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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
67 lines
2.2 KiB
C
67 lines
2.2 KiB
C
#ifndef PID_H
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#define PID_H
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/* 位置式/增量式 PID,自 legacy 工程 Control/PID 原样移植 */
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typedef struct
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{
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float Need_Value; // 预期值
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float Now_Value; // 当前值
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float Ek; // 本次误差
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float Ek_1; // 上一次误差
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float Sum_Ek; // 误差积分
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float Del_Ek; // 误差差分
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float Ek_low; // 误差为0阈值下限
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float Ek_up; // 误差为0阈值上限
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float Kp; // Kp
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float Ki; // Ki
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float Kd; // Kd
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float P_OUT; // 比例输出
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float I_OUT; // 积分输出
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float D_OUT; // 微分输出
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float OUT; // 总输出
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float OUT_low; // 输出限幅下限
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float OUT_up; // 输出限幅上限
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} PID_PositionTypeDef; // 位置式PID参数结构体
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typedef struct
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{
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float Need_Value; // 预期值
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float Now_Value; // 当前值
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float Ek; // 本次误差
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float Ek_1; // 上一次误差
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float Ek_2; // 上两次误差
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float Ek_low; // 误差为0阈值下限
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float Ek_up; // 误差为0阈值上限
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float Kp; // Kp
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float Ki; // Ki
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float Kd; // Kd
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float P_OUT; // 比例输出
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float I_OUT; // 积分输出
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float D_OUT; // 微分输出
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float OUT; // 总输出
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float OUT_low; // 输出限幅下限
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float OUT_up; // 输出限幅上限
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} PID_IncrementalTypeDef; // 增量式PID参数结构体
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void PID_PositionStructureInit(PID_PositionTypeDef * pid, float need_value);
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void PID_PositionSetParameter(PID_PositionTypeDef * pid, float kp, float ki, float kd);
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void PID_PositionSetEkRange(PID_PositionTypeDef * pid, float ek_low, float ek_up);
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void PID_PositionSetOUTRange(PID_PositionTypeDef * pid, float out_low, float out_up);
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void PID_PositionClean(PID_PositionTypeDef * pid);
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void PID_PositionCalc(PID_PositionTypeDef * pid, float now_value);
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void PID_IncrementalStructureInit(PID_IncrementalTypeDef * pid, float need_value);
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void PID_IncrementalSetParameter(PID_IncrementalTypeDef * pid, float kp, float ki, float kd);
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void PID_IncrementalSetEkRange(PID_IncrementalTypeDef * pid, float ek_low, float ek_up);
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void PID_IncrementalSetOUTRange(PID_IncrementalTypeDef * pid, float out_low, float out_up);
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void PID_IncrementalCalc(PID_IncrementalTypeDef * pid, float now_value);
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#endif
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