#ifndef ATTITUDE_H
#define ATTITUDE_H

/* 姿态解算封装(BMI088 + QuaternionEKF 惯导 + 多圈 Yaw)
 * 2026-08-31 由 Mahony 更换为 QuaternionEKF(见 attitude.c 文件头)
 * 注意:本云台的 Pitch 环反馈使用 att_deg_roll(绕 x 轴角,安装方向所致),
 *       而 att_deg_roll 映射自 QEKF_INS.Pitch(QEKF 命名与航空惯例互换) */

#include <stdint.h>

extern float att_deg_yaw;    // 多圈连续偏航角(°)
extern float att_deg_pitch;  // 绕 y 轴角(°)
extern float att_deg_roll;   // 绕 x 轴角(°,本云台 Pitch 环反馈)

/* 初始化:配置 IST8310/BMI088(阻塞,有界重试)+ z 轴静止零偏标定(约 1s,
 * 车体必须静止;QEKF 不估计 z 偏置)+ QuaternionEKF 初值 */
extern void attitude_init(void);

/* 姿态更新(1kHz 调用,dt=0.001s) */
extern void attitude_update(void);

/* 1-z 轴标定完成且姿态已有效输出(标定期间姿态为 0,控制任务须门控) */
extern uint8_t att_ready;

/* IMU 加热器(TIM10 CH1/PF6 PWM):monitor 检测到过温时调用强制关闭 */
extern void imu_heater_off(void);

#endif