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- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码 - 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等) 与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局) - core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符
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#ifndef SHOOT_H
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#define SHOOT_H
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#include <stdint.h>
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/* 发射机构:摩擦轮 2×M3508(0x200 CAN1 槽1/2)+ 拨弹 M2006(电流由云台共帧发送)
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* 摩擦轮开启时联动激光(PC8,经 TIM3 CH3 PWM) */
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/* 初始化摩擦轮/拨弹 PID(can_start 之后调用) */
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extern void shoot_init(void);
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/* 发射控制(2ms 调用)
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* friction_on:摩擦轮开关;fire:发射;eject:退弹
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* shooter_power_on:发射机构上电状态(来自底盘 0x019) */
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extern void shoot_control(uint8_t friction_on, uint8_t fire, uint8_t eject, uint8_t shooter_power_on);
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/* 发送摩擦轮电流帧(0x200 CAN1) */
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extern void shoot_send_cmd(void);
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/* 摩擦轮输出清零 */
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extern void shoot_output_zero(void);
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/* 摩擦轮当前开关状态(供激光联动与调试) */
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extern uint8_t shoot_friction_flag;
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/* 拨弹电流写入共享变量(由 shoot 模块调用,云台共帧发送) */
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extern void shoot_share_rammer_current(int16_t current);
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#endif
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