/* =============================================================================
 * app_tasks.h - Application 层任务公共声明
 * 包含:任务心跳编号与 monitor_heartbeat()、freertos.c 弱函数的强定义、
 *       新建任务函数声明、串口整帧回调声明(dr16/referee)
 * ========================================================================== */
#ifndef APP_TASKS_H
#define APP_TASKS_H

/* Application 层任务公共声明(覆盖 freertos.c 中的弱定义 + 新建任务) */

#include <stdint.h>

/* 任务心跳编号(monitor_task 检查各任务存活) */
typedef enum
{
    HB_IMU = 0,
    HB_CMD,
    HB_GIMBAL,
    HB_SHOOT,
    HB_CHASSIS,
    HB_CCOMM,
    HB_REFEREE,
    HB_COUNT,
} heartbeat_id_e;

extern volatile uint8_t app_ready;  // CAN_Task 完成硬件初始化后置 1

/* 各任务在循环内调用,向监控任务报活 */
extern void monitor_heartbeat(heartbeat_id_e id);

/* 串口整帧回调(usart 空闲中断递交,CAN_Task 初始化时注册):
 * 云台板生效,底盘板为空实现 */
extern void dr16_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);
extern void referee_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);

/* ---- freertos.c 弱函数的强定义 ---- */
extern void CAN_Task(void const * argument);
extern void LED_Task(void const * argument);
extern void IMU_Task(void const * argument);  // 仅云台板

/* ---- 新建任务 ---- */
extern void robot_cmd_task(void const * argument);
extern void gimbal_task(void const * argument);   // 仅云台板
extern void shoot_task(void const * argument);    // 仅云台板
extern void chassis_task(void const * argument);  // 仅底盘板
extern void c_comm_task(void const * argument);
extern void referee_task(void const * argument);
extern void debug_task(void const * argument);    // USB 串口诊断输出
extern void shoot_detect_task(void const * argument); // 摩擦轮发射波动检测任务

#endif