refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致

原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。

新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):

  modules/
    algorithm/   pid.c/h  filter.c/h          通用算法
    imu/         attitude.c/h  ins.c/h        姿态与惯导封装
    imu/qekf/    QuaternionEKF.c/h  kalman_filter.c/h
                                              (移植自 Wang Hongxi INS 例程)
    sensor/      bmi088.c/h  ist8310.c/h      板载传感器驱动
    comms/       dr16.c/h  c_comm.c/h  referee.c/h
    motor/       dji_motor.c/h                电机抽象
    control/     gimbal.c/h  shoot.c/h        整车控制逻辑
                 (底盘为 chassis.c/h)
    dev/         led.c/h  buzzer.c/h          板级指示/发声

共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。

工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
  2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
  并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
  与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步

关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。

回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)

⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。

云台/modules/imu/attitude.c

@@ -0,0 +1,54 @@
+/* =============================================================================
+ * attitude.c - 姿态解算封装(BMI088 + QuaternionEKF 惯导)
+ * 2026-08-31 起由 Mahony 互补滤波更换为 Wang Hongxi 的 QuaternionEKF:
+ *   - 陀螺零偏在线估计,不再需要上电静止校准(1s 阻塞校准已移除)
+ *   - 卡方检验剔除加速度异常帧,动态响应/抗震动干扰优于互补滤波
+ *   - 欧拉角映射(与旧 Mahony get_yaw/pitch/roll 语义一一对应,勿改):
+ *       att_deg_yaw   <- QEKF_INS.Yaw   (标准偏航;取多圈累计 YawTotalAngle)
+ *       att_deg_roll  <- QEKF_INS.Pitch (绕 x 轴;本云台 Pitch 环反馈用它)
+ *       att_deg_pitch <- QEKF_INS.Roll  (绕 y 轴)
+ *     原因:QEKF 内部变量命名与航空惯例互换,见 ins.c 文件头
+ * 数据链: bmi088.c(SPI DMA 后台更新) -> ins_update(1kHz) -> att_deg_*
+ * 健康位: bmi088_online=0 时姿态数据不可用(云台任务会拒绝输出);
+ *         姿态收敛需数秒,上电初期 ConvergeFlag=0 属正常
+ * ========================================================================== */
+#include "attitude.h"
+#include "bmi088.h"
+#include "ist8310.h"
+#include "ins.h"
+#include "tim.h"
+
+extern TIM_HandleTypeDef htim10;
+
+float att_deg_yaw;    // 多圈连续偏航角(°)
+float att_deg_pitch;  // 绕 y 轴角(°)
+float att_deg_roll;   // 绕 x 轴角(°,本云台 Pitch 环反馈)
+uint8_t att_ready = 0;  // 1-标定完成且姿态已开始输出(控制任务门控用)
+
+void attitude_init(void)
+{
+    ist8310_init();
+    bmi088_init();
+    ins_init();
+}
+
+void attitude_update(void)
+{
+    /* 先做数据路健康检查:IMU 数据一旦冻结,姿态会安静地"保持不动"甚至
+     * 匀速漂移(见 bmi088.c 的 bmi088_health_check 说明) */
+    bmi088_health_check();
+
+    ins_update(0.001f);  // 1kHz 固定节拍
+
+    att_deg_yaw = INS.YawTotalAngle;  // 多圈连续角,云台 Yaw 环直接使用
+    att_deg_roll = INS.Pitch;         // QEKF 命名互换,见文件头
+    att_deg_pitch = INS.Roll;
+
+    if (INS.UpdateCount > 0)
+        att_ready = 1;
+}
+
+void imu_heater_off(void)
+{
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0);
+}