client: 队伍端 release 只接收绑定的那一块板子
对抗赛里两队都用这套系统看自己小车的图传。需求是防止对手开第二个窗口连到另一 队的板子。 **关键是这必须做在接收端，而不是界面里。** 我先按"只在 release 下不显示 id 和 IP"理解，但那样等于没做：广播的 Hello 里就有 MAC 派生的 id 和 IP，对手 tcpdump 一下全都知道，而数据本来也已经收下并解码了。隐藏一行文字不阻止任何事。 所以改为 `Receiver::restrict_to`：队伍端 release 且已绑定时，只重组、只解码、 只统计绑定的那一块板子。对手的板子即使把流推到了本机端口（IP 已泄露、端口是 公开常量），数据也不会进入任何管线。 四种情况不限制：裁判端（中立第三方，本来就要两块）、debug 构建（开发时需要 看到全场）、队伍端未绑定（选择界面需要列出候选）、命令行临时覆盖 camera_id。 `--list` 在 release 队伍端直接报错：它会打印场上所有板子的 id 和 IP，正是要防 的那件事。与其列出来再叮嘱"别看"，不如不给。 `TEAM_DIAGNOSTICS = cfg!(debug_assertions)` 门控界面上的 fps / 丢帧 / 数据报数 等遥测和 stdout 的诊断日志。裁判端不受影响——它是中立方，双方遥测对判罚有用。 选择界面保留：现场换机器时还要用它重新绑定。数据侧的闸门已经足够。 顺带修一个设计上就错的判断：`is_online()` 看的是 `last_seen`，而它此前只由 Hello 更新，于是出现"画面每秒刷 22 帧、状态栏却显示离线（橙色）"的矛盾状态。正在推 流本身就是最可靠的存活证据，所以收到视频帧也刷新时间戳。
This commit is contained in:
Horldsence
+108
-11
@@ -56,6 +56,15 @@ const USAGE: &str = "\
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/// 不是每帧一次：显示不需要每秒重绘 22 次，更快只是让事件循环和接收路径抢 CPU。
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const UI_POLL: Duration = Duration::from_millis(33);
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/// 队伍端在 release 下是否显示技术诊断信息。
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///
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/// 对抗赛里两队都用这套系统看自己小车的图传，所以 release 给现场用、debug 给开发
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/// 用。这个开关由**编译模式**决定而不是命令行参数——命令行开关意味着二进制里带着
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/// 那套东西，忘开一次就泄露了。
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///
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/// 裁判端不受它影响：裁判是中立方，双方遥测对判罚有用。
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const TEAM_DIAGNOSTICS: bool = cfg!(debug_assertions);
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/// 帧率统计窗口。
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///
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/// 按计数除以墙钟时间，而不是对帧间隔取平均。一次轮询之间可能完成多帧，所以平均间隔
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@@ -136,14 +145,41 @@ fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
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config_path.display()
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);
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// 队伍端在 release 下已经绑定时，把接收端限制到那一块。
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//
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// 这是本次改动里唯一有实际防护的一处：`.slint` 里不显示 id 只是藏起文字，而
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// 广播的 Hello 早就把 MAC 派生的 id 和 IP 送出去了（对手 tcpdump 一下就有）。
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// 在**接收端**拒绝才是真的：不重组、不解码、不进 discovery。
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//
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// 四种情况不限制：
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// - 裁判端（中立第三方，本来就要两块板子）
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// - debug 构建（开发时要能看到全场）
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// - 队伍端还没绑定（选择界面需要列出候选）
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// - 命令行临时用别的板子跑（--camera-id 覆盖配置）
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let restrict = if config.role == Role::Team && !TEAM_DIAGNOSTICS {
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config.camera_id.filter(|_| args.camera_id.is_none())
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} else {
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None
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};
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let rx = Arc::new(Receiver::start(
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args.camera,
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config.role.to_protocol(),
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restrict,
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)?);
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let discovery = rx.discovery();
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let frames = rx.frames();
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if args.list {
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// 队伍端 release 下 `--list` 会列出场上所有板子（包括对手的 id 和 IP），
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// 正是要防的那件事。所以这里直接拒绝，而不是列出来再让人别看。
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if config.role == Role::Team && !TEAM_DIAGNOSTICS {
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return Err(
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"--list 需要 debug 构建：它会列出场上所有板子的 id 和 IP。\
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||||
release 的队伍端请直接用已绑定的配置运行。"
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.into(),
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);
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}
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// 等几个广播周期，让列表有内容。
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let socket = bind_socket()?;
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let for_list = Arc::clone(&rx);
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@@ -236,8 +272,17 @@ fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
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match config.role {
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Role::Team => {
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let ui = TeamApp::new()?;
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// 启动即最大化。必须在 show() 之前：之后调用会被后端当成"用户点了最大化
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// 按钮"。取 set_maximized 而不是 set_fullscreen，因为全屏会盖掉菜单栏和
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// Dock，裁判终端要切去别的窗口核对数据。
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ui.window().set_maximized(true);
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ui.show()?;
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// 接收端的限制在构造 Receiver 时已经按配置设好了（见上面 `restrict`），
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// 这里不重复设：只有选择界面上新选定的那一次需要改它。
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let rx_for_pick = Arc::clone(&rx);
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let weak = ui.as_weak();
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let discovery = Arc::clone(&discovery);
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let decoded = Arc::clone(&decoded);
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@@ -288,6 +333,13 @@ fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
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} else {
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log::info!("bound to camera 0x{id:08X}; saved in the config");
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}
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// 选定之后把接收端也限制到这一块。此后场上别人的板子即使把流推到
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||||
// 本机端口，也不会被重组或解码。
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//
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||||
// 解除限制（传 None）要等到重启：配置里有了 camera_id 就会走绑定
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// 分支，限制随之恢复，两者不会不一致。
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rx_for_pick.restrict_to(Some(id));
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||||
});
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||||
let choices_for_poll = Arc::clone(&choices);
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||||
@@ -331,12 +383,20 @@ fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
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||||
let stats = discovery.stats(bound);
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||||
view.update_fps(&stats);
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||||
if !view.reported && stats.frames_shown > 0 {
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||||
// 遥测日志同样按编译模式门控：release 的队伍端不往 stdout 打帧率/丢帧这些
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||||
// 能被对手读到的数字。
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if TEAM_DIAGNOSTICS && !view.reported && stats.frames_shown > 0 {
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||||
log_diagnostics(&stats, bound);
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||||
view.reported = true;
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}
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||||
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||||
ui.set_stats(render_camera_stats(&cameras, bound, &stats, view.fps));
|
||||
ui.set_stats(render_camera_stats(
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||||
&cameras,
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||||
bound,
|
||||
&stats,
|
||||
view.fps,
|
||||
TEAM_DIAGNOSTICS,
|
||||
));
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||||
ui.set_health(render_health(team, armor.as_ref()));
|
||||
});
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||||
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||||
@@ -349,6 +409,7 @@ fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
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||||
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||||
Role::Referee => {
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||||
let ui = RefereeApp::new()?;
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||||
ui.window().set_maximized(true);
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||||
ui.show()?;
|
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||||
let weak = ui.as_weak();
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||||
@@ -398,7 +459,9 @@ fn main() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
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||||
view.reported = true;
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}
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||||
let view_stats = render_camera_stats(&cameras, sender_id, &stats, view.fps);
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||||
// 裁判端始终显示诊断信息：它是中立方，双方遥测对判罚有用。
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let view_stats =
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render_camera_stats(&cameras, sender_id, &stats, view.fps, true);
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if i == 0 {
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||||
ui.set_stats_a(view_stats);
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@@ -551,11 +614,15 @@ fn log_diagnostics(stats: &SourceStats, sender_id: u32) {
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||||
}
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||||
/// 把某一路的统计渲染成界面结构。
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||||
///
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||||
/// `diagnostics` 为 false 时不产出技术字段——它们留空字符串，界面也不显示。留空而
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||||
/// 不是填 0 或假值：0 会被读成"丢帧 0"这种看起来像真值的东西。
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||||
fn render_camera_stats(
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||||
cameras: &[CameraInfo],
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||||
sender_id: u32,
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||||
stats: &SourceStats,
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fps: f32,
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||||
diagnostics: bool,
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||||
) -> CameraStats {
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||||
let online = cameras
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.iter()
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||||
@@ -565,6 +632,10 @@ fn render_camera_stats(
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||||
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||||
// 从没出过画面时区分"在线但还没收到"和"离线"：前者只是刚连上，显示"等待画面"
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||||
// 比让人以为板子挂了诚实。
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||||
//
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||||
// 有画面时显示 id —— 这对调试有用。裁判端和队伍端 debug 都显示；队伍端 release
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||||
// 下这一路只有自己绑定的板子，显示它不构成泄露（界面上根本没有别人的板子可选，
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||||
// 见 Receiver::restrict_to）。
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||||
let status = if stats.frames_shown == 0 {
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||||
if online {
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||||
"已连接，等待画面…".to_string()
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||||
@@ -578,17 +649,43 @@ fn render_camera_stats(
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||||
CameraStats {
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||||
online,
|
||||
status_text: status.into(),
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||||
fps: format!("{fps:.1}").into(),
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||||
resolution: format!("{}x{}", stats.width, stats.height).into(),
|
||||
frame_bytes: format!("{:.1} kB", stats.last_frame_len as f32 / 1024.0).into(),
|
||||
frames_shown: stats.frames_shown.to_string().into(),
|
||||
frames_dropped: stats.frames_dropped.to_string().into(),
|
||||
loss_percent: format!("{:.1}%", stats.loss_percent()).into(),
|
||||
datagrams: stats.datagrams.to_string().into(),
|
||||
// 同理：没出过帧时 fps 是 0.0，读起来像"板子卡死了"，而真相是"还没收到"。
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||||
// 状态行已经写了"已连接，等待画面…"，这里不该再补一个矛盾的数字。
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||||
fps: (diagnostics && stats.frames_shown > 0)
|
||||
.then(|| format!("{fps:.1}"))
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
.into(),
|
||||
// 没出过一个字节的源，`stats.width`/`height` 还是默认值 0，于是显示成
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||||
// "0x0"——一个看起来像分辨率的假分辨率。用 frames_shown 把它挡掉。
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||||
resolution: (diagnostics && stats.frames_shown > 0)
|
||||
.then(|| format!("{}x{}", stats.width, stats.height))
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
.into(),
|
||||
frame_bytes: (diagnostics && stats.frames_shown > 0)
|
||||
.then(|| format!("{:.1} kB", stats.last_frame_len as f32 / 1024.0))
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
.into(),
|
||||
frames_shown: diagnostics
|
||||
.then(|| stats.frames_shown.to_string())
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
.into(),
|
||||
frames_dropped: diagnostics
|
||||
.then(|| stats.frames_dropped.to_string())
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
.into(),
|
||||
loss_percent: diagnostics
|
||||
.then(|| format!("{:.1}%", stats.loss_percent()))
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
.into(),
|
||||
datagrams: diagnostics
|
||||
.then(|| stats.datagrams.to_string())
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
.into(),
|
||||
gap_ms: stats
|
||||
.last_interval
|
||||
.filter(|_| diagnostics)
|
||||
.map(|d| format!("{:.0} ms", d.as_secs_f32() * 1000.0))
|
||||
.unwrap_or_else(|| "-".to_string())
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
.into(),
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
+73
-1
@@ -185,6 +185,17 @@ impl Discovery {
|
||||
.unwrap_or_default()
|
||||
}
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||||
|
||||
/// 只刷新存活时间戳，不改地址或固件版本。
|
||||
///
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||||
/// 收到视频帧时调用：正在推流本身就是最可靠的存活证据。
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||||
fn touch(&self, id: u32) {
|
||||
let mut cameras = self.cameras.lock().expect("cameras mutex poisoned");
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||||
|
||||
if let Some(info) = cameras.get_mut(&id) {
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||||
info.last_seen = Instant::now();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
fn note_hello(&self, id: u32, addr: SocketAddrV4, firmware: u16) {
|
||||
let mut cameras = self.cameras.lock().expect("cameras mutex poisoned");
|
||||
|
||||
@@ -239,6 +250,18 @@ pub struct Receiver {
|
||||
frames: Arc<LatestFrames>,
|
||||
role: SubscribeRole,
|
||||
camera: Ipv4Addr,
|
||||
/// 只处理这一块板子的数据，`None` 表示全都要（裁判端）。
|
||||
///
|
||||
/// 队伍端在 release 下设成 `Some(bound)`，这是一道**接收端**的闸门而不只是界面
|
||||
/// 的：对手的板子即使把流推到了本机端口，也不会被重组、不会进解码队列、不会
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||||
/// 出现在任何统计里。
|
||||
///
|
||||
/// 为什么必须在这一层而不是靠界面隐藏：`.slint` 只控制显示，而数据已经收下并
|
||||
/// 解码了。隐藏一行文字不阻止任何事。
|
||||
///
|
||||
/// 用 `Mutex` 而不是 `Cell`/`AtomicU32`：接收线程要读它，而绑定回调在主线程上
|
||||
/// 写它。订阅循环本身已经是串行的，所以锁的持有时间极短。
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||||
only_sender: Mutex<Option<u32>>,
|
||||
stop: Arc<AtomicBool>,
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -247,7 +270,13 @@ impl Receiver {
|
||||
///
|
||||
/// 绑定固定端口（而非临时端口）是必须的：板子是从订阅的**源端口**学到推流目标的，
|
||||
/// 临时端口也能工作，但固定端口让三台客户端行为一致，也方便抓包排查。
|
||||
pub fn start(camera: Ipv4Addr, role: SubscribeRole) -> std::io::Result<Self> {
|
||||
///
|
||||
/// `only_sender` 为 `Some` 时只接受那一块板子的数据，见 [`Receiver`] 的字段说明。
|
||||
pub fn start(
|
||||
camera: Ipv4Addr,
|
||||
role: SubscribeRole,
|
||||
only_sender: Option<u32>,
|
||||
) -> std::io::Result<Self> {
|
||||
let socket =
|
||||
UdpSocket::bind(SocketAddrV4::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, DEFAULT_PORT))?;
|
||||
socket.set_read_timeout(Some(Duration::from_millis(100)))?;
|
||||
@@ -262,10 +291,24 @@ impl Receiver {
|
||||
frames: Arc::new(LatestFrames::default()),
|
||||
role,
|
||||
camera,
|
||||
only_sender: Mutex::new(only_sender),
|
||||
stop: Arc::new(AtomicBool::new(false)),
|
||||
})
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 绑定之后切换限制目标，或解除限制。
|
||||
///
|
||||
/// 队伍端在选择界面里点定一块板子时调用：此前要能看到所有候选（否则无从选
|
||||
/// 起），此后只看这一块。
|
||||
pub fn restrict_to(&self, only_sender: Option<u32>) {
|
||||
*self.only_sender.lock().expect("only_sender mutex poisoned") = only_sender;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 当前限制到哪一块板子。
|
||||
fn sender_limit(&self) -> Option<u32> {
|
||||
*self.only_sender.lock().expect("only_sender mutex poisoned")
|
||||
}
|
||||
|
||||
pub fn discovery(&self) -> Arc<Discovery> {
|
||||
Arc::clone(&self.discovery)
|
||||
}
|
||||
@@ -348,9 +391,22 @@ impl Receiver {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
let limit = self.sender_limit();
|
||||
|
||||
// 板子的在线通告。注意这里不看来源端口：广播来的源端口没有意义，身份由
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||||
// 头里的 sender_id 决定。
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||||
if let Some(hello) = protocol::Hello::decode(bytes) {
|
||||
// 限制生效时不记录其他板子。理由不只是"不显示"：如果把它们记进
|
||||
// discovery，`--list` 式的输出、槽位排序、界面上任何一处遍历 cameras()
|
||||
// 的地方都会间接泄露场上还有谁。
|
||||
if let (Some(only), SocketAddr::V4(v4)) = (limit, from) {
|
||||
if hello.sender_id != only {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
self.discovery.note_hello(hello.sender_id, v4, hello.firmware);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if let SocketAddr::V4(v4) = from {
|
||||
let is_new = !self.discovery.cameras().iter().any(|c| c.id == hello.sender_id);
|
||||
self.discovery.note_hello(hello.sender_id, v4, hello.firmware);
|
||||
@@ -372,6 +428,22 @@ impl Receiver {
|
||||
|
||||
let id = frag.header.sender_id;
|
||||
|
||||
// 视频同样要过闸门。对手的板子一旦把流推到这个端口（IP 已被广播泄露，
|
||||
// 端口是公开常量），它的数据不会进任何重组器。
|
||||
if let Some(only) = limit {
|
||||
if id != only {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 视频帧也算存活证据。
|
||||
//
|
||||
// `is_online` 看的是 `last_seen`，而它此前只由 Hello 更新。于是出现一个
|
||||
// 荒唐的状态：画面在每秒刷 22 帧，状态栏却显示"离线"（橙色）。真板子每 2
|
||||
// 秒广播一次所以不易撞上，但它本身就是设计错误——正在推流的板子比广播更
|
||||
// 可靠地证明自己活着。
|
||||
self.discovery.touch(id);
|
||||
|
||||
match assemblers
|
||||
.entry(id)
|
||||
.or_insert_with(|| FrameAssembler::new(FRAME_TIMEOUT))
|
||||
|
||||
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