refactor: enforce layered crates and Rust audit gates

ARCHITECTURE.md

@@ -13,6 +13,7 @@
 - **依赖必须无环**：允许依赖同层或更低抽象，但禁止反向控制依赖和隐藏的完整链路打包。
 - **std，禁止 unsafe**：workspace 使用 `unsafe_code = "forbid"`；允许使用提供安全 API 的第三方依赖。
 - **实时调度交给 systemd**：进程不调用 libc FFI，不实现 `SCHED_FIFO` 或 `mlockall`。
+- **二级语义分层**：crate 名不变，manifest 按 `crates/<layer>/<domain>` 组织；依赖只能由高层指向低层。
 - **crate 内保持扁平**：只允许 Cargo 惯例目录 `src`、`tests`；`src` 内不建立模块子目录。
 - **安全边界独立于控制律**：总线负责反馈新鲜度、命令租约和零电流；控制器通过策略接口组合。
 
@@ -26,11 +27,13 @@
 协议
   motor-protocol      C620/C610、GM6020 编解码、多圈与 ID
   delta10-protocol    DETA10 帧布局与解码
+  dr16-protocol       DJI DR16 D-BUS 帧布局与解码
 
 驱动
   socketcan           Linux SocketCAN ↔ CanLink
   slcan               Lawicel 串口 CAN ↔ CanLink
   delta10             DETA10 IMU 驱动
+  dr16                DR16 D-BUS 串口接收驱动
 
 设备与运行时
   motor               Motor 能力 trait、状态、命令、减速比、注册表、EffortPolicy
@@ -53,20 +56,29 @@
   chassisd            底盘守护进程二进制
   spin                chassis / motor 台架二进制
   chassis-tune        自动整定二进制与报告/绘图适配
+
+验证
+  integration-tests   跨层闭环、语义一致性与 vcan 集成测试
 ```
 
-共 21 个 crate。crate 名不使用 `rm-` 等无领域含义的统一前缀。
+共 24 个 crate（含顶层 `verification/integration` 集成测试包）。crate 名不使用 `rm-` 等无领域含义的统一前缀。
 
 ## 3. 允许依赖
 
+机器可读规则见 [`config/dependency-policy.toml`](config/dependency-policy.toml) 和
+[`docs/dependencies.md`](docs/dependencies.md)。`just audit` 同时检查层 rank、正常/dev 依赖、
+外部库职责和 trait 边界；正常与 dev 依赖都必须单向。
+
 主要边如下：
 
 ```text
 motor-protocol   -> can
 delta10-protocol -> can, imu
+dr16-protocol    -> (无内部依赖)
 socketcan        -> can
 slcan            -> can
 delta10          -> can, imu, delta10-protocol
+dr16             -> dr16-protocol
 
 motor            -> can, motor-protocol
 esc-bus          -> can, motor, motor-protocol
@@ -82,8 +94,8 @@ tuning           -> pid, motor-control, motor-model, sim-harness, experiment
 chassis-config   -> esc-bus, motor-control, motor-protocol, mecanum
 bench            -> can, esc-bus, experiment, motor, motor-control, socketcan, slcan
 
-chassisd         -> chassis-config, esc-bus, mecanum, motor-control, sim-harness, socketcan
-spin             -> bench, esc-bus, motor-control, socketcan, slcan
+chassisd         -> chassis-config, dr16, esc-bus, mecanum, motor-control, sim-harness, socketcan
+spin             -> bench, dr16, esc-bus, motor-control, socketcan, slcan
 chassis-tune     -> bench, chassis-config, experiment, sim-harness, tuning
 ```
 
@@ -136,7 +148,8 @@ tests/*.rs       # 可选集成测试
 - 四轮 ESC 总线、命令租约、反馈离线保护、外部控制策略。
 - PID、速度/位置/串级/前馈、麦轮运动学。
 - 电机模型、总线损伤、同步/异步闭环、参数搜索、预设与报告。
-- `chassisd --mock`、`spin chassis|motor`、`chassis-tune`。
+- `chassisd --mock`、`spin chassis|motor|rc`、`chassis-tune`。
+- DR16/D-BUS 遥控输入、S1 使能、断流失能和 500 ms 速度斜坡。
 
 未实现：