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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
66 lines
2.0 KiB
C
66 lines
2.0 KiB
C
/* =============================================================================
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* led.c - C 板 RGB LED(TIM5 CH1/2/3 -> PH10 蓝/PH11 绿/PH12 红,高电平亮)
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* 说明: CubeMX 配置 TIM5 PSC=0/ARR=65535,此处改为 legacy 的 PSC=83/ARR=999
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* (1kHz PWM 千分位);所有接口带懒初始化,任何任务/初始化阶段都能安全
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* 调用用于报警(引脚处于复用模式时直接写 GPIO 寄存器是无效的)
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* ========================================================================== */
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#include "led.h"
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#include "tim.h"
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extern TIM_HandleTypeDef htim5;
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static uint8_t led_inited = 0;
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void led_ensure_init(void)
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{
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if (!led_inited)
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led_init();
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}
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void led_init(void)
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{
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led_inited = 1;
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/* CubeMX 生成的 PSC=0/ARR=65535 改为 legacy 的 PSC=83/ARR=999(1kHz PWM,千分位) */
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__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim5, 84 - 1);
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__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim5, 1000 - 1);
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, 0);
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_2, 0);
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|
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, 0);
|
|
HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_1);
|
|
HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_2);
|
|
HAL_TIM_PWM_Start(&htim5, TIM_CHANNEL_3);
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|
}
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/* 通道与颜色的对应关系同 legacy:CCR1=蓝,CCR2=绿,CCR3=红 */
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void led_set_color(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)
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{
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led_ensure_init();
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, (uint32_t)b * 1000 / 255);
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_2, (uint32_t)g * 1000 / 255);
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|
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, (uint32_t)r * 1000 / 255);
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|
}
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void led_set_all_off(void)
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{
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led_ensure_init();
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led_set_color(0, 0, 0);
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|
}
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void led_set_red(uint8_t on)
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{
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led_ensure_init();
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__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_3, on ? 1000 : 0);
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|
}
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void led_set_green(uint8_t on)
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{
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|
led_ensure_init();
|
|
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_2, on ? 1000 : 0);
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|
}
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void led_set_blue(uint8_t on)
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|
{
|
|
led_ensure_init();
|
|
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim5, TIM_CHANNEL_1, on ? 1000 : 0);
|
|
}
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