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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
34 lines
1.3 KiB
C
34 lines
1.3 KiB
C
#ifndef REFEREE_H
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#define REFEREE_H
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#include <stdint.h>
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#include <string.h>
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/* 裁判系统协议解析(0x0201 机器人状态 / 0x0202 实时功率 / 0x0304 自定义控制器)
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* CRC 校验与字段偏移和 legacy RefereeSystem 模块保持一致 */
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typedef struct
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{
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uint8_t robot_id; // 机器人 ID(无裁判系统时为 0,4 号步兵为 4/104)
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uint8_t shooter_power_on; // 发射机构上电状态(0x0201)
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uint16_t chassis_power_limit; // 底盘功率上限(W)
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float chassis_power; // 底盘实时功率(W)
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float buffer_energy; // 底盘缓冲能量(J)
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uint8_t link_status; // 收到过有效帧置 1,掉线检测配合 last_update_tick
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uint32_t last_update_tick;
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} referee_data_t;
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extern referee_data_t referee;
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/* 流式解析一个字节(中断上下文调用;把串口收到的每个字节依次喂进来) */
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extern void referee_parse_byte(uint8_t byte);
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/* 批量喂入(usart 整帧回调里循环调用 referee_parse_byte 即可,此函数为便捷封装) */
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extern void referee_parse_bytes(const uint8_t * data, uint16_t len);
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/* 0x0304(自定义控制器)数据回调,在中断上下文执行 */
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typedef void (*referee_keyboard_hook_f)(const uint8_t data[12]);
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extern void referee_set_keyboard_hook(referee_keyboard_hook_f hook);
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#endif
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