feat: 添加了自动超参数整定

2026-09-23 00:42:26 +08:00
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+//! 单电机验证工具：让一个 C620 / GM3508 转起来，验证电机抽象全链路。
+//!
+//! ```sh
+//! socketcan-spin [interface] [esc_id] [rotor_rpm] [duration_secs]
+//! # 例：can0 上电调 1 以 1000 rpm（转子）转 10 秒
+//! cargo run --release -p chassis-bench --bin socketcan-spin -- can0 1 1000 10
+//! ```
+//!
+//! 关键点在 `spin_one`：它只依赖 `motor_core::Motor` 抽象，完全不知道
+//! 背后是 C620 协议还是别的电机——换任何实现该 trait 的电机，这段代码
+//! 原样可用。抽象与协议实现（`dji-esc`）、总线后端（`dji-esc-socketcan`）在此汇合。
+//!
+//! 仅 Linux（需要 SocketCAN）；其他平台编译为报错桩。
+
+#![allow(clippy::unwrap_used, clippy::expect_used)]
+
+#[cfg(target_os = "linux")]
+use std::time::Duration;
+
+#[cfg(target_os = "linux")]
+use dji_esc::{BusOptions, EscBus, EscConfig};
+#[cfg(target_os = "linux")]
+use dji_esc_socketcan::open_link;
+#[cfg(target_os = "linux")]
+use motor_core::Motor;
+#[cfg(target_os = "linux")]
+use tokio::time::{MissedTickBehavior, interval};
+
+#[cfg(target_os = "linux")]
+#[tokio::main]
+async fn main() {
+    let mut args = std::env::args().skip(1);
+    let interface = args.next().unwrap_or_else(|| "can0".into());
+    let esc_id: u8 = args.next().and_then(|s| s.parse().ok()).unwrap_or(1);
+    let rotor_rpm: f32 = args.next().and_then(|s| s.parse().ok()).unwrap_or(1000.0);
+    let duration_secs: f32 = args.next().and_then(|s| s.parse().ok()).unwrap_or(10.0);
+
+    println!("=== 单电机抽象验证 ===");
+    println!(
+        "接口 {interface} | 电调 {esc_id} | 目标 {rotor_rpm} rpm（转子）| 时长 {duration_secs}s"
+    );
+
+    let link = open_link(&interface).unwrap_or_else(|e| {
+        eprintln!(
+            "打开 {interface} 失败：{e}（先 ip link set {interface} up type can bitrate 1000000）"
+        );
+        std::process::exit(1);
+    });
+    let config = EscConfig::gm3508("spin_test", esc_id, 1.0);
+    println!(
+        "电机配置：{:?} | 减速比 {:.3} | 电流限幅 {}",
+        config.model, config.gear_ratio, config.current_limit
+    );
+
+    let bus = EscBus::spawn(link, vec![config], BusOptions::default()).expect("EscBus 配置非法");
+    let motor = bus.motor(esc_id).expect("刚配置的电机必然存在");
+
+    spin_one(motor, rotor_rpm, Duration::from_secs_f32(duration_secs)).await;
+
+    bus.shutdown().await;
+    println!("已退出");
+}
+
+/// 验证目标：本函数只面向 [`Motor`] 抽象——设定转速、周期读状态、停机。
+/// 它不知道 CAN，不知道 C620，换任何 Motor 实现都原样工作。
+///
+/// 注意**命令租约**：`BusOptions::command_timeout` 默认 50ms，超过该时长未重发
+/// 命令，驱动会强制 0 电流。因此这里用 10ms 的租约拍持续重发同一个设定值
+/// （真实底盘的控制循环每 1ms 重发一次）。
+#[cfg(target_os = "linux")]
+async fn spin_one(motor: &impl Motor, target_rpm: f32, duration: Duration) {
+    const LEASE_PERIOD: Duration = Duration::from_millis(10);
+    const REPORT_PERIOD: Duration = Duration::from_millis(100);
+
+    motor.set_velocity(target_rpm);
+    println!("已下发目标转速，开始观测（100ms 周期）……\n");
+
+    let mut lease = interval(LEASE_PERIOD);
+    lease.set_missed_tick_behavior(MissedTickBehavior::Skip);
+    let mut report = interval(REPORT_PERIOD);
+    report.set_missed_tick_behavior(MissedTickBehavior::Skip);
+    let deadline = tokio::time::Instant::now() + duration;
+
+    loop {
+        tokio::select! {
+            _ = tokio::signal::ctrl_c() => {
+                println!("\n收到 ctrl-c");
+                break;
+            }
+            _ = lease.tick() => motor.set_velocity(target_rpm), // 续租
+            _ = report.tick() => {
+                let st = motor.state();
+                if st.has_feedback() {
+                    println!(
+                        "转子 {:>8.1} rpm | effort {:>6} raw | 温度 {:>3} ℃ | 累计角度 {:>8.3} 圈 | 反馈 {} 帧",
+                        st.rotor_speed_rpm,
+                        st.effort_raw,
+                        st.temperature_c,
+                        st.rotor_revolutions,
+                        st.feedback_count
+                    );
+                } else {
+                    println!("⚠ 尚未收到任何反馈——检查电调供电与 CAN 接线");
+                }
+            }
+        }
+        if tokio::time::Instant::now() >= deadline {
+            break;
+        }
+    }
+
+    motor.disable();
+    // 让 0 电流帧至少发出一拍再关总线。
+    tokio::time::sleep(Duration::from_millis(50)).await;
+    println!("已停机（0 电流）");
+}
+
+#[cfg(not(target_os = "linux"))]
+fn main() {
+    eprintln!("spin 仅支持 Linux（需要 SocketCAN）");
+}