//! `chassisd` 库部分：底盘控制循环与指令源抽象。
//!
//! 配置 schema 已独立为 [`chassis_config`]（守护进程与整定工具共用一份
//! 定义），这里以 `config` 别名重新导出，保持 `chassisd::config::Config`
//! 这一历史路径可用。
//!
//! 二进制入口见 `src/main.rs`。
#![cfg_attr(test, allow(clippy::unwrap_used, clippy::expect_used))]

pub use chassis_config as config;

pub mod controller;
pub mod source;

pub use chassis_config::{
    CanConfig, ChassisConfig, Config, ConfigError, FunctionBusConfig, MecanumConfig, MotorConfig,
    ProtocolFamily,
};
pub use controller::{ChassisController, wrap_wheels};
pub use source::{ChannelSource, TwistSource, ZeroSource, pump_source};