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#ifndef DJI_MOTOR_H
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#define DJI_MOTOR_H
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#include "bsp_can.h"
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/* DJI 电机(M3508/M2006/GM6020)统一驱动
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* - 反馈:can_start() 后通过 can_rx_register 按 rx_id 注册,接收中断内解析(多圈累计)
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* - 控制:组装 0x200/0x1FF/0x1FE/0x2FE 控制帧,经 CAN_SendTxMessage 发送 */
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typedef enum
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{
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DJI_MOTOR_3508, // 减速比 3591:187(≈19:1), 转矩常数 0.3N·m/A
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DJI_MOTOR_2006, // 减速比 36:1, 转矩常数 0.18N·m/A
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DJI_MOTOR_6020, // 直驱, 电流控制(ID1~4 为 0x1FE 帧, ±16384 对应 ±3A)
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} dji_motor_type_e;
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typedef struct
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{
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uint16_t raw_angle; // 本次机械角度原始数据(0~8191 对应 0~360°)
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int64_t total_tick; // 累计角度位置原始数据(8192*圈数+raw,无 ±1 圈限制)
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float rotor_angle_deg; // 累计转子机械角(°)
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int16_t rotor_speed; // 转子转速(RPM)
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int16_t raw_torque; // 转矩电流原始数据
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float torque_current; // 转矩电流(A)
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uint8_t temperature; // 电机温度(℃)
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uint32_t last_online_tick; // 最近一次收到反馈的 tick(HAL_GetTick)
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} dji_motor_feedback_t;
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typedef struct
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{
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dji_motor_type_e type;
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hcan_t * hcan;
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uint16_t rx_id; // 反馈 ID:M3508/M2006 0x201~0x208,GM6020 0x205~0x20B
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dji_motor_feedback_t fdb;
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} dji_motor_t;
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/* 初始化并注册 CAN 接收回调(can_start() 之后调用) */
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extern void dji_motor_init(dji_motor_t * motor, hcan_t * hcan, uint16_t rx_id, dji_motor_type_e type);
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/* ---- 控制帧发送 ----
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* M3508/M2006 ID1~4:0x200 电流帧(±16384 对应 ±20A/±10A)
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* M3508/M2006 ID5~8:0x1FF 电流帧(±16384)
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* GM6020 电流控制:ID1~4 为 0x1FE 电流帧(±16384 对应 ±3A),ID5~8 为 0x2FE 电流帧(±16384) */
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extern void dji_motor_send_current_low(hcan_t * hcan, int16_t i1, int16_t i2, int16_t i3, int16_t i4);
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extern void dji_motor_send_current_high(hcan_t * hcan, int16_t i5, int16_t i6, int16_t i7, int16_t i8);
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extern void dji_motor_send_gm6020_current_low(hcan_t * hcan, int16_t i1, int16_t i2, int16_t i3, int16_t i4);
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extern void dji_motor_send_gm6020_current_high(hcan_t * hcan, int16_t i5, int16_t i6, int16_t i7, int16_t i8);
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/* 通用 int16x4 发送(板间通讯等复用) */
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extern void dji_motor_send_int16x4(hcan_t * hcan, uint32_t std_id, const int16_t val[4]);
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#endif
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