LSMushui
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原 README.md 是上游框架模板的拷贝:两棵树内容完全相同,描述的是"计划要做的 模块"(一堆未勾选的 checkbox),且大量链接指向根本不存在的 ./doc/*.md (framework/注意事项/API/LOG/TODO/reference/appendix/questions 全都没有)。 它没有描述本项目实际重构后的代码。 本次文档落地为三份: 1. README.md(根,详细) - 项目概览(双板架构、两板同构、QEKF、双 INS 跟随方案) - 硬件与工具链、快速开始(编译烧录 + 上电前置检查) - 代码地图(Application/Bsp/Core/modules/MDK-ARM 逐层说明) - 运行架构(9 个任务的优先级/栈/职责表、控制周期、IWDG 看门狗) - 数据流与对外接口(CAN 分配、串口分配、CToC 帧表、姿态数据流) - 模块清单、USB CDC 遥测字段详解、调参入口与三个台架开关 - 上电时序与灯语/蜂鸣器语义 - 已知陷阱(整合了本次排障的全部硬知识) - 版本管理约定、致谢与联系 2. doc/已知问题与排障.md(新增) 排障总则(先看 ca/cg 而非数值;用算式交叉验证)+ 症状速查表 + 6 个典型 案例详解 + 提交前检查清单。把"踩过的坑"沉淀成可复查的手册。 3. 云台/README.md、底盘/README.md(重写为简短的板级说明) 只讲本板特有的职责、编译宏、独占模块、上电特有行为、蜂鸣器序号,并指回 根 README;顺便去掉指向不存在文件的死链。 另修一处文档缺陷:modules/comms/c_comm.h 里 0x1A9 帧被写了两遍,且两处对 Data[4] 的描述互相矛盾(一处说只有 att_ready,一处说还有编码器增向与自检位), 已合并为一份准确描述。
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3.5 KiB
C
79 lines
3.5 KiB
C
#ifndef C_COMM_H
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#define C_COMM_H
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#include <stdint.h>
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#include "bsp_can.h"
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#include "dr16.h"
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/* 云台<->底盘 板间通讯(CToC),帧 ID 与 legacy 完全一致
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* 0x149 云台->底盘:Data[0..1]右摇杆RL [2..3]右摇杆UD [4..5]左摇杆RL [6..7]左摇杆UD(大端16bit)
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* 0x189 云台->底盘:Data[0]遥控状态 [1]S2 [3]Shift翻转 [4]启动标志 [5]S1
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* Data[2] 保留(原 Ctrl 翻转态——沿检测已移至云台侧,
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* 底盘误判沿会误开小陀螺,勿再使用)
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* Data[6] bit0=键1 bit1=键2 bit2=小陀螺使能(本工程扩展)
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* bit7=云台电机故障(本工程扩展)
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* 0x1A9 云台->底盘:Data[0..3]=云台世界系 yaw(float,LE)
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* Data[4] flags:bit0=att_ready bit1=编码器tick增向为CCW
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* bit2=该位有效(自检完成)
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* (双 INS 跟随方案 + 跟随符号自动综合的数据源,2026-09)
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* 0x019 底盘->云台:Data[0]发射机构上电状态 Data[1] bit0=底盘电机故障(本工程扩展)
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*
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* 故障位语义:任一侧电机掉线即置位,对侧收到后必须停止自己的输出(整车安全) */
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/* 底盘板:从 0x149/0x189 解析出的"虚拟遥控器"数据(布局同 dr16_t 的子集) */
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typedef struct
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{
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uint16_t rc_r_rl;
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uint16_t rc_r_ud;
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uint16_t rc_l_rl;
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uint16_t rc_l_ud;
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uint8_t s1;
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uint8_t s2;
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uint8_t ctrl_push;
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uint8_t shift_push;
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uint8_t start_flag;
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uint8_t status; // 云台侧遥控器在线状态
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uint8_t spin_flag; // 小陀螺使能(0x189 Data[6] bit2,云台侧沿检测)
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uint8_t gimbal_fault; // 云台电机故障标志(0x189 Data[6] bit7)
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uint32_t last_tick; // 最近收帧 tick(掉线检测)
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} ctoc_remote_t;
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extern volatile ctoc_remote_t ctoc_remote;
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/* 云台板:底盘回传的发射机构上电状态 */
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extern volatile uint8_t ctoc_shooter_power;
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/* 云台板:最近收到 0x019 的 tick(掉线检测/诊断) */
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extern volatile uint32_t ctoc_reply_last_tick;
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/* 云台板:底盘电机故障标志(0x019 Data[1] bit0,ISR 内更新) */
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extern volatile uint8_t ctoc_remote_fault;
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/* 云台板:底盘故障综合判定(故障位置位 或 0x019 超时;从未收到过 0x019
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* 视为底盘不在场不判故障,便于仅云台台架调试) */
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extern uint8_t ctoc_chassis_fault(void);
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/* 云台板:发送 0x1A9 姿态帧(2ms 周期,c_comm_task 调用)
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* yaw_deg 为世界系多圈角(att_deg_yaw),flags bit0=att_ready */
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extern void c_comm_master_send_attitude(float yaw_deg, uint8_t flags);
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/* 底盘板:云台姿态(0x1A9 解析,ISR 内更新) */
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extern volatile float ctoc_gimbal_yaw;
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extern volatile uint8_t ctoc_att_ready;
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/* 云台自检的编码器方向:+1=tick增向CCW -1=CW 0=未检测 */
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extern volatile int8_t ctoc_encoder_ccw;
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/* 底盘板:0x1A9 帧是否新鲜(掉线检测) */
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extern uint8_t ctoc_att_fresh(void);
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/* 注册 CAN 接收回调(can_start() 之后调用) */
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extern void c_comm_init(void);
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/* 云台板:发送摇杆帧与控制状态帧(2ms 周期,keyboard_online=1 时用键鼠合成量替代摇杆)
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* kb 参数为图传 0x0304 解析出的键鼠数据(keyboard_online 时有效),布局:
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* [0..1]鼠标X [2..3]鼠标Y [4..5]滚轮 [6]左键 [7]右键 [8]键位bitmap
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* motor_fault:本板电机掉线标志,随 0x189 Data[6] bit7 广播 */
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extern void c_comm_master_send(uint8_t keyboard_online, const uint8_t kb[12], uint8_t motor_fault, uint8_t spin_enable);
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/* 底盘板:回传发射机构状态与底盘电机故障位(2ms 周期) */
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extern void c_comm_slave_send(uint8_t motor_fault);
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#endif
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