refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致

原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。

新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):

  modules/
    algorithm/   pid.c/h  filter.c/h          通用算法
    imu/         attitude.c/h  ins.c/h        姿态与惯导封装
    imu/qekf/    QuaternionEKF.c/h  kalman_filter.c/h
                                              (移植自 Wang Hongxi INS 例程)
    sensor/      bmi088.c/h  ist8310.c/h      板载传感器驱动
    comms/       dr16.c/h  c_comm.c/h  referee.c/h
    motor/       dji_motor.c/h                电机抽象
    control/     gimbal.c/h  shoot.c/h        整车控制逻辑
                 (底盘为 chassis.c/h)
    dev/         led.c/h  buzzer.c/h          板级指示/发声

共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。

工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
  2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
  并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
  与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步

关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。

回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)

⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。

云台/modules/imu/qekf/QuaternionEKF.h

@@ -0,0 +1,75 @@
+/**
+ ******************************************************************************
+ * @file    QuaternionEKF.h
+ * @author  Wang Hongxi
+ * @version V1.2.0
+ * @date    2022/3/8
+ * @brief   attitude update with gyro bias estimate and chi-square test
+ ******************************************************************************
+ * @attention
+ *
+ ******************************************************************************
+ */
+#ifndef _QUAT_EKF_H
+#define _QUAT_EKF_H
+#include "kalman_filter.h"
+
+/* boolean type definitions */
+#ifndef TRUE
+#define TRUE 1 /**< boolean true  */
+#endif
+
+#ifndef FALSE
+#define FALSE 0 /**< boolean fails */
+#endif
+
+typedef struct
+{
+    uint8_t Initialized;
+    KalmanFilter_t IMU_QuaternionEKF;
+    uint8_t ConvergeFlag;
+    uint8_t StableFlag;
+    uint64_t ErrorCount;
+    uint64_t UpdateCount;
+
+    float q[4];        // 四元数估计值
+    float GyroBias[3]; // 陀螺仪零偏估计值
+
+    float Gyro[3];
+    float Accel[3];
+
+    float OrientationCosine[3];
+
+    float accLPFcoef;
+    float gyro_norm;
+    float accl_norm;
+    float AdaptiveGainScale;
+
+    float Roll;
+    float Pitch;
+    float Yaw;
+
+    float YawTotalAngle;
+
+    float Q1; // 四元数更新过程噪声
+    float Q2; // 陀螺仪零偏过程噪声
+    float R;  // 加速度计量测噪声
+
+    float dt; // 姿态更新周期
+    mat ChiSquare;
+    float ChiSquare_Data[1];      // 卡方检验检测函数
+    float ChiSquareTestThreshold; // 卡方检验阈值
+    float lambda;                 // 渐消因子
+
+    int16_t YawRoundCount;
+
+    float YawAngleLast;
+} QEKF_INS_t;
+
+extern QEKF_INS_t QEKF_INS;
+extern float chiSquare;
+extern float ChiSquareTestThreshold;
+void IMU_QuaternionEKF_Init(float process_noise1, float process_noise2, float measure_noise, float lambda, float lpf);
+void IMU_QuaternionEKF_Update(float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float dt);
+
+#endif