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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
38 lines
1.8 KiB
C
38 lines
1.8 KiB
C
#ifndef BMI088_H
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#define BMI088_H
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/* C 板板载六轴 IMU BMI088 驱动(HAL 版,架构与 legacy 一致)
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* SPI1 模式3 + DMA2(Stream2 RX/Stream3 TX),INT1_Accel=PC4(EXTI4)、INT1_Gyro=PC5(EXTI5)
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* 数据就绪下降沿触发 SPI DMA 读取,在完成回调中解析
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* 量程:加速度 ±3g,角速度 ±2000°/s,陀螺 1kHz 输出 */
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#include <stdint.h>
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extern float bmi088_accel[3]; // (m/s^2)
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extern float bmi088_gyro[3]; // (rad/s)
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extern float bmi088_temperature; // (℃)
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extern uint8_t bmi088_online; // 1-初始化成功 0-检测失败(有界重试后放弃,系统继续运行)
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extern uint8_t bmi088_last_acc_id; // 最近一次读到的加速度计 ID(诊断用,正常 0x1E)
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extern uint8_t bmi088_last_gyro_id; // 最近一次读到的陀螺仪 ID(诊断用,正常 0x0F)
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/* 采样计数(诊断用):在 SPI 完成回调解析成功后自增。
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* **判断"IMU 数据是否还在更新"只看这两个计数是否持续增长** ——
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* 数值变化与否不足以说明问题(数据可能冻结在最后一个样本上) */
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extern volatile uint32_t bmi088_accel_cnt;
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extern volatile uint32_t bmi088_gyro_cnt;
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/* SPI 错误计数 / 当前 SPI 状态(诊断用):状态非 1 即 SPI 被卡住 */
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extern volatile uint32_t bmi088_spi_errors;
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extern uint8_t bmi088_spi_state(void);
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/* 数据路健康检查(任务上下文):由 attitude_update() 每 1ms 调用,采样计数
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* 超过 20ms 没增长就判定停摆,重启中断路并阻塞读一次补数据。**必须在任务
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* 里调用**——停摆的两类原因(SPI 卡 BUSY、DRDY 电平锁死导致 EXTI 再不触发)
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* 都会让写在中断回调里的兜底压根不执行 */
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extern void bmi088_health_check(void);
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/* 初始化(任务上下文调用,含阻塞式寄存器配置与 ID 检测循环;失败时绿灯报警并重试) */
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extern void bmi088_init(void);
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#endif
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