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- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码 - 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等) 与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局) - core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符
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2.2 KiB
C
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C
/* =============================================================================
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* can_task.c - CAN_Task 强定义:全部硬件层初始化 + 蓝灯自检
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* 顺序: led_init(蓝灯常亮=调度器/任务栈正常的证据) -> buzzer_init ->
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* MX_USB_DEVICE_Init -> can_start -> 电机/发射/板间通讯初始化 ->
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* 串口初始化 -> app_ready=1(其余任务在此之前的 while 等待)
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* 注意: 本文件双板共用,板差异用 ROBOT_TYPE 宏条件编译
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* ========================================================================== */
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#include "app_tasks.h"
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#include "cmsis_os.h"
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#include "bsp_can.h"
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#include "bsp_usart.h"
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#include "usb_device.h"
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#include "c_comm.h"
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#include "led.h"
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#include "buzzer.h"
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#if defined(ROBOT_TYPE_GIMBAL)
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#include "gimbal.h"
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#include "shoot.h"
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#elif defined(ROBOT_TYPE_CHASSIS)
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#include "chassis.h"
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#endif
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volatile uint8_t app_ready = 0;
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volatile uint32_t dbg_can_loop = 0; // 诊断:CAN_Task 循环计数
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static uint8_t dr16_rx_buf[36]; // DR16 单帧 18 字节,缓冲放大一倍防止帧粘连
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static uint8_t referee_rx_buf[128]; // 裁判系统变长帧缓冲
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/* CAN_Task:完成全部硬件层初始化后置 app_ready,其余任务等待该标志
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* 蓝灯常亮 = 本任务正在初始化(调度器与任务栈正常的最直观证据) */
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void CAN_Task(void const * argument)
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{
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led_init();
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buzzer_init();
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led_set_blue(1);
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MX_USB_DEVICE_Init();
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can_start(); // CAN 过滤器/启动/中断
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#if defined(ROBOT_TYPE_GIMBAL)
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gimbal_motor_init(); // 电机实例与 CAN 回调注册
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shoot_init();
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c_comm_init(); // 板间通讯回调注册
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usart3_init(dr16_rx_buf, 36, dr16_frame_callback); // DR16 遥控器
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usart6_init(referee_rx_buf, 128, referee_frame_callback); // 图传链路(0x0304)
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usart1_tx_dma_init(); // 视觉串口发送 DMA(TODO:视觉自瞄)
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#elif defined(ROBOT_TYPE_CHASSIS)
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chassis_motor_init(); // 电机实例与 CAN 回调注册
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c_comm_init();
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usart6_init(referee_rx_buf, 128, referee_frame_callback); // 裁判系统(0x0201/0x0202)
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#endif
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app_ready = 1;
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for (;;)
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{
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dbg_can_loop++;
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osDelay(1000);
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}
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}
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