#ifndef C_COMM_H
#define C_COMM_H

#include <stdint.h>
#include "bsp_can.h"
#include "dr16.h"

/* 云台<->底盘 板间通讯(CToC),帧 ID 与 legacy 完全一致
 * 0x149 云台->底盘:Data[0..1]右摇杆RL [2..3]右摇杆UD [4..5]左摇杆RL [6..7]左摇杆UD(大端16bit)
 * 0x189 云台->底盘:Data[0]遥控状态 [1]S2 [3]Shift翻转 [4]启动标志 [5]S1
 *                  Data[2] 保留(原 Ctrl 翻转态——沿检测已移至云台侧,
 *                           底盘误判沿会误开小陀螺,勿再使用)
 *                  Data[6] bit0=键1 bit1=键2 bit2=小陀螺使能(本工程扩展)
 *                           bit7=云台电机故障(本工程扩展)
 * 0x1A9 云台->底盘:Data[0..3]=云台世界系 yaw(float,LE) Data[4]=att_ready
 *                  (双 INS 跟随方案的数据源,2026-09 新增)
 * 0x1A9 云台->底盘:Data[0..3]=云台世界系 yaw(float,LE)
 *                  Data[4] flags:bit0=att_ready bit1=编码器tick增向为CCW
 *                  bit2=该位有效(自检完成)  [跟随符号自动综合的数据源]
 * 0x019 底盘->云台:Data[0]发射机构上电状态 Data[1] bit0=底盘电机故障(本工程扩展)
 *
 * 故障位语义:任一侧电机掉线即置位,对侧收到后必须停止自己的输出(整车安全) */

/* 底盘板:从 0x149/0x189 解析出的"虚拟遥控器"数据(布局同 dr16_t 的子集) */
typedef struct
{
    uint16_t rc_r_rl;
    uint16_t rc_r_ud;
    uint16_t rc_l_rl;
    uint16_t rc_l_ud;
    uint8_t s1;
    uint8_t s2;
    uint8_t ctrl_push;
    uint8_t shift_push;
    uint8_t start_flag;
    uint8_t status;        // 云台侧遥控器在线状态
    uint8_t spin_flag;     // 小陀螺使能(0x189 Data[6] bit2,云台侧沿检测)
    uint8_t gimbal_fault;  // 云台电机故障标志(0x189 Data[6] bit7)
    uint32_t last_tick;    // 最近收帧 tick(掉线检测)
} ctoc_remote_t;

extern volatile ctoc_remote_t ctoc_remote;

/* 云台板:底盘回传的发射机构上电状态 */
extern volatile uint8_t ctoc_shooter_power;
/* 云台板:最近收到 0x019 的 tick(掉线检测/诊断) */
extern volatile uint32_t ctoc_reply_last_tick;
/* 云台板:底盘电机故障标志(0x019 Data[1] bit0,ISR 内更新) */
extern volatile uint8_t ctoc_remote_fault;

/* 云台板:底盘故障综合判定(故障位置位 或 0x019 超时;从未收到过 0x019
 * 视为底盘不在场不判故障,便于仅云台台架调试) */
extern uint8_t ctoc_chassis_fault(void);

/* 云台板:发送 0x1A9 姿态帧(2ms 周期,c_comm_task 调用)
 * yaw_deg 为世界系多圈角(att_deg_yaw),flags bit0=att_ready */
extern void c_comm_master_send_attitude(float yaw_deg, uint8_t flags);

/* 底盘板:云台姿态(0x1A9 解析,ISR 内更新) */
extern volatile float ctoc_gimbal_yaw;
extern volatile uint8_t ctoc_att_ready;
/* 云台自检的编码器方向:+1=tick增向CCW -1=CW 0=未检测 */
extern volatile int8_t ctoc_encoder_ccw;
/* 底盘板:0x1A9 帧是否新鲜(掉线检测) */
extern uint8_t ctoc_att_fresh(void);

/* 注册 CAN 接收回调(can_start() 之后调用) */
extern void c_comm_init(void);

/* 云台板:发送摇杆帧与控制状态帧(2ms 周期,keyboard_online=1 时用键鼠合成量替代摇杆)
 * kb 参数为图传 0x0304 解析出的键鼠数据(keyboard_online 时有效),布局:
 * [0..1]鼠标X [2..3]鼠标Y [4..5]滚轮 [6]左键 [7]右键 [8]键位bitmap
 * motor_fault:本板电机掉线标志,随 0x189 Data[6] bit7 广播 */
extern void c_comm_master_send(uint8_t keyboard_online, const uint8_t kb[12], uint8_t motor_fault, uint8_t spin_enable);

/* 底盘板:回传发射机构状态与底盘电机故障位(2ms 周期) */
extern void c_comm_slave_send(uint8_t motor_fault);

#endif