LSMushui
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原 README.md 是上游框架模板的拷贝:两棵树内容完全相同,描述的是"计划要做的 模块"(一堆未勾选的 checkbox),且大量链接指向根本不存在的 ./doc/*.md (framework/注意事项/API/LOG/TODO/reference/appendix/questions 全都没有)。 它没有描述本项目实际重构后的代码。 本次文档落地为三份: 1. README.md(根,详细) - 项目概览(双板架构、两板同构、QEKF、双 INS 跟随方案) - 硬件与工具链、快速开始(编译烧录 + 上电前置检查) - 代码地图(Application/Bsp/Core/modules/MDK-ARM 逐层说明) - 运行架构(9 个任务的优先级/栈/职责表、控制周期、IWDG 看门狗) - 数据流与对外接口(CAN 分配、串口分配、CToC 帧表、姿态数据流) - 模块清单、USB CDC 遥测字段详解、调参入口与三个台架开关 - 上电时序与灯语/蜂鸣器语义 - 已知陷阱(整合了本次排障的全部硬知识) - 版本管理约定、致谢与联系 2. doc/已知问题与排障.md(新增) 排障总则(先看 ca/cg 而非数值;用算式交叉验证)+ 症状速查表 + 6 个典型 案例详解 + 提交前检查清单。把"踩过的坑"沉淀成可复查的手册。 3. 云台/README.md、底盘/README.md(重写为简短的板级说明) 只讲本板特有的职责、编译宏、独占模块、上电特有行为、蜂鸣器序号,并指回 根 README;顺便去掉指向不存在文件的死链。 另修一处文档缺陷:modules/comms/c_comm.h 里 0x1A9 帧被写了两遍,且两处对 Data[4] 的描述互相矛盾(一处说只有 att_ready,一处说还有编码器增向与自检位), 已合并为一份准确描述。
云台板固件(Simba-ELCT-FrameWork)
步兵机器人云台板工程 · STM32F407IGH6 · Keil + FreeRTOS + CMSIS-DSP
项目总览、代码地图、任务表、调试与注意事项请先读 根 README 与 已知问题与排障。本文只讲这块板特有的东西。
这块板负责什么
- 云台控制:Yaw(GM6020
0x205,CAN2)/ Pitch(GM60200x206,CAN1)双环 - 发射机构:摩擦轮 M3508
0x201/0x202+ 拨弹 M20060x207(装与不装由GIMBAL_RAMMER_INSTALLED决定) - 图传链路 / 裁判系统:USART6(3pin 口)
- DR16 遥控器:USART3
- 板间通讯主控:云台把世界系 yaw(
0x1A9)与摇杆/控制状态(0x149/0x189)发给底盘 - 视觉上位机接口:USART1(4pin 口),收发 DMA 已就绪,协议待接入
编译宏
USE_HAL_DRIVER, STM32F407xx, ARM_MATH_CM4, ROBOT_TYPE_GIMBAL
相对底盘板多出来的东西
| 项 | 位置 |
|---|---|
gimbal 云台双环 + 装配符号自检 |
modules/control/gimbal.c |
shoot 摩擦轮/拨弹 |
modules/control/shoot.c |
gimbal_task / shoot_task |
Application/Task/Src/ |
| DR16 遥控器、视觉串口 | Bsp/bsp_usart.c 的 usart3_init / usart1_* |
| 板间帧 0x149 / 0x189 / 0x1A9 的发送侧 | modules/comms/c_comm.c |
| IST8310 磁力计与本板 IMU 恒温 | modules/imu/attitude.c(双板都有,云台用于云台控制) |
底盘板有的 control/chassis.c 与 chassis_task 本工程没有(所以两棵树的 modules/control/ 内容不同,属预期差异)。
上电时本板特有的行为
led_init点亮蓝灯 → 各外设初始化- IMU 初始化 + z 轴零偏静止标定(约 0.5~1.5 s,这段时间别碰车)
- Yaw 装配符号自检:给 Yaw 电机一个正向小电压脉冲,看陀螺 z 轴往哪边转,自动定符号;云台会轻转几度,不要扶住云台。失败(被按住 / 电机离线)时回退到
GIMBAL_YAW_SIGN_FALLBACK - 自检结果经
0x1A9的 flags 下发给底盘,与底盘自测的车身转向相乘完成跟随符号综合
蜂鸣器序号(本板)
CAN 掉线报警按设备序号响 n 下:
0 = 摩擦轮L(0x201) 1 = 摩擦轮R(0x202) 2 = Pitch(0x206)
3 = Yaw(0x205) 4 = 拨弹(0x207) 5 = 底盘回传(0x019)
响三下 = Pitch 电机掉线。 台架调试嫌吵时把 robot_param.h 的 DEBUG_BUZZER_MELODY 置 1(只换声音不换灯语)。
构建
用 Keil 打开 MDK-ARM/Simba-ELCT-FrameWork.uvprojx,确认 Define 里是 ROBOT_TYPE_GIMBAL,Rebuild → Download。
⚠️ 本工程与底盘工程源码高度同构,改一处通常要同步改另一处。动手前请读根 README 的 §11 已知陷阱。