#ifndef GIMBAL_H
#define GIMBAL_H

/* 云台双轴控制(串级 PID)
 * Yaw  (2026-09 重写):双环都以陀螺仪为反馈——
 *        位置环:QEKF 多圈 yaw(°) -> 目标角速度(°/s)
 *        速度环:陀螺 z 轴角速度(°/s) -> GM6020 电流(±16384)
 *        装配符号由上电自检自动测定(gimbal_detect_yaw_sign),
 *        两环共用同一符号,不可能再出现"两传感器符号打架"
 * Pitch:位置环用 QEKF 的 Roll(安装方向所致,勿改),速度环转子转速 -> GM6020 电流(±16384)
 * 电机:  Yaw=GM6020 CAN2 0x205(电流控制, 0x1FE CAN2 槽1)
 *        Pitch=GM6020 CAN1 0x206(电流控制, 0x1FE CAN1 槽2)
 *        拨弹=M2006 CAN2 0x201(电流控制, 0x200 CAN2 槽1)
 *        摩擦轮 M3508 0x201/0x202 与拨弹 M2006 的实例也在此初始化 */

#include "dji_motor.h"

/* 电机实例(由 gimbal_task 初始化,其他模块可读取反馈) */
extern dji_motor_t motor_yaw_gimbal;    // Yaw GM6020,CAN2 0x205
extern dji_motor_t motor_pitch_gimbal;  // Pitch GM6020,CAN1 0x206
extern dji_motor_t motor_friction_l;    // 左摩擦轮 M3508,CAN1 0x201
extern dji_motor_t motor_friction_r;    // 右摩擦轮 M3508,CAN1 0x202
extern dji_motor_t motor_rammer;        // 拨弹 M2006,CAN2 0x201

/* 初始化电机实例与 PID(can_start 之后调用) */
extern void gimbal_motor_init(void);

/* Yaw 装配符号自检:给 Yaw 电机正向小电压脉冲,按陀螺 z 轴响应方向
 * 测定符号。阻塞约 200ms(HAL_Delay),检测期间云台会轻转几度。
 * 返回 1-成功(gimbal_yaw_sign() 可用) 0-失败(被按住/电机离线/无响应) */
extern uint8_t gimbal_detect_yaw_sign(void);

/* 自检测得的装配符号(+1/-1;未检测时为 FALLBACK 参数值) */
extern float gimbal_yaw_sign(void);

/* 编码器 tick 增大方向对应云台旋转方向:+1=逆时针(CCW) -1=顺时针(CW)
 * 0=尚未自检。随 0x1A9 flags bit1 下发,供底盘跟随符号自动综合 */
extern int8_t gimbal_encoder_ccw(void);

/* 云台轴控制:根据 cmd 增量更新目标角并计算电压输出(2ms 调用)
 * 内部发送 CAN2 0x1FF(Yaw)与 CAN1 0x1FF(Pitch+拨弹) */
extern void gimbal_control(float yaw_delta, float pitch_delta, uint8_t reset_flag);

/* 云台任一电机掉线返回 1 */
extern uint8_t gimbal_motor_offline(void);

/* 云台输出清零(停车) */
extern void gimbal_output_zero(void);

#endif