#ifndef DJI_MOTOR_H
#define DJI_MOTOR_H

#include "bsp_can.h"

/* DJI 电机(M3508/M2006/GM6020)统一驱动
 * - 反馈:can_start() 后通过 can_rx_register 按 rx_id 注册,接收中断内解析(多圈累计)
 * - 控制:组装 0x200/0x1FF/0x1FE/0x2FE 控制帧,经 CAN_SendTxMessage 发送 */

typedef enum
{
    DJI_MOTOR_3508,  // 减速比 3591:187(≈19:1), 转矩常数 0.3N·m/A
    DJI_MOTOR_2006,  // 减速比 36:1, 转矩常数 0.18N·m/A
    DJI_MOTOR_6020,  // 直驱, 电流控制(ID1~4 为 0x1FE 帧, ±16384 对应 ±3A)
} dji_motor_type_e;

typedef struct
{
    uint16_t raw_angle;        // 本次机械角度原始数据(0~8191 对应 0~360°)
    int64_t total_tick;        // 累计角度位置原始数据(8192*圈数+raw,无 ±1 圈限制)
    float rotor_angle_deg;     // 累计转子机械角(°)
    int16_t rotor_speed;       // 转子转速(RPM)
    int16_t raw_torque;        // 转矩电流原始数据
    float torque_current;      // 转矩电流(A)
    uint8_t temperature;       // 电机温度(℃)
    uint32_t last_online_tick; // 最近一次收到反馈的 tick(HAL_GetTick)
} dji_motor_feedback_t;

typedef struct
{
    dji_motor_type_e type;
    hcan_t * hcan;
    uint16_t rx_id;  // 反馈 ID:M3508/M2006 0x201~0x208,GM6020 0x205~0x20B
    dji_motor_feedback_t fdb;
} dji_motor_t;

/* 初始化并注册 CAN 接收回调(can_start() 之后调用) */
extern void dji_motor_init(dji_motor_t * motor, hcan_t * hcan, uint16_t rx_id, dji_motor_type_e type);

/* ---- 控制帧发送 ----
 * M3508/M2006 ID1~4:0x200 电流帧(±16384 对应 ±20A/±10A)
 * M3508/M2006 ID5~8:0x1FF 电流帧(±16384)
 * GM6020 电流控制:ID1~4 为 0x1FE 电流帧(±16384 对应 ±3A),ID5~8 为 0x2FE 电流帧(±16384) */
extern void dji_motor_send_current_low(hcan_t * hcan, int16_t i1, int16_t i2, int16_t i3, int16_t i4);
extern void dji_motor_send_current_high(hcan_t * hcan, int16_t i5, int16_t i6, int16_t i7, int16_t i8);
extern void dji_motor_send_gm6020_current_low(hcan_t * hcan, int16_t i1, int16_t i2, int16_t i3, int16_t i4);
extern void dji_motor_send_gm6020_current_high(hcan_t * hcan, int16_t i5, int16_t i6, int16_t i7, int16_t i8);

/* 通用 int16x4 发送(板间通讯等复用) */
extern void dji_motor_send_int16x4(hcan_t * hcan, uint32_t std_id, const int16_t val[4]);

#endif