refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致

原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写, attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离): modules/ algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法 imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装 imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h (移植自 Wang Hongxi INS 例程) sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动 comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h motor/ dji_motor.c/h 电机抽象 control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑 (底盘为 chassis.c/h) dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。工程文件同步(每个工程各 2 个): - .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径; 2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录, 并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留) 与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复) - .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有 #include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。回归验证(无法在此环境编译,用等价判据): - 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在 - 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译 - 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留 - 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在 - .uvprojx/.uvoptx XML 良构 - 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期) ⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
2026-09-12 11:51:41 +08:00
parent 3e5e5e3f95
commit e3d432f3b5
62 changed files with 62 additions and 62 deletions
@@ -0,0 +1,64 @@
+/* =============================================================================
+ * buzzer.c - C 板无源蜂鸣器(TIM4_CH3, PD14)
+ * 说明:  音调表与 legacy 完全一致(ARR 固定 10 分频,改 PSC 变调,
+ *        装载用 HAL_TIM_GenerateEvent 立即生效);buzzer_init 必须在
+ *        CAN_Task 中调用一次启动 PWM 输出,否则所有报警/音效无声
+ * ========================================================================== */
+#include "buzzer.h"
+#include "tim.h"
+
+extern TIM_HandleTypeDef htim4;
+
+/* 蜂鸣器音调频率表(ARR 固定 10 分频下的 PSC 值,与 legacy 一致) */
+static const uint16_t buzzer_tone_freq[37] = {
+    0,
+    32107, 30305, 28604, 26999, 25483, 24053, 22703, 21429, 20226, 19091, 18019, 17008,
+    16053, 15152, 14302, 13499, 12742, 12026, 11352, 10714, 10113, 9545, 9010, 8504,
+    8027, 7576, 7151, 6750, 6371, 6013, 5676, 5357, 5056, 4773, 4505, 4252,
+};
+
+void buzzer_init(void)
+{
+    /* 与 legacy 相同:ARR=10 分频,CubeMX 的 ARR=65535 改为 9 */
+    __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim4, 10 - 1);
+    __HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim4, 19091);
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
+}
+
+void buzzer_on(buzzer_tone_e tone)
+{
+    if (tone != BUZZER_P)
+    {
+        __HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim4, buzzer_tone_freq[tone]);
+        HAL_TIM_GenerateEvent(&htim4, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE);  // 立即装载 PSC
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);  // 占空比 50%
+    }
+    else
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
+}
+
+void buzzer_off(void)
+{
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
+}
+
+/* ==========================================================================
+ * 调试用旋律(见 buzzer.h):每步 100ms,空拍 BUZZER_P 为静音。
+ * 无源蜂鸣器只有单音,这里用"上行分解和弦 + 回落"拼成一句短旋律;选音限定
+ * 在中音 3 ~ 高音 2,避免刺耳。循环播放不会漏掉"有设备掉线"这一事实,
+ * 因为红灯常亮由 monitor_task 独立控制,与该旋律无关。
+ * 改旋律:直接增删这里的音符即可,长度会自动生效。
+ * ========================================================================== */
+static const buzzer_tone_e buzzer_melody[] = {
+    BUZZER_M3, BUZZER_M5, BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_P,
+    BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_H2, BUZZER_P,
+    BUZZER_H1, BUZZER_M6, BUZZER_M5, BUZZER_M3, BUZZER_P,
+};
+
+void buzzer_play_melody(uint16_t step)
+{
+    const uint16_t steps =
+        (uint16_t)(sizeof(buzzer_melody) / sizeof(buzzer_melody[0]));
+    buzzer_on(buzzer_melody[step % steps]);
+}
@@ -0,0 +1,25 @@
+#ifndef BUZZER_H
+#define BUZZER_H
+
+#include <stdint.h>
+
+/* C 板无源蜂鸣器(TIM4_CH3, PD14),音调表与 legacy 完全一致 */
+
+typedef enum
+{
+    BUZZER_P = 0,  // 空拍
+    BUZZER_L1, BUZZER_L1_, BUZZER_L2, BUZZER_L2_, BUZZER_L3, BUZZER_L4, BUZZER_L4_, BUZZER_L5, BUZZER_L5_, BUZZER_L6, BUZZER_L6_, BUZZER_L7,  // 低音
+    BUZZER_M1, BUZZER_M1_, BUZZER_M2, BUZZER_M2_, BUZZER_M3, BUZZER_M4, BUZZER_M4_, BUZZER_M5, BUZZER_M5_, BUZZER_M6, BUZZER_M6_, BUZZER_M7,  // 中音
+    BUZZER_H1, BUZZER_H1_, BUZZER_H2, BUZZER_H2_, BUZZER_H3, BUZZER_H4, BUZZER_H4_, BUZZER_H5, BUZZER_H5_, BUZZER_H6, BUZZER_H6_, BUZZER_H7,  // 高音
+} buzzer_tone_e;
+
+extern void buzzer_init(void);
+extern void buzzer_on(buzzer_tone_e tone);
+extern void buzzer_off(void);
+
+/* ---- 调试用旋律 ----
+ * 按固定 100ms/步 推进的短旋律(音符表见 buzzer.c),用于把掉线警告音换成
+ * 音乐。step 由调用方每 100ms 递增 1,内部对旋律总步数取模自动循环;
+ * 旋律中的空拍 BUZZER_P 由 buzzer_on() 解释为静音,用来断音。 */
+extern void buzzer_play_melody(uint16_t step);
+#endif
@@ -0,0 +1,65 @@
+/* =============================================================================
+ * led.c - C 板 RGB LED(TIM5 CH1/2/3 -> PH10 蓝/PH11 绿/PH12 红,高电平亮)
+ * 说明:  CubeMX 配置 TIM5 PSC=0/ARR=65535,此处改为 legacy 的 PSC=83/ARR=999
+ *        (1kHz PWM 千分位);所有接口带懒初始化,任何任务/初始化阶段都能安全
+ *        调用用于报警(引脚处于复用模式时直接写 GPIO 寄存器是无效的)
+ * ========================================================================== */
+#include "led.h"
+#include "tim.h"
+
+extern TIM_HandleTypeDef htim5;
+
+static uint8_t led_inited = 0;
+
+void led_ensure_init(void)
+{
+    if (!led_inited)
+        led_init();
+}
+
+void led_init(void)
+{
+    led_inited = 1;
+    /* CubeMX 生成的 PSC=0/ARR=65535 改为 legacy 的 PSC=83/ARR=999(1kHz PWM,千分位) */
+    __HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim5, 84 - 1);
+    __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim5, 1000 - 1);
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, 0);
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_2, 0);
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, 0);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_1);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_2);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_3);
+}
+
+/* 通道与颜色的对应关系同 legacy:CCR1=蓝,CCR2=绿,CCR3=红 */
+void led_set_color(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)
+{
+    led_ensure_init();
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t)b * 1000 / 255);
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_2, (uint32_t)g * 1000 / 255);
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, (uint32_t)r * 1000 / 255);
+}
+
+void led_set_all_off(void)
+{
+    led_ensure_init();
+    led_set_color(0, 0, 0);
+}
+
+void led_set_red(uint8_t on)
+{
+    led_ensure_init();
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, on ? 1000 : 0);
+}
+
+void led_set_green(uint8_t on)
+{
+    led_ensure_init();
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_2, on ? 1000 : 0);
+}
+
+void led_set_blue(uint8_t on)
+{
+    led_ensure_init();
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, on ? 1000 : 0);
+}
@@ -0,0 +1,17 @@
+#ifndef LED_H
+#define LED_H
+
+#include <stdint.h>
+
+/* C 板 RGB LED(TIM5 CH1/2/3 -> PH10 蓝 / PH11 绿 / PH12 红,低电平点亮经 PWM 实现)
+ * 与 legacy LED_SetColor 映射一致 */
+
+extern void led_init(void);                 /* 配置 TIM5 为 1kHz PWM */
+/* 若尚未初始化则先初始化(可在任意上下文安全调用,供传感器报警等早期使用) */
+extern void led_ensure_init(void);
+extern void led_set_color(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b);  /* 0~255 */
+extern void led_set_all_off(void);
+extern void led_set_red(uint8_t on);
+extern void led_set_green(uint8_t on);
+extern void led_set_blue(uint8_t on);
+#endif