#ifndef REFEREE_H
#define REFEREE_H

#include <stdint.h>
#include <string.h>

/* 裁判系统协议解析(0x0201 机器人状态 / 0x0202 实时功率 / 0x0304 自定义控制器)
 * CRC 校验与字段偏移和 legacy RefereeSystem 模块保持一致 */

typedef struct
{
    uint8_t robot_id;          // 机器人 ID(无裁判系统时为 0,4 号步兵为 4/104)
    uint8_t shooter_power_on;  // 发射机构上电状态(0x0201)
    uint16_t chassis_power_limit;  // 底盘功率上限(W)
    float chassis_power;       // 底盘实时功率(W)
    float buffer_energy;       // 底盘缓冲能量(J)
    uint8_t link_status;       // 收到过有效帧置 1,掉线检测配合 last_update_tick
    uint32_t last_update_tick;
} referee_data_t;

extern referee_data_t referee;

/* 流式解析一个字节(中断上下文调用;把串口收到的每个字节依次喂进来) */
extern void referee_parse_byte(uint8_t byte);

/* 批量喂入(usart 整帧回调里循环调用 referee_parse_byte 即可,此函数为便捷封装) */
extern void referee_parse_bytes(const uint8_t * data, uint16_t len);

/* 0x0304(自定义控制器)数据回调,在中断上下文执行 */
typedef void (*referee_keyboard_hook_f)(const uint8_t data[12]);
extern void referee_set_keyboard_hook(referee_keyboard_hook_f hook);

/* ---- 发送(机器人 -> 裁判系统/选手端) -------------------------------------
 * 用于自定义UI(0x0301 机器人交互数据)。data_length 取 payload 字节数(不含 cmd_id,
 * 与解析器一致);CRC8 覆盖前 4 字节,CRC16 覆盖除末 2 字节外全部(低字节先)。
 * 内部静态缓冲 + USART6 TX DMA,立即返回,勿高频调用(链路 115200)。 */
extern void referee_send_frame(uint16_t cmd_id, const uint8_t * data, uint16_t len);

#endif