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原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。
新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):
modules/
algorithm/ pid.c/h filter.c/h 通用算法
imu/ attitude.c/h ins.c/h 姿态与惯导封装
imu/qekf/ QuaternionEKF.c/h kalman_filter.c/h
(移植自 Wang Hongxi INS 例程)
sensor/ bmi088.c/h ist8310.c/h 板载传感器驱动
comms/ dr16.c/h c_comm.c/h referee.c/h
motor/ dji_motor.c/h 电机抽象
control/ gimbal.c/h shoot.c/h 整车控制逻辑
(底盘为 chassis.c/h)
dev/ led.c/h buzzer.c/h 板级指示/发声
共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。
工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步
关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。
回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)
⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。
125 lines
4.6 KiB
C
125 lines
4.6 KiB
C
/* =============================================================================
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* ist8310.c - C 板板载磁力计 IST8310 —— 硬件 I2C3 版
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* 总线: I2C3(PA8=SCL, PC9=SDA, CubeMX 已配置 100kHz 标准模式),
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* 替代 legacy 的软件模拟 I2C 与早期移植版的 bsp_i2c_soft
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* 初始化: 必须先把 RSTN(PG6) 拉高再检测——CubeMX 默认输出低电平会把芯片
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* 按在复位态,WHO_AM_I(0x10) 永远读不到(绿灯慢闪的根因);
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* 之后配置 CNTL1(连续 200Hz)/CNTL2(DRDY 下降沿)/AVGCNTL(4 次平均)
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* 数据: ist8310_poll() 每 5ms 阻塞读一次 6 字节(约 0.7ms@100kHz),
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* 由 IMU_Task 调用;DRDY(EXTI3) 不再使用(数据仅做健康监测与
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* 9 轴扩展预留,无需中断实时性)
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* 报警: 检测失败/连续读失败 -> 绿灯慢闪(见 monitor_task)
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* ========================================================================== */
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#include "ist8310.h"
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#include "i2c.h"
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#include "main.h"
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#include "led.h"
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#define IST8310_ADDR (0x0E << 1) // 7 位地址 0x0E,HAL 使用 8 位格式
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#define IST8310_WHO_AM_I 0x00
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#define IST8310_CNTL1 0x0A
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#define IST8310_CNTL2 0x0B
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#define IST8310_AVGCNTL 0x41
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#define IST8310_PDCNTL 0x42
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#define IST8310_DATA_START 0x03
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#define IST8310_WHO_AM_I_VALUE 0x10
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#define IST8310_POLL_PERIOD_MS 5 // 200Hz 读取节奏
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float ist8310_magnetic_field[3];
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float ist8310_temperature;
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uint8_t ist8310_online = 0;
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uint8_t ist8310_last_who = 0;
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static uint8_t raw_buf[6];
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static uint8_t read_error_count = 0; // 连续读失败计数(运行中总线异常监测)
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/* RSTN(PG6):低电平复位芯片,每次改变需等待生效 */
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static void ist8310_rstn(uint8_t level)
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{
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HAL_GPIO_WritePin(RSTN_IST8310_GPIO_Port, RSTN_IST8310_Pin,
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level ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
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HAL_Delay(1);
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}
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static uint8_t ist8310_read_who(void)
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{
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uint8_t who = 0;
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if (HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3, IST8310_ADDR, IST8310_WHO_AM_I,
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I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &who, 1, 10) != HAL_OK)
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return 0;
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return who;
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}
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void ist8310_init(void)
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{
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/* 关键:先释放 RSTN(CubeMX 默认输出低电平会把芯片按在复位态,
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* WHO_AM_I 将永远读不到) */
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HAL_GPIO_WritePin(RSTN_IST8310_GPIO_Port, RSTN_IST8310_Pin, GPIO_PIN_SET);
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HAL_Delay(2);
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/* 有界重试:最多 40 次(约 1s),失败则放弃并保持系统可运行 */
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for (uint8_t retry = 0; retry < 40; retry++)
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{
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ist8310_last_who = ist8310_read_who();
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if (ist8310_last_who == IST8310_WHO_AM_I_VALUE)
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{
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ist8310_online = 1;
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HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3, IST8310_ADDR, IST8310_CNTL1,
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I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, (uint8_t[]){0x03}, 1, 10); // 连续模式 200Hz
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HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3, IST8310_ADDR, IST8310_CNTL2,
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I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, (uint8_t[]){0x08}, 1, 10); // DRDY 下降沿
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HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3, IST8310_ADDR, IST8310_AVGCNTL,
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I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, (uint8_t[]){0x12}, 1, 10); // 4 次采样平均
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HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c3, IST8310_ADDR, IST8310_PDCNTL,
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I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, (uint8_t[]){0xC0}, 1, 10); // 正常脉冲时长
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ist8310_rstn(0);
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ist8310_rstn(1);
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return;
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}
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/* IST8310 连接异常报警:绿灯 1s 周期闪烁(经 TIM5 PWM,
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* 引脚复用模式下直接写 GPIO 寄存器无效) */
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static uint8_t counter = 0;
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counter++;
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if (counter == 1)
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led_set_green(1);
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else if (counter == 5)
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led_set_green(0);
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else if (counter == 40)
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|
counter = 0;
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HAL_Delay(25);
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}
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}
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void ist8310_poll(void)
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{
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static uint32_t last_poll_tick = 0;
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uint32_t now = HAL_GetTick();
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if (now - last_poll_tick < IST8310_POLL_PERIOD_MS)
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return;
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last_poll_tick = now;
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if (!ist8310_online)
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return;
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if (HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c3, IST8310_ADDR, IST8310_DATA_START,
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|
I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, raw_buf, 6, 2) != HAL_OK)
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{
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/* 连续 100 次(约 0.5s)失败判定离线,交由监控任务绿灯报警 */
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if (++read_error_count > 100)
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ist8310_online = 0;
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return;
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|
}
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|
read_error_count = 0;
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int16_t raw_x = (int16_t)(((uint16_t)raw_buf[1] << 8) | raw_buf[0]);
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int16_t raw_y = (int16_t)(((uint16_t)raw_buf[3] << 8) | raw_buf[2]);
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int16_t raw_z = (int16_t)(((uint16_t)raw_buf[5] << 8) | raw_buf[4]);
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|
ist8310_magnetic_field[0] = raw_x * 0.3f;
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|
ist8310_magnetic_field[1] = raw_y * 0.3f;
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|
ist8310_magnetic_field[2] = raw_z * 0.3f;
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|
}
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