# chassisd 配置样例
# 复制到 /etc/chassisd/chassis.toml 并按实车修改。

[can]
interface = "can0"

# DJI DT7 + DR16 遥控接收机。没有遥控时删除整个 [remote] 段，守护进程会保持静止。
[remote]
kind = "dr16"
device = "/dev/ttyS2"
# 合法 D-BUS 帧断流超时（毫秒）；超时立即失能停车。
timeout_ms = 100
# 摇杆满量程死区（0..0.5），死区后使用平方响应曲线。
deadband = 0.05
# 从零到满量程的逐轴速度斜坡（毫秒）；S1 失能、断流和超时立即归零。
ramp_ms = 500
# 实车方向相反时置 true，不需要改代码。
invert_vx = false
invert_vy = false
invert_omega = false

[chassis]
# 控制循环周期（毫秒）。C620 期望 1kHz 命令。
control_period_ms = 1
# 上层 twist 命令超时（毫秒），超时后目标速度归零。
command_timeout_ms = 200
# 电机反馈离线判定（毫秒），离线后强制 0 电流。
feedback_timeout_ms = 100
# 驱动层命令租约（毫秒）：控制循环超过该时长未刷新电机命令 → 强制 0 电流
# （防控制任务死亡后旧指令持续输出）。必须 >= control_period_ms。
motor_command_timeout_ms = 50

[mecanum]
# 轮轴线到底盘中心的纵向 / 横向半距（米）与轮半径（米）。
half_length = 0.18
half_width = 0.20
wheel_radius = 0.0762

# 四轮顺序：前左、前右、后左、后右（与 mecanum crate 约定一致）。
[[motor]]
name = "front_left"
esc_id = 1
direction = 1
gear_ratio = 19.203
# 电流限幅（协议 raw 值，C620 满量程 16384）。
current_limit = 12000
# 速度环（输入 rpm，输出 raw 电流）。按实车整定。
kp = 18.0
ki = 0.6
kd = 0.0
# 前馈（raw 电流/rpm）。
feedforward = 9.0

[[motor]]
name = "front_right"
esc_id = 2
direction = -1
gear_ratio = 19.203
current_limit = 12000
kp = 18.0
ki = 0.6
kd = 0.0
feedforward = 9.0

[[motor]]
name = "rear_left"
esc_id = 3
direction = 1
gear_ratio = 19.203
current_limit = 12000
kp = 18.0
ki = 0.6
kd = 0.0
feedforward = 9.0

[[motor]]
name = "rear_right"
esc_id = 4
direction = -1
gear_ratio = 19.203
current_limit = 12000
kp = 18.0
ki = 0.6
kd = 0.0
feedforward = 9.0