# sentry-chassis

RoboMaster 哨兵机器人麦轮底盘：Linux ARM 主控、4 × GM3508/C620、SocketCAN 或 SLCAN、tokio 异步运行时。

架构规范见 [`ARCHITECTURE.md`](ARCHITECTURE.md)。workspace 由 24 个职责单一 crate / 测试包组成，不使用 `rm-` 前缀，crate 内源码保持扁平。

安装本地规则 hook：

```sh
just install-hooks
just audit
```

依赖层级、外部库白名单和 trait 边界见 [`docs/dependencies.md`](docs/dependencies.md)。
规则审查器是基于 Nightly `cargo -Zscript` 的单文件 Rust 脚本。

## 结构

- `can` / `imu`：基础接口。
- `motor-protocol` / `delta10-protocol`：纯协议编解码。
- `socketcan` / `slcan` / `delta10`：硬件驱动。
- `motor` / `esc-bus`：设备契约与安全总线运行时。
- `pid` / `motor-control` / `mecanum`：纯控制算法。
- `motor-model` / `experiment` / `sim-harness` / `tuning`：仿真与自动整定。
- `dr16-protocol` / `dr16`：DJI DR16/D-BUS 协议和串口接收。
- `chassis-config` / `bench` / `chassisd` / `spin` / `chassis-tune`：配置、台架和应用入口。

`esc-bus` 不依赖控制算法。应用把 `motor-control::MotorPolicy` 作为
`motor::EffortPolicy` 传入总线，从而保持依赖无环。

## 开发

```sh
cargo test --workspace --all-targets
cargo run -p chassisd -- --mock
cargo run -p spin -- chassis --device /dev/ttyACM0 --dry-run
cargo run -p chassis-tune -- presets --preset config/tune.toml
just lint
just tune-smoke
```

底盘控制频率为 1 kHz。命令是 50 ms 租约，上层必须逐拍重发目标值。

## 台架

```sh
# 四轮 500 rpm 转子，slcan
cargo run --release -p spin -- chassis --device /dev/ttyACM0 --rpm 500

# 单电机 SocketCAN 验证
cargo run --release -p spin -- motor can0 1 1000 10
```

轮子必须架空或整车固定，急停可及。工具默认限流、限时并支持 ctrl-c 安全停机。

## 自动整定

```sh
cargo run --release -p chassis-tune -- sweep \
  --preset config/tune.toml --preset-name sim_bench_model \
  --samples 512 --out-dir target/tune
```

仿真搜索不接触硬件。真机后端会转动轮子，必须显式传入
`--i-know-the-wheel-spins`。详细接线、标定和排障见
[`docs/chassis.md`](docs/chassis.md)。

## 实时调度

仓库不使用 unsafe 或 libc FFI。生产调度策略由
[`deploy/chassisd.service`](deploy/chassisd.service) 的 systemd 指令设置。
std 程序不调用 `mlockall`。