[Unit]
Description=Sentry chassis daemon (mecanum, 4x GM3508/C620)
After=network.target

[Service]
Type=simple
ExecStart=/usr/local/bin/chassisd --interface can0 --config /etc/chassisd/chassis.toml
Restart=always
RestartSec=1

# 实时调度由 systemd 设置；应用不调用 libc FFI。
CPUSchedulingPolicy=fifo
CPUSchedulingPriority=80
LimitRTPRIO=95
# 仅提高锁定额度；std 程序不调用 mlockall。
LimitMEMLOCK=infinity

[Install]
WantedBy=multi-user.target