refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致

原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。

新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):

  modules/
    algorithm/   pid.c/h  filter.c/h          通用算法
    imu/         attitude.c/h  ins.c/h        姿态与惯导封装
    imu/qekf/    QuaternionEKF.c/h  kalman_filter.c/h
                                              (移植自 Wang Hongxi INS 例程)
    sensor/      bmi088.c/h  ist8310.c/h      板载传感器驱动
    comms/       dr16.c/h  c_comm.c/h  referee.c/h
    motor/       dji_motor.c/h                电机抽象
    control/     gimbal.c/h  shoot.c/h        整车控制逻辑
                 (底盘为 chassis.c/h)
    dev/         led.c/h  buzzer.c/h          板级指示/发声

共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。

工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
  2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
  并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
  与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步

关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。

回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)

⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。

底盘/modules/control/chassis.h

@@ -0,0 +1,49 @@
+#ifndef CHASSIS_H
+#define CHASSIS_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "dji_motor.h"
+
+/* 底盘模块:麦轮逆解 + 四轮转速 PID + 跟随云台(双 INS 世界系,2026-09 重写)
+ * 电机接线(与 legacy 实际发送一致):
+ *   0x201 右前  0x202 左前  0x203 左后  0x204 右后 */
+
+extern dji_motor_t motor_wheel_rf;  // 0x201 右前
+extern dji_motor_t motor_wheel_lf;  // 0x202 左前
+extern dji_motor_t motor_wheel_lr;  // 0x203 左后
+extern dji_motor_t motor_wheel_rr;  // 0x204 右后
+extern dji_motor_t motor_yaw_follow;  // Yaw GM6020,CAN2 0x205(跟随反馈)
+
+extern void chassis_motor_init(void);
+
+/* 判定任一轮电机掉线 */
+extern uint8_t chassis_motor_offline(void);
+
+/* 底盘运动控制(2ms 调用)
+ * vx:前进(+)/后退(-)  vy:左(+)/右(-)  w:逆时针(+)旋转
+ * power_scale:功率限制系数(0~1),直接缩放输出电流 */
+extern void chassis_control(float vx, float vy, float w, float power_scale);
+
+/* 底盘自检:小 w 脉冲+底盘 INS 测"w 正向=底盘 CCW/CW",与云台下发的
+ * 编码器方向综合出跟随符号(阻塞约 200ms,整车会轻转)。
+ * 返回 1-成功 0-失败 */
+extern uint8_t chassis_detect_follow_sign(void);
+
+/* 综合后的跟随符号(+1/-1;自检未完成时为参数回退值) */
+extern float chassis_follow_sign(void);
+
+/* 跟随一步(2ms,FOLLOW 模式调用;反馈为编码器相对角,零漂移) */
+extern float chassis_follow_w(void);
+
+/* 请求下个周期重锁基准并清积分 */
+extern void chassis_follow_reset(void);
+
+/* 底盘输出清零(停车) */
+extern void chassis_output_zero(void);
+
+/* 跟随环诊断导出(debug_task 打印) */
+extern volatile float dbg_follow_err_deg;
+extern volatile float dbg_follow_out;
+extern volatile float dbg_follow_sign;
+
+#endif