refactor: enforce layered crates and Rust audit gates

config/chassis.toml.example

@@ -4,6 +4,21 @@
 [can]
 interface = "can0"
 
+# DJI DT7 + DR16 遥控接收机。没有遥控时删除整个 [remote] 段，守护进程会保持静止。
+[remote]
+kind = "dr16"
+device = "/dev/ttyS2"
+# 合法 D-BUS 帧断流超时（毫秒）；超时立即失能停车。
+timeout_ms = 100
+# 摇杆满量程死区（0..0.5），死区后使用平方响应曲线。
+deadband = 0.05
+# 从零到满量程的逐轴速度斜坡（毫秒）；S1 失能、断流和超时立即归零。
+ramp_ms = 500
+# 实车方向相反时置 true，不需要改代码。
+invert_vx = false
+invert_vy = false
+invert_omega = false
+
 [chassis]
 # 控制循环周期（毫秒）。C620 期望 1kHz 命令。
 control_period_ms = 1