# 空载台架 PID 整定结果

测试条件：轮子架空，CANable2 `/dev/ttyACM0`，CAN 1 Mbps，目标转子转速 800 rpm，
限流 1500 raw，`ramp-and-hold` 300 ms + 1700 ms，试验间隔 1500 ms。

| 电调 | 轮子 | direction | kp | ki | kd | ff | 最终冒烟超调 | 稳态误差 | 结果 |
| --- | --- | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | ---: | --- |
| 1 | front_left | +1 | 0.985 | 2.136 | 0.068 | 0 | 5.1% | 0.00% | 通过 |
| 2 | front_right | -1 | 0.985 | 2.136 | 0.068 | 0 | 6.2% | 0.75% | 通过 |
| 3 | rear_left | -1 | 0.750 | 1.200 | 0.030 | 0 | 7.6% | 1.04% | 通过 |
| 4 | rear_right | -1 | 1.139 | 2.199 | 0.044 | 0 | 21.8% | 1.61% | 通过 |

## 调试结论

- ESC3 的安装方向实测应为 `-1`；使用 `+1` 时闭环方向错误，会出现大幅超调和重复性崩溃。
- 空载必须保持 `feedforward = 0`。
- 真机反馈有明显量化抖动，整定指标改为 ±5% 调节带、稳态窗口允许少量离带采样，
  并以 ±10% 带判断“基本收敛”。
- 默认限流从 12000 raw 收紧到台架 1500 raw；搜索遇到过速事件后立即停止后续驱动。
- `tune-bench` 现在交叉编译 armv7 musl 产物，避免把宿主机二进制推到板端。

## 产物

- `esc1/`、`esc2/`、`esc4/`：自动搜索报告、轨迹、Top 候选和重复性复验。
- `esc3/`：方向修正与保守增益复验摘要。
- `chassis.tuned.toml`：四轮完整配置。