# sentry-chassis

机甲大师哨兵机器人麦轮底盘固件：Linux ARM 主控 + 4 × GM3508（C620 电调），SocketCAN 接入，tokio 异步架构。

## 架构一览

| crate | 职责 | 平台 |
| --- | --- | --- |
| [`motor-core`](crates/motor-core) | 电机抽象：`Motor` trait、`MotorState`、PID / 速度环控制器 | 纯逻辑，全平台 |
| [`dji-esc`](crates/dji-esc) | C620/C610 CAN 协议：帧编解码、多圈累计、`EscBus` 异步驱动、仿真器 | 纯逻辑，全平台 |
| [`dji-esc-socketcan`](crates/dji-esc-socketcan) | SocketCAN 后端：真实 CAN 接口 ↔ 内存通道桥接 | Linux |
| [`mecanum`](crates/mecanum) | 麦轮正 / 逆运动学（纯数学） | 全平台 |
| [`chassisd`](crates/chassisd) | 底盘守护进程：配置、1kHz 控制循环、安全逻辑、`--mock` 模式 | 全平台（实车需 Linux） |

分层原则：`motor-core` 与 `dji-esc` 不做任何真实 I/O——CAN 端口被抽象为一对 tokio 通道（`CanLink`），
因此协议、运动学与控制逻辑可以在 macOS / CI 上完整测试；真实总线只出现在最外层。

## 开发

需要 Rust stable（仓库通过 `rust-toolchain.toml` 锁定）。

```sh
cargo test --workspace          # 单测 + 闭环仿真测试（无需硬件）
cargo run -p chassisd -- --mock # 无硬件全链路演示
just lint                       # fmt + clippy（与 CI 同标准）
```

### Linux 虚拟 CAN（vcan0）集成测试

```sh
just vcan-test   # 或见 justfile 内的 modprobe / ip link 命令
```

### 部署到目标板（armv7，实测：创龙 T153 / Buildroot）

二进制为 musl 静态链接，不依赖板端 libc，无需交叉工具链：

```sh
just deploy                 # 编译 + 推送 + mock 试运行（just deploy root@169.254.63.4）
# 或手动：
cargo build --release -p chassisd --target armv7-unknown-linux-musleabihf
scp target/armv7-unknown-linux-musleabihf/release/chassisd root@169.254.63.4:/tmp/
```

板端拉起 CAN（C620 标准 1Mbps；`restart-ms` 让 bus-off 后自动恢复）：

```sh
ip link set can0 up type can bitrate 1000000 restart-ms 100
```

实车运行：`/tmp/chassisd --config /tmp/chassis.toml --interface can0`。板上运行样例见
[`deploy/chassisd.service`](deploy/chassisd.service)，配置样例见
[`config/chassis.toml.example`](config/chassis.toml.example)。

> 注意：电调未上电 / CAN 线未接时，控制器会因无 ACK 进入 bus-off（可用
> `ip -d link show can0` 查看），chassisd 侧表现为四电机反馈离线、强制零电流——
> 这正是安全设计的预期行为。

## 文档

- [架构设计](docs/architecture.md)——分层、CAN 协议要点、单位与方向约定、测试策略