scripts: 修 udp_probe.py 的重组与 fps 两处测量错误

探测脚本是诊断工具，测错比不测更糟——它给出的数字会被当成结论。

**重组状态必须按 (sender_id, frame_id) 存。** 原先只按 sender_id 存，于是丢片
之后下一帧的分片会接着凑上一帧的计数，凑够了交出去一张混着两帧的 JPEG，表现为
"JPEG 不完整"。修完：14 秒 132 帧，0 张坏帧。

换帧时被放弃的半成品单独计为"被新帧取代"，不并入"JPEG 不完整"——它们本来就
不完整，混在一起会把两种情形都算成链路有问题。

**分窗 fps 的分子分母必须同量纲。** 原先用累计帧数除以窗口时长，于是报出 39、
61、79 这种随时间单调上升的假数字，看起来像板子越跑越快。改成窗口增量除以窗
口时长后稳定在 22，也就是传感器上限。

顺带修正两处与代码不符的注释：

  partitions.csv / sdkconfig.defaults
    两处都写死 app 分区在 0x40000，实际是 scripts/flash.sh 自动挑选并写回，
    当前为 0x060000。补上 flash.sh 会重编译并复验的原因（重编译会让镜像位移，
    所以偏移无法是常量）。

  .env.example
    补 CAM_VSYNC_INVERT 和 WIFI_AUTH。WIFI_AUTH 一直能用但没进文档：通常不用
    设，扫描会报告 AP 的真实认证方式；只有扫不到时（隐藏 SSID）才需要指定，
    指定后只试这一种，不成功直接报错而不是挨个试 10 秒——挨个试等于在猜一个
    本该已知的值。

scripts/udp_probe.py

@@ -103,6 +103,9 @@ def main():
     sizes = []
     start = time.time()
     last_print = start
+    prev_frames = 0
+    prev_pkts = 0
+    prev_drops = 0
 
     while time.time() - start < duration:
         try:
@@ -135,15 +138,35 @@ def main():
             counters["载荷超过总长"] += 1
             continue
 
-        state = pending.setdefault(
-            sid,
-            {"buf": bytearray(h["total_len"]), "seen": 0, "expect": h["frag_count"],
-             "have": set(), "total": h["total_len"], "w": h["width"], "h": h["height"],
-             "started": time.time()},
-        )
+        # 重组状态必须按 (sender_id, frame_id) 存，缺一不可。
+        #
+        # 之前这里只按 sender_id 存，于是某一帧丢了分片之后，下一帧的分片会接着往
+        # 同一个计数器里凑，凑够了就交出去一张混着两帧的坏 JPEG——报成 34 张
+        # "JPEG 不完整"，看起来像重复分片或丢包的证据，其实是这个键选错了。
+        # protocol crate 的 FrameAssembler 一直按 frame_id 区分（换个 frame_id
+        # 就重置），这里原先跟它不一致。
+        key = (sid, h["frame_id"])
 
-        # 重复分片直接跳过且不计数：否则一个丢失的分片会被副本凑数，
-        # seen 达标而缓冲区留空洞，交出去一张尾部是 0 的坏图。
+        state = pending.get(key)
+        if state is None:
+            # 新的一帧到了：丢掉之前那帧的半成品。实时画面宁可少一帧，也不等它。
+            # 这些帧算"被新帧取代"，不是"JPEG 不完整"——它们本来就不完整，
+            # 混在一起会把两种情形都算成链路有问题。
+            counters["被新帧取代"] += len(pending)
+            pending = {
+                key: {
+                    "buf": bytearray(h["total_len"]),
+                    "have": set(),
+                    "expect": h["frag_count"],
+                    "total": h["total_len"],
+                    "w": h["width"],
+                    "h": h["height"],
+                    "started": time.time(),
+                }
+            }
+            state = pending[key]
+
+        # 同一帧内的重复分片直接跳过且不计数：否则 seen 达标而缓冲区仍有空洞。
         if h["frag_index"] in state["have"]:
             counters["重复分片"] += 1
             continue
@@ -151,26 +174,36 @@ def main():
 
         off = h["frag_index"] * FRAG
         state["buf"][off:off + len(payload)] = payload
-        state["seen"] += 1
 
         tail = (h["total_len"] - 1) // FRAG
-        if state["seen"] >= state["expect"] and tail in state["have"]:
+        if len(state["have"]) >= state["expect"] and tail in state["have"]:
             jpeg = bytes(state["buf"][:state["total"]])
             if jpeg[:2] == b"\xff\xd8" and jpeg[-2:] == b"\xff\xd9":
                 counters["完整帧"] += 1
                 sizes.append((state["total"], state["w"], state["h"]))
             else:
                 counters["JPEG 不完整"] += 1
-            del pending[sid]
+            del pending[key]
 
         now = time.time()
         if now - last_print >= 2.0:
+            # 分子分母必须都是本窗口的增量。早先用累计帧数除以窗口时长，于是报出
+            # 39、61、79 这种随时间单调上升的假 fps——看起来像板子越跑越快。
             elapsed = now - last_print
-            good = counters["完整帧"]
+            window_frames = counters["完整帧"] - prev_frames
+            window_pkts = counters["type:video"] - prev_pkts
+            window_drops = counters["JPEG 不完整"] - prev_drops
+            loss = 100.0 * window_drops / max(window_frames + window_drops, 1)
             print(
-                f"  {good / elapsed:5.1f} fps  "
-                f"视频包={counters['type:video']:5d}  "
-                f"完整帧={good:4d}  丢弃={counters['JPEG 不完整']:3d}"
+                f"  {window_frames / elapsed:5.1f} fps  "
+                f"包/s={window_pkts / elapsed:5.0f}  "
+                f"完整帧={counters['完整帧']:4d}  "
+                f"丢弃={window_drops:3d} ({loss:.1f}%)"
+            )
+            prev_frames, prev_pkts, prev_drops = (
+                counters["完整帧"],
+                counters["type:video"],
+                counters["JPEG 不完整"],
             )
             last_print = now