LSMushui
e3d432f3b5
原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
26 lines
1.1 KiB
C
26 lines
1.1 KiB
C
#ifndef BUZZER_H
|
|
#define BUZZER_H
|
|
|
|
#include <stdint.h>
|
|
|
|
/* C 板无源蜂鸣器(TIM4_CH3, PD14),音调表与 legacy 完全一致 */
|
|
|
|
typedef enum
|
|
{
|
|
BUZZER_P = 0, // 空拍
|
|
BUZZER_L1, BUZZER_L1_, BUZZER_L2, BUZZER_L2_, BUZZER_L3, BUZZER_L4, BUZZER_L4_, BUZZER_L5, BUZZER_L5_, BUZZER_L6, BUZZER_L6_, BUZZER_L7, // 低音
|
|
BUZZER_M1, BUZZER_M1_, BUZZER_M2, BUZZER_M2_, BUZZER_M3, BUZZER_M4, BUZZER_M4_, BUZZER_M5, BUZZER_M5_, BUZZER_M6, BUZZER_M6_, BUZZER_M7, // 中音
|
|
BUZZER_H1, BUZZER_H1_, BUZZER_H2, BUZZER_H2_, BUZZER_H3, BUZZER_H4, BUZZER_H4_, BUZZER_H5, BUZZER_H5_, BUZZER_H6, BUZZER_H6_, BUZZER_H7, // 高音
|
|
} buzzer_tone_e;
|
|
|
|
extern void buzzer_init(void);
|
|
extern void buzzer_on(buzzer_tone_e tone);
|
|
extern void buzzer_off(void);
|
|
|
|
/* ---- 调试用旋律 ----
|
|
* 按固定 100ms/步 推进的短旋律(音符表见 buzzer.c),用于把掉线警告音换成
|
|
* 音乐。step 由调用方每 100ms 递增 1,内部对旋律总步数取模自动循环;
|
|
* 旋律中的空拍 BUZZER_P 由 buzzer_on() 解释为静音,用来断音。 */
|
|
extern void buzzer_play_melody(uint16_t step);
|
|
#endif
|