refactor: enforce layered crates and Rust audit gates

README.md

@@ -2,7 +2,17 @@
 
 RoboMaster 哨兵机器人麦轮底盘：Linux ARM 主控、4 × GM3508/C620、SocketCAN 或 SLCAN、tokio 异步运行时。
 
-架构规范见 [`ARCHITECTURE.md`](ARCHITECTURE.md)。workspace 由 21 个职责单一 crate 组成，不使用 `rm-` 前缀，crate 内源码保持扁平。
+架构规范见 [`ARCHITECTURE.md`](ARCHITECTURE.md)。workspace 由 24 个职责单一 crate / 测试包组成，不使用 `rm-` 前缀，crate 内源码保持扁平。
+
+安装本地规则 hook：
+
+```sh
+just install-hooks
+just audit
+```
+
+依赖层级、外部库白名单和 trait 边界见 [`docs/dependencies.md`](docs/dependencies.md)。
+规则审查器是基于 Nightly `cargo -Zscript` 的单文件 Rust 脚本。
 
 ## 结构
 
@@ -12,6 +22,7 @@ RoboMaster 哨兵机器人麦轮底盘：Linux ARM 主控、4 × GM3508/C620、S
 - `motor` / `esc-bus`：设备契约与安全总线运行时。
 - `pid` / `motor-control` / `mecanum`：纯控制算法。
 - `motor-model` / `experiment` / `sim-harness` / `tuning`：仿真与自动整定。
+- `dr16-protocol` / `dr16`：DJI DR16/D-BUS 协议和串口接收。
 - `chassis-config` / `bench` / `chassisd` / `spin` / `chassis-tune`：配置、台架和应用入口。
 
 `esc-bus` 不依赖控制算法。应用把 `motor-control::MotorPolicy` 作为