feat: 添加了自动超参数整定

2026-09-23 00:42:26 +08:00
parent 7d87987e41
commit 680adae339
56 changed files with 13664 additions and 245 deletions
@@ -11,6 +11,9 @@ control_period_ms = 1
 command_timeout_ms = 200
 # 电机反馈离线判定（毫秒），离线后强制 0 电流。
 feedback_timeout_ms = 100
+# 驱动层命令租约（毫秒）：控制循环超过该时长未刷新电机命令 → 强制 0 电流
+# （防控制任务死亡后旧指令持续输出）。必须 >= control_period_ms。
+motor_command_timeout_ms = 50

 [mecanum]
 # 轮轴线到底盘中心的纵向 / 横向半距（米）与轮半径（米）。