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- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码 - 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等) 与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局) - core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符
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/* =============================================================================
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* attitude.c - 姿态解算封装(BMI088 + QuaternionEKF 惯导)
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* 2026-08-31 起由 Mahony 互补滤波更换为 Wang Hongxi 的 QuaternionEKF:
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* - 陀螺零偏在线估计,不再需要上电静止校准(1s 阻塞校准已移除)
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* - 卡方检验剔除加速度异常帧,动态响应/抗震动干扰优于互补滤波
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* - 欧拉角映射(与旧 Mahony get_yaw/pitch/roll 语义一一对应,勿改):
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* att_deg_yaw <- QEKF_INS.Yaw (标准偏航;取多圈累计 YawTotalAngle)
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* att_deg_roll <- QEKF_INS.Pitch (绕 x 轴;本云台 Pitch 环反馈用它)
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* att_deg_pitch <- QEKF_INS.Roll (绕 y 轴)
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* 原因:QEKF 内部变量命名与航空惯例互换,见 ins.c 文件头
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* 数据链: bmi088.c(SPI DMA 后台更新) -> ins_update(1kHz) -> att_deg_*
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* 健康位: bmi088_online=0 时姿态数据不可用(云台任务会拒绝输出);
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* 姿态收敛需数秒,上电初期 ConvergeFlag=0 属正常
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* ========================================================================== */
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#include "attitude.h"
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#include "bmi088.h"
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#include "ist8310.h"
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#include "ins.h"
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#include "tim.h"
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extern TIM_HandleTypeDef htim10;
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float att_deg_yaw; // 多圈连续偏航角(°)
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float att_deg_pitch; // 绕 y 轴角(°)
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float att_deg_roll; // 绕 x 轴角(°,本云台 Pitch 环反馈)
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uint8_t att_ready = 0; // 1-标定完成且姿态已开始输出(控制任务门控用)
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void attitude_init(void)
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{
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ist8310_init();
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bmi088_init();
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ins_init();
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}
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void attitude_update(void)
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{
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ins_update(0.001f); // 1kHz 固定节拍
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att_deg_yaw = INS.YawTotalAngle; // 多圈连续角,云台 Yaw 环直接使用
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att_deg_roll = INS.Pitch; // QEKF 命名互换,见文件头
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att_deg_pitch = INS.Roll;
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if (INS.UpdateCount > 0)
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att_ready = 1;
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}
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void imu_heater_off(void)
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{
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0);
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}
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