#ifndef REFEREE_UI_H #define REFEREE_UI_H #include /* ============================================================================ * referee_ui.h - 裁判系统"自定义UI"(机器人 -> 选手端 图形绘制) * * 通道: 底盘板 USART6(裁判系统) --cmd 0x0301 机器人交互数据--> 选手端叠加显示 * 依据: 裁判系统串口协议 自定义UI 章节 + ARUW Taproot / Triton TR-mbed 两套实现 * 版式: 详见 E:\\ELCT\\_mcp_recon\\hud_mock5.png(坐标与本文 UI_* 宏一一对应) * * 硬约束(协议): * 1. 一条消息最多携带 7 个图形(0x0101/0x0102/0x0103/0x0104 = 1/2/5/7 个) * 2. 图形总数有限,且图形用"名称"标识 -> 首轮用 ADD,之后一律 MODIFY, * 否则会在选手端把图形表撑爆 * 3. 图层数 0~9;坐标原点在屏幕左上角,x 向右、y 向下,画布 1920x1080 * 4. 不得绘制官方保留区(顶部比分条 / 左下小地图 / 右下战车模块 / 中部两块保留) * 5. 协议无"圆角矩形/渐变/图标"原语,只能用 线/矩形/圆/椭圆/弧 + 数值/字符 * ==========================================================================*/ /* ---- 图形数据 ------------------------------------------------------------- * 绘制类(线/矩形/圆/椭圆/弧) 与 数值类(浮点/整型/字符) 都是 15 字节: * 头 11 字节(所有类型共用): name[3] + operate:3 type:3 layer:4 color:4 * sa:9 ea:9 width:10 x0:11 y0:11 * 后 4 字节: 绘制类 = radius:10 x1:11 y1:11;数值类 = 一个 float/int32/char[4] * 所以用"共用头 + 联合体"表达,两种视图都是 15 字节。 * 必须 pack(1):否则位域会对齐到 4 字节,整体变 16 字节。 */ #pragma pack(push, 1) typedef struct { uint8_t name[3]; /* 图形名(3 字节 ASCII) */ uint32_t operate : 3; /* UI_OP_* 空/加/改/删 */ uint32_t type : 3; /* UI_T_* 图形类型 */ uint32_t layer : 4; /* UI_L_* 图层 0~9 */ uint32_t color : 4; /* UI_C_* 颜色 */ uint32_t sa : 9; /* 起始角(弧/椭圆) */ uint32_t ea : 9; /* 结束角 */ uint32_t width : 10; /* 线宽 / 小数位 / 字符串长度 */ uint32_t x0 : 11; /* 起点 x */ uint32_t y0 : 11; /* 起点 y */ } ui_head_t; /* 3 + 8 = 11 字节 */ typedef struct { ui_head_t h; uint32_t radius : 10, x1 : 11, y1 : 11; } ui_draw_t; typedef struct { ui_head_t h; union { float f; int32_t i; char s[4]; } val; } ui_num_t; typedef union { ui_draw_t d; /* 绘制类视图 */ ui_num_t n; /* 数值类视图 */ uint8_t raw[15]; } ui_graphic_t; #pragma pack(pop) /* ---- 命令 / 操作码 / 图形类型 -------------------------------------------- */ #define UI_CMD_BASE 0x0301 /* 机器人交互数据 */ #define UI_CMD_1 0x0101 #define UI_CMD_2 0x0102 #define UI_CMD_5 0x0103 #define UI_CMD_7 0x0104 #define UI_MAX_PER_PACKET 7 #define UI_OP_NOP 0 #define UI_OP_ADD 1 #define UI_OP_MOD 2 /* 稳态刷新一律用它 */ #define UI_OP_DEL 3 #define UI_T_LINE 0 #define UI_T_RECT 1 #define UI_T_CIRCLE 2 #define UI_T_ELLIPSE 3 #define UI_T_ARC 4 #define UI_T_FLOAT 5 #define UI_T_INT 6 #define UI_T_CHAR 7 /* ---- 颜色(官方 0~8) ------------------------------------------------------ */ #define UI_C_RED 0 #define UI_C_YELLOW 1 #define UI_C_GREEN 2 #define UI_C_ORANGE 3 #define UI_C_PURPLE 4 #define UI_C_PINK 5 #define UI_C_CYAN 6 #define UI_C_BLACK 7 #define UI_C_WHITE 8 /* ---- 图层(协议 0~9) ------------------------------------------------------ */ #define UI_L_FRAME 0 /* 卡片边框/刻度 */ #define UI_L_GAUGE 1 /* 能量条/进度条 */ #define UI_L_TEXT 2 /* 数值/字符 */ /* ---- 刷新率:5Hz 约 3.8KB/s(115200 链路),协议允许再调高 ---------------- */ #define UI_SEND_HZ 5 /* ---- 发送/接收方 ID ----------------------------------------------------- * sender = 本机机器人 ID(referee.robot_id,无裁判系统时用 0) * receiver= 选手端/客户端(官方 UI 约定 0x8080);若你的协议版本要求填机器人 ID, * 改这里一处即可。 */ #define UI_RECEIVER_ID 0x8080 /* ---- 画布 ---------------------------------------------------------------- */ #define UI_SCREEN_W 1920 #define UI_SCREEN_H 1080 /* ---- 版式坐标(与 hud_mock5.png 对应,全部避开官方保留区) ---------------- */ /* 左上:预估底盘功率 */ /* 左上 x56..520 y176..386 */ #define UI_PWR_X0 56 #define UI_PWR_Y0 176 #define UI_PWR_X1 520 #define UI_PWR_Y1 386 /* 左中:超级电容 */ /* x56..520 y404..566 */ #define UI_CAP_X0 56 #define UI_CAP_Y0 404 #define UI_CAP_X1 520 #define UI_CAP_Y1 566 /* 顶部:罗盘刻度带(底盘正方向) */ /* x626..1258 y186..270 */ #define UI_HDG_X0 626 #define UI_HDG_Y0 186 #define UI_HDG_X1 1258 #define UI_HDG_Y1 270 #define UI_HDG_TAPE_HALF 216 /* 刻度带半宽(像素,对应 ±30°) */ /* 中央:俯仰梯 */ /* 以屏幕中心为基准 */ #define UI_LAD_CX 960 #define UI_LAD_CY 540 #define UI_LAD_PX_PER_DEG 11 /* 每度 11 像素 */ #define UI_LAD_HALF_LONG 96 #define UI_LAD_HALF_SHORT 62 /* 右上:摩擦轮速度 */ /* x1420..1864 y176..520 */ #define UI_FRIC_X0 1420 #define UI_FRIC_Y0 176 #define UI_FRIC_X1 1864 #define UI_FRIC_Y1 520 /* 底部:小陀螺状态 */ /* x700..1220 y874..1000 */ #define UI_SPIN_X0 700 #define UI_SPIN_Y0 874 #define UI_SPIN_X1 1220 #define UI_SPIN_Y1 1000 /* ---- 输入数据(referee_task 每周期填) ----------------------------------- */ typedef struct { float pitch_deg; /* 云台 pitch(来自 CToC) */ float yaw_deg; /* 云台 yaw(来自 CToC 姿态帧) */ float hdg_deg; /* 底盘正方向朝向(本板 att_deg_yaw) */ float pwr_w; /* 底盘实时功率(裁判 0x0202) */ float pwr_limit_w; /* 功率上限(裁判 0x0201) */ float buf_j; /* 缓冲能量/超级电容(J) */ uint8_t cap_pct; /* 电容百分比(0~100) */ float fric_l_rpm; /* 左摩擦轮转速(来自 CToC) */ float fric_r_rpm; /* 右摩擦轮转速 */ uint8_t spin_on; /* 小陀螺使能 */ uint8_t ref_online; /* 裁判系统在线(离线时整屏删图形) */ } ui_data_t; /* 周期调用(建议 5Hz):组包并发送;裁判系统离线时发一次"删除全部图层" */ extern void referee_ui_update(const ui_data_t * d); #endif