#ifndef PID_H
#define PID_H

/* 位置式/增量式 PID,自 legacy 工程 Control/PID 原样移植 */

typedef struct
{
    float Need_Value;  // 预期值
    float Now_Value;   // 当前值

    float Ek;      // 本次误差
    float Ek_1;    // 上一次误差
    float Sum_Ek;  // 误差积分
    float Del_Ek;  // 误差差分
    float Ek_low;  // 误差为0阈值下限
    float Ek_up;   // 误差为0阈值上限

    float Kp;  // Kp
    float Ki;  // Ki
    float Kd;  // Kd

    float P_OUT;  // 比例输出
    float I_OUT;  // 积分输出
    float D_OUT;  // 微分输出
    float OUT;    // 总输出
    float OUT_low;  // 输出限幅下限
    float OUT_up;   // 输出限幅上限
} PID_PositionTypeDef;  // 位置式PID参数结构体

typedef struct
{
    float Need_Value;  // 预期值
    float Now_Value;   // 当前值

    float Ek;     // 本次误差
    float Ek_1;   // 上一次误差
    float Ek_2;   // 上两次误差
    float Ek_low;  // 误差为0阈值下限
    float Ek_up;   // 误差为0阈值上限

    float Kp;  // Kp
    float Ki;  // Ki
    float Kd;  // Kd

    float P_OUT;  // 比例输出
    float I_OUT;  // 积分输出
    float D_OUT;  // 微分输出
    float OUT;    // 总输出
    float OUT_low;  // 输出限幅下限
    float OUT_up;   // 输出限幅上限
} PID_IncrementalTypeDef;  // 增量式PID参数结构体

void PID_PositionStructureInit(PID_PositionTypeDef * pid, float need_value);
void PID_PositionSetParameter(PID_PositionTypeDef * pid, float kp, float ki, float kd);
void PID_PositionSetEkRange(PID_PositionTypeDef * pid, float ek_low, float ek_up);
void PID_PositionSetOUTRange(PID_PositionTypeDef * pid, float out_low, float out_up);
void PID_PositionClean(PID_PositionTypeDef * pid);
void PID_PositionCalc(PID_PositionTypeDef * pid, float now_value);

void PID_IncrementalStructureInit(PID_IncrementalTypeDef * pid, float need_value);
void PID_IncrementalSetParameter(PID_IncrementalTypeDef * pid, float kp, float ki, float kd);
void PID_IncrementalSetEkRange(PID_IncrementalTypeDef * pid, float ek_low, float ek_up);
void PID_IncrementalSetOUTRange(PID_IncrementalTypeDef * pid, float out_low, float out_up);
void PID_IncrementalCalc(PID_IncrementalTypeDef * pid, float now_value);

#endif