#ifndef IST8310_H
#define IST8310_H

/* C 板板载磁力计 IST8310 —— 硬件 I2C3(PA8/PC9, CubeMX 已配置)版
 * DRDY=PG3(EXTI3), RSTN=PG6
 * 注:当前 AHRS 仅做 6 轴融合(磁力计数据未参与,与 legacy 一致),此模块用于
 *     健康检查与后续 9 轴扩展;
 *     legacy/早期移植版用软件模拟 I2C,现已改为硬件 I2C3 */

#include <stdint.h>

extern float ist8310_magnetic_field[3];  // (uT)
extern float ist8310_temperature;        // (℃)
extern uint8_t ist8310_online;           // 1-初始化成功 0-检测失败(有界重试后放弃,系统继续运行)
extern uint8_t ist8310_last_who;         // 最近一次读到的 WHO_AM_I(诊断用,正常 0x10)

/* 初始化(任务上下文调用;失败时绿灯报警并重试,有界重试后放弃) */
extern void ist8310_init(void);

/* 轮询读取(在 IMU_Task 1kHz 循环中调用,内部按 5ms/200Hz 分频,
 * 阻塞式 I2C 读取约 0.7ms@100kHz,不影响姿态解算) */
extern void ist8310_poll(void);

#endif