# Simba-OmniInfantry 电机配置与 CAN 通信地址总表

本文档汇总整车（云台主控板 + 底盘主控板）所有电机的硬件拨码、通信总线分配、CAN 报文帧头（StdId）、数据槽位（Byte 位）、控制模式与发包上下限。

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## 1. 整车物理通信拓扑

整车采用双主控板（云台板 + 底盘板）分布式架构，物理走线分为三组总线回路：

```mermaid
graph TD
    subgraph 云台主控板
        G_CAN1[云台 CAN1 独立总线]
        G_CAN2[云台 CAN2 总线]
    end

    subgraph 底盘主控板
        C_CAN1[底盘 CAN1 独立总线]
        C_CAN2[底盘 CAN2 总线]
    end

    G_CAN1 --- M_FL[左摩擦轮 M3508]
    G_CAN1 --- M_FR[右摩擦轮 M3508]
    G_CAN1 --- M_PIT[Pitch 轴 GM6020]

    C_CAN1 --- W_RF[右前轮 RF M3508]
    C_CAN1 --- W_LF[左前轮 LF M3508]
    C_CAN1 --- W_LR[左后轮 LR M3508]
    C_CAN1 --- W_RR[右后轮 RR M3508]

    G_CAN2 ===|跨板双绞线互联| C_CAN2
    G_CAN2 --- M_YAW[Yaw 轴 GM6020]
    G_CAN2 --- M_RAM[拨弹盘 M2006]
    G_CAN2 -.- C_TOC[CToC 板间通讯数据帧]
```

- **云台 CAN1（独立总线）**：摩擦轮（2×M3508）+ 俯仰 Pitch（GM6020 电流环）；
- **底盘 CAN1（独立总线）**：四轮麦克纳姆轮驱动（4×M3508）；
- **云台 CAN2 ⟷ 底盘 CAN2（跨板直连互联总线）**：偏航 Yaw（GM6020 电流环）+ 拨弹（M2006）+ 底盘/云台板间通讯（CToC）。

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## 2. 各物理总线电机配置明细表

### 2.1 【云台 CAN1】发射与俯仰机构

| 机构名称 | 电机型号 | 电调/电机拨码 | 反馈 ID (Rx StdId) | 控制帧头 (Tx StdId) | 控制数据槽位 (Bytes) | 控制模式 | 发包上下限 (数值) | 物理对应量程 | 代码发送函数 |
| :--- | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :--- |
| **左摩擦轮** | M3508 | **ID 1** | `0x201` | **`0x200`** | 槽 1 (`DATA[0..1]`) | 速度环→电流 | `[-15000, 15000]` | $\pm 18.3\,\text{A}$ | `shoot_send_cmd()` |
| **右摩擦轮** | M3508 | **ID 2** | `0x202` | **`0x200`** | 槽 2 (`DATA[2..3]`) | 速度环→电流 | `[-15000, 15000]` | $\pm 18.3\,\text{A}$ | `shoot_send_cmd()` |
| **Pitch 轴** | GM6020 | **ID 2** | `0x206` | **`0x1FE`** | 槽 2 (`DATA[2..3]`) | **电流环** | **`[-16384, 16384]`** | $\pm 3.0\,\text{A}$ | `gimbal_control()` |

> **云台 CAN1 下发报文打包格式**：
> - **`0x200` 帧**：`[左摩擦轮电流 (int16), 右摩擦轮电流 (int16), 0, 0]`（2ms 周期）
> - **`0x1FE` 帧**：`[0, Pitch轴电流 (int16), 0, 0]`（2ms 周期）

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### 2.2 【底盘 CAN1】四轮底盘行走机构

| 机构名称 | 电机型号 | 电调拨码 | 反馈 ID (Rx StdId) | 控制帧头 (Tx StdId) | 控制数据槽位 (Bytes) | 控制模式 | 发包上下限 (数值) | 物理对应量程 | 代码发送函数 |
| :--- | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :--- |
| **右前轮 (RF)** | M3508 | **ID 1** | `0x201` | **`0x200`** | 槽 1 (`DATA[0..1]`) | 速度环→电流 | `[-15000, 15000]` | $\pm 18.3\,\text{A}$ | `chassis_control()` |
| **左前轮 (LF)** | M3508 | **ID 2** | `0x202` | **`0x200`** | 槽 2 (`DATA[2..3]`) | 速度环→电流 | `[-15000, 15000]` | $\pm 18.3\,\text{A}$ | `chassis_control()` |
| **左后轮 (LR)** | M3508 | **ID 3** | `0x203` | **`0x200`** | 槽 3 (`DATA[4..5]`) | 速度环→电流 | `[-15000, 15000]` | $\pm 18.3\,\text{A}$ | `chassis_control()` |
| **右后轮 (RR)** | M3508 | **ID 4** | `0x204` | **`0x200`** | 槽 4 (`DATA[6..7]`) | 速度环→电流 | `[-15000, 15000]` | $\pm 18.3\,\text{A}$ | `chassis_control()` |

> **底盘 CAN1 下发报文打包格式**：
> - **`0x200` 帧**：`[RF轮电流 (int16), LF轮电流 (int16), LR轮电流 (int16), RR轮电流 (int16)]`（2ms 周期）

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### 2.3 【云台 CAN2 ⟷ 底盘 CAN2】互联总线（偏航、拨弹与板间通信）

此总线为**跨板物理直连**，挂载了 2 台电机以及板间双向通讯帧。所有报文 ID 全局唯一、互不干扰：

| 通信对象 / 机构 | 设备类型 | 硬件拨码 ID | 报文帧 ID (StdId) | 方向 / 槽位 | 控制量限幅 (数值) | 报文功能与用途说明 |
| :--- | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: | :--- |
| **拨弹盘控制** | M2006 | **ID 1** | **`0x200`** | 云台下发 / 槽 1 (`DATA[0..1]`) | `[-10000, 10000]` | **拨弹电流**（$\pm 10.0\,\text{A}$） |
| **Yaw 轴控制** | GM6020 | **ID 1** | **`0x1FE`** | 云台下发 / 槽 1 (`DATA[0..1]`) | **`[-16384, 16384]`** | **Yaw 电流**（$\pm 3.0\,\text{A}$） |
| **拨弹盘反馈** | M2006 | ID 1 | **`0x201`** | 电机回传 → 云台板 | — | M2006 角度、转速、转矩反馈 |
| **Yaw 轴反馈** | GM6020 | ID 1 | **`0x205`** | 电机回传 → 双板接收 | — | GM6020 角度反馈（云台闭环 + 底盘跟随） |
| **底盘状态回传** | CToC 数据 | — | **`0x019`** | 底盘板 → 云台板 | — | 发射机构上电状态、底盘离线/故障位 |
| **遥控摇杆数据** | CToC 数据 | — | **`0x149`** | 云台板 → 底盘板 | — | DR16 遥控器四路摇杆通道量 |
| **控制状态信号** | CToC 数据 | — | **`0x189`** | 云台板 → 底盘板 | — | 遥控状态、小陀螺使能、云台故障位 |
| **世界系姿态角** | CToC 数据 | — | **`0x1A9`** | 云台板 → 底盘板 | — | 云台世界系 yaw（float）供底盘双 INS 跟随 |

> **互联总线零冲突机制**：
> - **控制下发**：M2006 接收 `0x200` 槽 1；GM6020 接收 `0x1FE` 槽 1，电调/电机内部硬件过滤器各自接收，互不干扰；
> - **反馈回传**：M2006 回传 `0x201`；GM6020 回传 `0x205`；CToC 回传 `0x019`，仲裁 ID 全网唯一。

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## 3. 电机硬件拨码与接线操作防错清单

| 电机机构名称 | 电机型号 | 物理接线接口 | 硬件拨码开关设定 | 对应反馈 ID | 调车注意事项 |
| :--- | :---: | :---: | :---: | :---: | :--- |
| **左摩擦轮** | M3508 (C620) | 云台板 **CAN1** | **ID 1** | `0x201` | 保持不变 |
| **右摩擦轮** | M3508 (C620) | 云台板 **CAN1** | **ID 2** | `0x202` | 保持不变 |
| **Pitch 轴** | GM6020 | 云台板 **CAN1** | **ID 2** | `0x206` | 保持不变 |
| **Yaw 轴** | GM6020 | 云台板 **CAN2** | **ID 1** | `0x205` | 保持不变 |
| **拨弹盘** | M2006 (C610) | 云台板 **CAN2** | **ID 1** | `0x201` | ⚠️ **需修改：拨码从 7 改为 1，插头换插到云台 CAN2** |
| **底盘右前 (RF)** | M3508 (C620) | 底盘板 **CAN1** | **ID 1** | `0x201` | 保持不变 |
| **底盘左前 (LF)** | M3508 (C620) | 底盘板 **CAN1** | **ID 2** | `0x202` | 保持不变 |
| **底盘左后 (LR)** | M3508 (C620) | 底盘板 **CAN1** | **ID 3** | `0x203` | 保持不变 |
| **底盘右后 (RR)** | M3508 (C620) | 底盘板 **CAN1** | **ID 4** | `0x204` | 保持不变 |

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## 4. 大疆 DJI 电机 CAN 协议控制帧标准速查

### 4.1 控制帧标识符（StdId）与数据槽位定义

| 控制标识符 (StdId) | 目标电机类型与编号 | 槽 1 (`DATA[0..1]`) | 槽 2 (`DATA[2..3]`) | 槽 3 (`DATA[4..5]`) | 槽 4 (`DATA[6..7]`) | 数据取值范围 |
| :---: | :--- | :---: | :---: | :---: | :---: | :---: |
| **`0x200`** | M3508 / M2006 (ID 1 ~ 4) | 电机 ID 1 | 电机 ID 2 | 电机 ID 3 | 电机 ID 4 | `[-16384, 16384]` (电流) |
| **`0x1FF`** | M3508 / M2006 (ID 5 ~ 8) | 电机 ID 5 | 电机 ID 6 | 电机 ID 7 | 电机 ID 8 | `[-16384, 16384]` (电流) |
| **`0x1FE`** | **GM6020 (ID 1 ~ 4) 电流控制** | **GM6020 ID 1** | **GM6020 ID 2** | **GM6020 ID 3** | **GM6020 ID 4** | **`[-16384, 16384]` (电流)** |
| **`0x2FE`** | **GM6020 (ID 5 ~ 7) 电流控制** | **GM6020 ID 5** | **GM6020 ID 6** | **GM6020 ID 7** | 保留 | **`[-16384, 16384]` (电流)** |
| *`0x1FF`* | *GM6020 (ID 1 ~ 4) 旧电压控制* | *GM6020 ID 1* | *GM6020 ID 2* | *GM6020 ID 3* | *GM6020 ID 4* | *`[-25000, 25000]` (电压)* |
| *`0x2FF`* | *GM6020 (ID 5 ~ 7) 旧电压控制* | *GM6020 ID 5* | *GM6020 ID 6* | *GM6020 ID 7* | *保留* | *`[-25000, 25000]` (电压)* |

### 4.2 电机反馈报文格式（Rx 反馈，全电机统一 DLC = 8）

```text
DATA[0..1] : 机械角度 raw_angle    (uint16_t, 0 ~ 8191 对应 0 ~ 360°)
DATA[2..3] : 转子转速 rotor_speed   (int16_t, 单位 RPM)
DATA[4..5] : 实际转矩 raw_torque   (int16_t, 反馈转矩电流值)
DATA[6]    : 电机温度 temperature  (uint8_t, 单位 ℃)
DATA[7]    : 保留字节 (NULL)
```

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## 5. 代码实现与参数映射对照

### 5.1 参数配置文件：`robot_param.h`
- 拨弹盘 CAN 反馈 ID：
  ```c
  #define GIMBAL_RAMMER_CAN_ID  0x201  // M2006 反馈 ID (CAN2 0x200 帧槽 1)
  ```
- Pitch 轴电流环限幅：
  ```c
  #define GIMBAL_PITCH_SPEED_OUT_LIMIT  16384.0f  // GM6020 电流满量程 (±3A)
  ```
- Yaw 轴电流环限幅：
  ```c
  #define GIMBAL_YAW_SPEED_OUT_LIMIT    16384.0f  // GM6020 电流满量程 (±3A)
  ```