# 底盘板固件(Simba-ELCT-FrameWork)

> 步兵机器人**底盘板**工程 · STM32F407IGH6 · Keil + FreeRTOS + CMSIS-DSP

项目总览、代码地图、任务表、调试与注意事项请先读 **[根 README](../README.md)** 与 **[已知问题与排障](../doc/已知问题与排障.md)**。本文只讲这块板特有的东西。

---

## 这块板负责什么

- **麦轮底盘**:四轮 M3508(`0x201~0x204`,CAN1)解算 + 轮速环
- **跟随云台**:双 INS 世界系方案 —— 收云台的 `0x1A9`(世界系 yaw),与本板 INS 的 yaw 相减得相对偏差
- **功率限制**:缓冲能量不足时按比例缩放轮电流
- **裁判系统**:USART6
- **板间通讯从侧**:解析云台发来的摇杆/控制状态(`0x149`/`0x189`),回传发射机构上电状态与故障位(`0x019`)

底盘板**没有** DR16 遥控器串口:遥控数据由云台板解析后经板间帧转发过来,底盘侧表现为一个"虚拟遥控器"(`ctoc_remote_t`)。

## 编译宏

```
USE_HAL_DRIVER, STM32F407xx, ARM_MATH_CM4, ROBOT_TYPE_CHASSIS
```

## 相对云台板多出来的东西

| 项 | 位置 |
| --- | --- |
| `chassis` 麦轮解算 + 轮速环 + 跟随 + 功率限制 | `modules/control/chassis.c` |
| `chassis_task` | `Application/Task/Src/chassis_task.c` |
| 板间帧 0x149/0x189/0x1A9 的**接收**侧与 0x019 的发送侧 | `modules/comms/c_comm.c` |

云台板有的 `control/gimbal.c`、`control/shoot.c` 与对应任务本工程没有(所以两棵树的 `modules/control/` 内容不同,属预期差异)。

## 上电时本板特有的行为

1. `led_init` 点亮蓝灯 → 各外设初始化
2. IMU 初始化 + **z 轴零偏静止标定(约 0.5~1.5 s,这段时间别碰车)**
3. 跟随符号综合:本板用小 `w` 脉冲 + INS 测出"w 正向对应的车身转向",与云台下发的编码器增向相乘;失败时回退 `CHASSIS_FOLLOW_SIGN`

> 车身自检时**整车会轻转**,确保周围安全。

## 蜂鸣器序号(本板)

```
0~3 = 四轮(0x201 右前 / 0x202 左前 / 0x203 左后 / 0x204 右后)
4   = 云台数据(0x149/0x189/0x1A9)
```

台架调试嫌吵时把 `robot_param.h` 的 `DEBUG_BUZZER_MELODY` 置 1(只换声音不换灯语)。

## 构建

用 Keil 打开 `MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx`,确认 Define 里是 `ROBOT_TYPE_CHASSIS`,Rebuild → Download。

> ⚠️ 本工程与云台工程源码高度同构,改一处通常要同步改另一处。动手前请读根 README 的 [§11 已知陷阱](../README.md#11-已知陷阱与注意事项)。