feat(debug): USB CDC 输出改为 QuaternionEKF 欧拉角
原 debug_task 每 500ms 经 CDC 打印一行混装诊断信息(芯片 ID/帧计数/空闲中断
计数/链路状态/电机掉线/跟随误差等 18 个字段),稳定后已无持续观察价值。
现改为直接输出姿态解算结果,便于上位机/串口助手直接看欧拉角与验证 EKF 收敛。
输出格式(单位: 度): yaw=<...> pitch=<...> roll=<...> cvg=<0|1>
yaw = att_deg_yaw (多圈连续偏航角,= INS.YawTotalAngle,云台 Yaw 环反馈)
pitch = att_deg_pitch (= QEKF_INS.Roll, 绕 y 轴角)
roll = att_deg_roll (= QEKF_INS.Pitch,绕 x 轴角,云台 Pitch 环反馈)
cvg = att_ready (0 表示 EKF 未收敛,此时角度不可信)
字段命名沿用工程侧语义,QEKF 内部 Pitch/Roll 与航空惯例互换的映射见
modules/attitude/attitude.c 文件头。
其他调整:
- 云台/底盘共用本文件,因两板 IMU_Task 都跑 attitude_update(),att_deg_*
均有效,故移除原 ROBOT_TYPE_GIMBAL / ROBOT_TYPE_CHASSIS 分支;
- 输出周期 500ms -> 100ms(10Hz,宏 DEBUG_OUT_PERIOD_MS 可调),2Hz 下无法
观察姿态动态响应;
- 清理因此不再需要的 include 与 dbg_* 外部声明(bmi088/ist8310/dr16/referee/
c_comm/bsp_can/bsp_usart/usart.h/dbg_imu_loop/dbg_can_loop);
- 同步更新两份 debug_task.h 的注释说明。
LSMushui
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