#ifndef SHOOT_H
#define SHOOT_H

#include <stdint.h>

/* 发射机构:摩擦轮 2×M3508(0x200 CAN1 槽1/2)+ 拨弹 M2006(0x200 CAN2 槽1)
 * 摩擦轮开启时联动激光(PC8,经 TIM3 CH3 PWM) */

/* 初始化摩擦轮/拨弹 PID(can_start 之后调用) */
extern void shoot_init(void);

/* 发射控制(2ms 调用)
 * friction_on:摩擦轮开关;fire:发射;eject:退弹
 * shooter_power_on:发射机构上电状态(来自底盘 0x019) */
extern void shoot_control(uint8_t friction_on, uint8_t fire, uint8_t eject, uint8_t shooter_power_on);

/* 发送摩擦轮(0x200 CAN1)与拨弹(0x200 CAN2)电流帧 */
extern void shoot_send_cmd(void);

/* 摩擦轮输出清零 */
extern void shoot_output_zero(void);

/* 摩擦轮当前开关状态(供激光联动与调试) */
extern uint8_t shoot_friction_flag;

#endif