/* =============================================================================
 * can_task.c - CAN_Task 强定义:全部硬件层初始化 + 蓝灯自检
 * 顺序:  led_init(蓝灯常亮=调度器/任务栈正常的证据) -> buzzer_init ->
 *        MX_USB_DEVICE_Init -> can_start -> 电机/发射/板间通讯初始化 ->
 *        串口初始化 -> app_ready=1(其余任务在此之前的 while 等待)
 * 注意:  本文件双板共用,板差异用 ROBOT_TYPE 宏条件编译
 * ========================================================================== */
#include "app_tasks.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "bsp_can.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "usb_device.h"
#include "c_comm.h"
#include "led.h"
#include "buzzer.h"
#if defined(ROBOT_TYPE_GIMBAL)
#include "gimbal.h"
#include "shoot.h"
#elif defined(ROBOT_TYPE_CHASSIS)
#include "chassis.h"
#endif

volatile uint8_t app_ready = 0;
volatile uint32_t dbg_can_loop = 0;  // 诊断:CAN_Task 循环计数

static uint8_t dr16_rx_buf[36];      // DR16 单帧 18 字节,缓冲放大一倍防止帧粘连
static uint8_t referee_rx_buf[128];  // 裁判系统变长帧缓冲

/* CAN_Task:完成全部硬件层初始化后置 app_ready,其余任务等待该标志
 * 蓝灯常亮 = 本任务正在初始化(调度器与任务栈正常的最直观证据) */
void CAN_Task(void const * argument)
{
    led_init();
    buzzer_init();
    led_set_blue(1);

    MX_USB_DEVICE_Init();

    can_start();  // CAN 过滤器/启动/中断

#if defined(ROBOT_TYPE_GIMBAL)
    gimbal_motor_init();  // 电机实例与 CAN 回调注册
    shoot_init();
    c_comm_init();  // 板间通讯回调注册

    usart3_init(dr16_rx_buf, 36, dr16_frame_callback);         // DR16 遥控器
    usart6_init(referee_rx_buf, 128, referee_frame_callback);  // 图传链路(0x0304)
    usart1_tx_dma_init();  // 视觉串口发送 DMA(TODO:视觉自瞄)
#elif defined(ROBOT_TYPE_CHASSIS)
    chassis_motor_init();  // 电机实例与 CAN 回调注册
    c_comm_init();

    usart6_init(referee_rx_buf, 128, referee_frame_callback);  // 裁判系统(0x0201/0x0202)
#endif

    app_ready = 1;

    for (;;)
    {
        dbg_can_loop++;
        osDelay(1000);
    }
}