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 sloray
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896b21fe44
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sloray
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cc6b82d7ec
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sloray
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4794bed2cf | ||
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sloray
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e6070f91ee | ||
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sloray
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26731958ea | ||
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sloray
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de7263569c | ||
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sloray
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c9ce7b64ef | ||
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sloray
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f3b09ca9a6 | ||
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sloray
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1cccc1aa00 | ||
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sloray
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f0538fa233 | ||
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sloray
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47ef7c63dd | ||
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sloray
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b74c6654e5 | ||
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sloray
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ac3d639d6b | ||
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sloray
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2ed16ff88d | ||
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sloray
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6f83ebbe3c | ||
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sloray
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4667d94c45 | ||
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sloray
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76b96cc374 | ||
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sloray
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03f7279b53 |
+4
-11
@@ -12,14 +12,7 @@ build-std = ["std", "panic_abort"]
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[env]
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[env]
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MCU = "esp32s3"
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MCU = "esp32s3"
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# Use the ESP-IDF installation and toolchains that are already on the machine
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# esp-idf-sys downloads this version unless IDF_PATH points to an existing SDK.
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# (eim's install under ~/.espressif) instead of downloading another copy into
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# Keep machine-specific paths in the environment instead of this shared file.
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# ./.embuild. Without this the first build re-downloads several hundred MB of
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ESP_IDF_VERSION = { value = "v5.5.5", force = false }
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# Xtensa GCC/LLVM.
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ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR = { value = "global", force = false }
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#
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# `global` means ~/.espressif, which is where eim installs.
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#
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# Drop these two lines to let esp-idf-sys clone and fetch the ESP-IDF version it
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# pins itself (v5.5.5 by default), into ~/.espressif.
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IDF_PATH = { value = "/Users/peng/.espressif/esp-idf/v5.5.5", force = true }
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ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR = { value = "global", force = true }
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@@ -20,6 +20,54 @@ WIFI_PASS=your-password
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#CAM_RES=vga
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#CAM_RES=vga
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# JPEG quality 0-63, lower is better quality
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# JPEG quality 0-63, lower is better quality
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#CAM_QUALITY=12
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#CAM_QUALITY=12
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# Optional adaptive compression ceiling, 0 = fixed (default), else QUALITY..63.
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# Shed load on sender congestion, restore detail after 15 stable seconds.
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#CAM_QUALITY_MAX=0
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# Stream cap, 0 = uncapped (default), 1-60 = maximum fps.
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# Paces frame retrieval and UDP delivery; sensor clocks remain unchanged.
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#CAM_MAX_FPS=0
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# OV5640 PLL profile: default (driver timing) | vga30 (VGA ~30.09 fps).
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# vga30 preserves HTS/VTS: XCLK 20, VCO 610, SYSCLK 61, PCLK 15.25 MHz.
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# Retune exposure-line limits when switching profiles; keep HTS at default.
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#CAM_CLOCK_PROFILE=default
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# Capture frame buffers in PSRAM: 3 (default) or 2 (lower capture queue depth).
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# Prefer 3 for burst tolerance; 2 showed worse long-run peak frame loss here.
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#CAM_FB_COUNT=3
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# Sensor grayscale effect while retaining hardware JPEG, 0 = colour (default).
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#CAM_GRAYSCALE=0
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# OV5640 AE target bias: 0 (default), -1 (~-1.1 EV), -2 (~-1.9 EV).
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# This target alone does not guarantee a shorter shutter.
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#CAM_EXPOSURE_EV=0
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# Optional OV5640 driver AE level -5..5; requires CAM_EXPOSURE_EV=0.
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# Unset uses the EV setting. -1 lowers the target 55 -> 45 (~-0.29 EV),
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# a finer brightness adjustment than CAM_EXPOSURE_EV=-1. AEC/AGC stay on.
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#CAM_AE_LEVEL=-1
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# OV5640 fixed shutter in sensor lines, 0 = automatic (default), AGC stays on.
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# 220 lines is roughly 10 ms with default VGA HTS 2060; verify timing/logs.
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#CAM_SHUTTER_LINES=0
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# Optional automatic exposure cap in sensor lines, 0 = driver default.
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# AEC/AGC stay automatic, night frame extension is disabled. Mutually exclusive
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# with a nonzero fixed shutter. Default VGA: 440 lines is about 20 ms.
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# With vga30 use 592 lines for about 20 ms, including two 50 Hz AEC bands.
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#CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=0
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# OV5640 automatic gain ceiling, 0 = driver default, else 1..63 times.
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# More gain can brighten short exposures but also amplifies noise.
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#CAM_GAIN_CEILING=0
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# OV5640 horizontal total, 0 = driver default. Even values only; hardware test
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# required. Changing HTS also changes the time represented by one shutter line.
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# HTS 1500 / 1800 caused green/magenta flicker on this module; keep 0.
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#CAM_HTS=0
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# Minimum gap between successful video datagrams, 0 = burst (default).
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# Allowed 0..5000 us in FreeRTOS tick increments (1000 us in this build).
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#UDP_PACKET_GAP_US=0
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# Total yielding-retry allowance per JPEG, shared by all fragments/peers.
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# 0 = fail on backpressure; default 8000 us, 0..25000 in tick increments.
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# Frame deadlines remain 25 ms sending / 100 ms since capture start.
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#UDP_RETRY_BUDGET_US=8000
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# Internal ESP chip temperature load limit, Celsius; 0 disables, default 75.
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# At the limit halve fps (rounded up); restore after cooling by 5 C.
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# This is a proactive load threshold, not a specified silicon safety limit.
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#CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
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# Set to 0 if your board inverts VSYNC in hardware.
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# Set to 0 if your board inverts VSYNC in hardware.
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#CAM_VSYNC_INVERT=1
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#CAM_VSYNC_INVERT=1
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@@ -28,3 +76,13 @@ WIFI_PASS=your-password
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# the AP (a hidden SSID, for instance) - otherwise the scan reports the real
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# the AP (a hidden SSID, for instance) - otherwise the scan reports the real
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# mode and this only makes it fail faster.
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# mode and this only makes it fail faster.
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#WIFI_AUTH=wpa2
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#WIFI_AUTH=wpa2
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# Optional maximum Wi-Fi TX power, integer dBm (2..20). Unset keeps SDK default.
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# Test on your own board/network; higher power does not always improve video.
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# Current delivery requests 15 dBm; this ESP32-S3 reports a 15.00 dBm cap.
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# Runtime load control does not lower it; reconnects reapply the same cap.
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# WIFI_TX_POWER_DBM=15
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# Diagnostic builds only: intentionally disconnect once, after N seconds of
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# the streaming loop, hold offline 5 seconds, then exercise runtime recovery.
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# Keep 0 (default) for normal firmware; does not change router/TUN settings.
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#WIFI_TEST_DROP_AFTER_S=0
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@@ -0,0 +1,16 @@
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# actionlint 配置。
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#
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# 这个仓库的 CI 跑在 Gitea 上，但 actionlint 用的是 GitHub 的规则，所以有一条
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# 政策性的误报要忽略掉：
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#
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# the runner of "actions/upload-artifact@v3" action is too old to run on GitHub Actions
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#
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# 它对 GitHub 是成立的（v3 声明的 node16 运行时 GitHub 已经不再执行），但我们是
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# Gitea：Gitea 的 runner 用自己的 node 跑 JS action，v3 能正常把产物传上去；反过来
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# v4 在 Gitea 上**根本跑不了** —— v4 里的 @actions/artifact 会拒绝非 github.com
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# 的服务器（GHESNotSupportedError，原文见 .github/workflows/build-client.yml 文件头
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# 第 3 条，那是 2026-10-15 第一次真实运行的日志里抄下来的）。
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paths:
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.github/workflows/*.yml:
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ignore:
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- 'the runner of "actions/upload-artifact@v3" action is too old to run on GitHub Actions'
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+201
-112
@@ -1,42 +1,95 @@
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# 构建桌面客户端（desktop/，Tauri v2 + React）。
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# 构建桌面客户端（desktop/，Tauri v2 + React）。
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#
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#
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# 产物都挂在这次运行下面（Actions 页面直接下载），保留 14 天：
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# 产物都挂在这次运行下面（Actions 页面直接下载），保留 14 天：
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# Linux x64 deb + AppImage cam-desktop_<版本>_amd64.deb / .AppImage ← 默认每次编
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# Linux x64 deb + AppImage RMIC-2026_<版本>_amd64.deb / .AppImage ← 默认每次编
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# Windows x64 NSIS 安装包 cam-desktop_<版本>_x64-setup.exe ← 有 runner 才编
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# Windows x64 NSIS 安装包 RMIC-2026_<版本>_x64-setup.exe ← 默认每次编
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# macOS 通用 .app + .dmg arm64 与 x86_64 合成一个包 ← 有 runner 才编
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# macOS 通用 .app + .dmg arm64 与 x86_64 合成一个包 ← 还没有机器，手动勾选才编
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#
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#
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# ── 触发 ─────────────────────────────────────────────────────────────────────
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# ── 触发 ─────────────────────────────────────────────────────────────────────
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# * push 到 main/master —— 只认 desktop/、protocol/ 与本文件的改动，改固件不会
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# * push 到 main/master —— 只认 desktop/、protocol/ 与本文件的改动，改固件不会
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# 白占 runner
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# 白占 runner
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# * 打 v* tag、开 PR
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# * 打 v* tag、开 PR
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# * 手动 Run workflow：逐个平台勾选，不进 paths 过滤（"就想编一次"走它）
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# * 手动 Run workflow：逐个平台勾选，不进 paths 过滤（"就想编一次"走它）
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# Windows 与 macOS 两个 job 目前默认不跑，原因与打开方式见下面第 1 条。
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# 平台开关一律看勾选框（理由见下面第 4 条）。
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#
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#
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# ── 跑在 Gitea 上要先对上的两件事 ────────────────────────────────────────────
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# ── 跑在 Gitea 上要先对上的两件事 ────────────────────────────────────────────
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# 1. runner 标签是注册 runner 时自己起的名字，猜不到，所以三个 job 都写成
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# 1. runner 标签是注册 runner 时自己起的名字，猜不到，所以三个 job 都写成
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# "仓库变量优先、常见标签兜底"：
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# "仓库变量优先、常见标签兜底"：
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# runs-on: ${{ vars.RUNNER_LINUX || 'ubuntu-latest' }}
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# runs-on: ${{ vars.RUNNER_LINUX || 'ubuntu-latest' }}
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# 标签对不上时 job 是**排队**而不是报错 —— 排队会一直占着这次运行不结束，
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# 标签对不上时 job 是**排队**而不是报错 —— 排队会一直占着这次运行不结束，
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# 所以第一次跑之前先看一眼 runner 页面上那几行标签。
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# 所以上线新平台前先看一眼 runner 页面上那几行标签。
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#
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#
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# 本仓库目前只有 Linux 的两个 runner 标签（ubuntu-latest / ubuntu-24.04 /
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# 2026-10-15 实测在线的（括号里是它们自己声明的标签）：
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# ubuntu-22.04），所以**默认只跑 Linux**：Windows 与 macOS 两个 job 要等
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# * simba-runner-01 （ubuntu-latest / ubuntu-24.04 / ubuntu-22.04）
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# 仓库变量 ENABLE_WINDOWS / ENABLE_MACOS 设成 true 才会跑（手动 Run workflow
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# * windows-runner-01 （windows-latest / windows-2025 / windows-2022）
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# 时另看勾选框），机器的标签则用 RUNNER_WINDOWS / RUNNER_MACOS 指过去。
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# * macOS：还没有
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# 等那两台机器上的 runner 注册好再打开，否则每次 push 都会多出两个永远排队的
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# 所以 Windows 默认就跑；macOS 的 job 写成"手动勾选才跑"。
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# job。
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#
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#
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# 为什么不能拿 Linux runner 交叉编出来：
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# 为什么不能拿 Linux runner 交叉编出来：
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# * Windows：Rust 侧用 mingw 交叉编还能出个裸 exe，但 tauri 的 NSIS 打包器
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# * Windows：Rust 侧用 mingw 交叉编还能出个裸 exe，但 tauri 的 NSIS 打包器
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# 本身只能在 Windows 上跑，出不了安装包；
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# 本身只能在 Windows 上跑，出不了安装包；
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# * macOS：要 Apple SDK 与 codesign/lipo，只能在 macOS 上编。
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# * macOS：要 Apple SDK 与 codesign/lipo，只能在 macOS 上编。
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# 所以这两个平台的 job 留着是为了"机器到位那天直接开"，不是摆设。
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# Windows runner 上要预装好 MSVC Build Tools（link.exe）、WebView2 运行时与
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# 那两台机器上要预装好：Windows 的 MSVC Build Tools（link.exe）、macOS 的
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# rustup（dtolnay/rust-toolchain 靠它装工具链）；macOS 上要 Xcode Command Line
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# Xcode Command Line Tools，以及 rustup（dtolnay/rust-toolchain 靠它装工具链）。
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# Tools + rustup。Linux 的 job 通常跑在容器里，没装 rustup 也没关系 —— 见兜底那步。
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# Linux 的 job 通常跑在容器里，所以没装 rustup 也没关系 —— 见下面那步兜底。
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# 2. 这个文件放在 .github/workflows/ 下就够：Gitea 的 [actions] WORKFLOW_DIRS
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# 2. 这个文件放在 .github/workflows/ 下就够：Gitea 的 [actions] WORKFLOW_DIRS
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# 默认值就是 [".gitea/workflows", ".github/workflows"]（源码里的默认值，且
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# 默认值就是 [".gitea/workflows", ".github/workflows"]（源码里的默认值，且
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# .yml 与 .yaml 都认），所以两个目录都是原生支持的，不用挪。
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# .yml 与 .yaml 都认），所以两个目录都是原生支持的，不用挪。
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# 3. 两处"GitHub 能跑、Gitea 上不行"的地方，都是 2026-10-15 第一次真实运行的
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# 日志里钉出来的：
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# * 传产物用 upload-artifact@v3，**不能用 v4**。v4 里的 @actions/artifact 会
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# 拒绝非 github.com 的服务器，日志原文：
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# GHESNotSupportedError: @actions/artifact v2.0.0+, upload-artifact@v4+
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# and download-artifact@v4+ are not currently supported on GHES
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# Gitea 实现的是 v3 那套接口（ACTIONS_RUNTIME_URL），所以 v3 能传上去。
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# * 一个缓存都没开。这台实例的缓存服务在 job 容器里连不上，日志原文：
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# Failed to restore: getCacheEntry failed: connect ETIMEDOUT 172.18.0.2:37315
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# setup-node 的 cache 每次要干等 4 分 39 秒才放弃（两个 job 各一次）。
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# 等缓存能从容器访问到了再加回来，写法就是：
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# setup-node 的 with 里加：cache: pnpm / cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
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# 各 job 里加：
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# - uses: actions/cache@v4
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# with:
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# path: |
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# ~/.cargo/registry/index
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# ~/.cargo/registry/cache
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# ~/.cargo/git/db
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# key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
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# restore-keys: ${{ runner.os }}-cargo-registry-
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# 4. 平台开关只用 github.event.inputs，**不用仓库变量**。2026-10-15 那次 Windows# runner 明明在线、job 也确实派给了它（它自己的日志里写着
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# "Runner labels: windows-latest, windows-2025, windows-2022"），产物却一直是
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# skipped —— 卡在 job 级 if 的 `vars.ENABLE_WINDOWS == 'true'` 上：Gitea 的
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# runner 在 job 级 if 里拿不到（或拿不对）vars 上下文，而这个条件写反的代价是
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# "静悄悄不编"，最难发现。同一份文件里 `github.event.inputs.linux != 'false'`
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# 这个形式在 runner 日志里能看到正常求值（evaluating expression '...' evaluated
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# to 'true'），所以平台开关统一成这种：
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# * Linux / Windows：`github.event.inputs.<平台> != 'false'` → 默认跑，
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# 手动触发时取消勾选就不跑
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# * macOS：`github.event.inputs.macos == 'true'` → 默认不跑，等有机器了改成
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# 上一种形式即可
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# runs-on 里的 vars（RUNNER_*）不受影响，标签不匹配时用那个覆盖。
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# 5. Windows runner 的 job 跑在**低完整性**上（实测 Mandatory Label\Low Mandatory
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# Level, S-1-16-4096），而 Windows 不允许低完整性往中完整性写：用户目录
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# （~/.rustup、~/.cargo、%TEMP%、%LOCALAPPDATA%）统统 Access denied (os error 5)
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# —— ACL 是干净的（SYSTEM / Administrators / 本人 全 F，没有任何 Deny），拦它的是
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# 完整性级别，所以"放宽权限"一点用都没有。表现是一串看着毫不相干的错误：
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# * Git Bash 的 mktemp 写 /tmp 被拒（它的 /tmp 跟着 TEMP 走；TEMP 不可写时退回
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# <Git 安装目录>\tmp，那个目录普通权限进不去）；
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# * rustup: could not create temp file C:\Users\admin\.rustup\tmp\xxx_file
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# 处置：Windows job 把能重定向的都指到 runner 自己的工作目录
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# （C:\Users\admin\runner\windows\cache，job 内写探测实测可写）——
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# RUSTUP_HOME / CARGO_HOME / npm_config_cache / npm_config_store_dir /
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# RUNNER_TOOL_CACHE / LOCALAPPDATA / APPDATA，加上 TEMP/TMP/TMPDIR、
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# pnpm/action-setup 的 dest，以及 **USERPROFILE**。
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# 最后这个是被 pnpm 逼出来的：它的 store 操作锁不在 store-dir 下面，也不看
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# LOCALAPPDATA，而是按 <USERPROFILE>\AppData\Local\pnpm-store-operation-locks
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# 算 —— 只把 LOCALAPPDATA 指走它照样去开原来的路径（报错原文见 run 8 的日志），
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# 把 USERPROFILE 指走它才跟着走（本机实测：探针 profile 下立刻出现
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# all-stores.lock）。
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# 想从根上解决：让 gitea-runner 以**中完整性**启动（在普通终端里跑
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# run-runner.ps1，而不是从被沙箱化的低完整性 shell 里拉起来），那样这些重定向
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# 就都可以撤掉。这台机器上 runner 由计划任务 GiteaRunner-Windows（admin /
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# Limited）拉起，但进程链上的完整性已经落到了 Low。
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#
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#
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# ── 三个平台都显式写 --target，这不是啰嗦 ────────────────────────────────────
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# ── 三个平台都显式写 --target，这不是啰嗦 ────────────────────────────────────
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||||||
# desktop/.cargo/config.toml 里钉着 `target = "aarch64-apple-darwin"`（本机开发用；
|
# desktop/.cargo/config.toml 里钉着 `target = "aarch64-apple-darwin"`（本机开发用；
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@@ -80,18 +133,18 @@ on:
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- ".github/workflows/build-client.yml"
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- ".github/workflows/build-client.yml"
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workflow_dispatch:
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workflow_dispatch:
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inputs:
|
inputs:
|
||||||
# Linux 的 runner 有，默认勾上；另两个平台目前没有 runner，默认不勾 ——
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# Linux 与 Windows 的 runner 都在线，默认勾上；macOS 还没有机器，默认不勾
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# 勾了而没有对应 runner，那个 job 会一直排队。
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# （勾了会一直排队）。开关为什么不用仓库变量见文件头第 4 条。
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linux:
|
linux:
|
||||||
description: "构建 Linux（deb + AppImage）"
|
description: "构建 Linux（deb + AppImage）"
|
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type: boolean
|
type: boolean
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||||||
default: true
|
default: true
|
||||||
windows:
|
windows:
|
||||||
description: "构建 Windows（NSIS 安装包）——需要 Windows runner"
|
description: "构建 Windows（NSIS 安装包）"
|
||||||
type: boolean
|
type: boolean
|
||||||
default: false
|
default: true
|
||||||
macos:
|
macos:
|
||||||
description: "构建 macOS（通用 dmg）——需要 macOS runner"
|
description: "构建 macOS（通用 dmg）——还没有 macOS runner，勾了会排队"
|
||||||
type: boolean
|
type: boolean
|
||||||
default: false
|
default: false
|
||||||
|
|
||||||
@@ -148,7 +201,8 @@ jobs:
|
|||||||
echo "$HOME/.cargo/bin" >> "$GITHUB_PATH"
|
echo "$HOME/.cargo/bin" >> "$GITHUB_PATH"
|
||||||
fi
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
# pnpm 必须在 setup-node 之前：setup-node 的 cache: pnpm 要用它算 store 路径。
|
# pnpm 装在 setup-node 之前：这一步只靠 runner 镜像里自带的 node（实测
|
||||||
|
# /opt/hostedtoolcache 里有 24.x），而下面的 pnpm install 要用它。
|
||||||
- name: 装 pnpm
|
- name: 装 pnpm
|
||||||
uses: pnpm/action-setup@v4
|
uses: pnpm/action-setup@v4
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
@@ -158,13 +212,17 @@ jobs:
|
|||||||
uses: actions/setup-node@v4
|
uses: actions/setup-node@v4
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
||||||
cache: pnpm
|
|
||||||
cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
|
|
||||||
|
|
||||||
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
||||||
working-directory: desktop
|
working-directory: desktop
|
||||||
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
||||||
|
|
||||||
|
# 版本号与改动日志是从 git 历史算出来的（scripts/version.mjs）。这一步确认
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||||||
|
# 仓库里的 version.json 没有被落下：有新提交却没重新生成时，装包里的版本会
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||||||
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# 悄悄停在旧值上，而那种错误要到发布之后才会被发现。
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||||||
|
- name: 版本一致性（version.json 是否跟上了 git 历史）
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||||||
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run: node scripts/version.mjs --check
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||||||
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|
||||||
- name: 类型检查（tsc --noEmit）
|
- name: 类型检查（tsc --noEmit）
|
||||||
working-directory: desktop
|
working-directory: desktop
|
||||||
run: pnpm run check
|
run: pnpm run check
|
||||||
@@ -178,21 +236,6 @@ jobs:
|
|||||||
with:
|
with:
|
||||||
targets: x86_64-unknown-linux-gnu
|
targets: x86_64-unknown-linux-gnu
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||||||
|
|
||||||
# 只缓存 registry（crate 源码），不缓存 target/：自建 runner 的容器每次都是
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||||||
# 干净的，几 GB 的 target 缓存拉下来的时间常常比重新编译还长，磁盘也扛不住。
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||||||
# 缓存服务在不同 Gitea 版本上差异较大，所以失败不让它拖垮构建。
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||||||
- name: cargo 缓存
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||||||
uses: actions/cache@v4
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||||||
continue-on-error: true
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||||||
with:
|
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||||||
path: |
|
|
||||||
~/.cargo/registry/index
|
|
||||||
~/.cargo/registry/cache
|
|
||||||
~/.cargo/git/db
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|
||||||
key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
|
|
||||||
restore-keys: |
|
|
||||||
${{ runner.os }}-cargo-registry-
|
|
||||||
|
|
||||||
# protocol 没有自己的 rust-toolchain.toml，会被根目录那个 `esp` 接住，
|
# protocol 没有自己的 rust-toolchain.toml，会被根目录那个 `esp` 接住，
|
||||||
# 所以这里必须 +stable 显式指定。
|
# 所以这里必须 +stable 显式指定。
|
||||||
- name: protocol 单元测试（15）
|
- name: protocol 单元测试（15）
|
||||||
@@ -272,25 +315,11 @@ jobs:
|
|||||||
uses: actions/setup-node@v4
|
uses: actions/setup-node@v4
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
||||||
cache: pnpm
|
|
||||||
cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
|
|
||||||
|
|
||||||
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
||||||
working-directory: desktop
|
working-directory: desktop
|
||||||
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
||||||
|
|
||||||
- name: cargo 缓存
|
|
||||||
uses: actions/cache@v4
|
|
||||||
continue-on-error: true
|
|
||||||
with:
|
|
||||||
path: |
|
|
||||||
~/.cargo/registry/index
|
|
||||||
~/.cargo/registry/cache
|
|
||||||
~/.cargo/git/db
|
|
||||||
key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
|
|
||||||
restore-keys: |
|
|
||||||
${{ runner.os }}-cargo-registry-
|
|
||||||
|
|
||||||
# 上面 apt 装了 ffmpeg，所以 recording.rs 里那几条"真的起 ffmpeg 并读回帧数"
|
# 上面 apt 装了 ffmpeg，所以 recording.rs 里那几条"真的起 ffmpeg 并读回帧数"
|
||||||
# 的测试不会走 has_ffmpeg() 的跳过分支，是真的在验。
|
# 的测试不会走 has_ffmpeg() 的跳过分支，是真的在验。
|
||||||
# 如果这台 runner 上它们长期不稳定，删掉这一步即可 —— 它们不在守门 job 里，
|
# 如果这台 runner 上它们长期不稳定，删掉这一步即可 —— 它们不在守门 job 里，
|
||||||
@@ -305,9 +334,9 @@ jobs:
|
|||||||
run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles deb,appimage
|
run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles deb,appimage
|
||||||
|
|
||||||
- name: 上传产物
|
- name: 上传产物
|
||||||
uses: actions/upload-artifact@v4
|
uses: actions/upload-artifact@v3
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
name: cam-desktop-linux-x64
|
name: rmic-2026-linux-x64
|
||||||
# 一个都没找到就报错：产物路径写错却"构建成功"是最难发现的一种失败。
|
# 一个都没找到就报错：产物路径写错却"构建成功"是最难发现的一种失败。
|
||||||
if-no-files-found: error
|
if-no-files-found: error
|
||||||
retention-days: 14
|
retention-days: 14
|
||||||
@@ -321,67 +350,145 @@ jobs:
|
|||||||
windows:
|
windows:
|
||||||
name: Windows x64（NSIS 安装包）
|
name: Windows x64（NSIS 安装包）
|
||||||
needs: checks
|
needs: checks
|
||||||
# 默认不跑：本仓库目前没有 Windows runner，跑了只会一直排队。有了机器之后
|
# 默认就跑：windows-runner-01 在线（自报标签 windows-latest）。
|
||||||
# 在仓库变量里加 ENABLE_WINDOWS=true 就会跟着每次 push 自动跑；手动触发时
|
# 开关用 inputs 而不是仓库变量的原因见文件头第 4 条 —— 这个坑正是它踩出来的。
|
||||||
# 勾 "构建 Windows" 也能单独跑一次。标签用 RUNNER_WINDOWS 指。
|
if: ${{ github.event.inputs.windows != 'false' }}
|
||||||
if: >-
|
# 这台机器上要预装：MSVC Build Tools（tauri 的 Rust 侧要 link.exe）、WebView2
|
||||||
${{
|
# 运行时（装了包的应用要它才能起窗口；打包本身不需要）与 rustup。
|
||||||
(github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.windows == 'true')
|
|
||||||
|| (github.event_name != 'workflow_dispatch' && vars.ENABLE_WINDOWS == 'true')
|
|
||||||
}}
|
|
||||||
# 自建 Windows runner 上要有 MSVC Build Tools（tauri 的 Rust 侧要 link.exe）、
|
|
||||||
# WebView2 运行时（装了包的应用要它才能起窗口；打包本身不需要）与 rustup。
|
|
||||||
runs-on: ${{ vars.RUNNER_WINDOWS || 'windows-latest' }}
|
runs-on: ${{ vars.RUNNER_WINDOWS || 'windows-latest' }}
|
||||||
timeout-minutes: 120
|
timeout-minutes: 120
|
||||||
env:
|
env:
|
||||||
TARGET: x86_64-pc-windows-msvc
|
TARGET: x86_64-pc-windows-msvc
|
||||||
CARGO_BUILD_TARGET: x86_64-pc-windows-msvc
|
CARGO_BUILD_TARGET: x86_64-pc-windows-msvc
|
||||||
|
# 见文件头第 5 条：这台 runner 的 job 跑在**低完整性**（Low Mandatory Level,
|
||||||
|
# S-1-16-4096）上，而 Windows 不允许低完整性往中完整性写 —— 用户目录全中招：
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||||||
|
# ~/.rustup、~/.cargo、%TEMP%、%LOCALAPPDATA% 下新建任何东西都是
|
||||||
|
# "Access denied (os error 5)"，ACL 再宽松也没用（没有 Deny ACE，是完整性
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||||||
|
# 级别拦的）。所以 CI 用到的每个"家目录"都挪到 runner 自己的工作目录下，
|
||||||
|
# 那几处在 job 内的写探测里实测可写。换一台 Windows runner 时改这几行。
|
||||||
|
RUSTUP_HOME: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-rustup
|
||||||
|
CARGO_HOME: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-cargo
|
||||||
|
# LOCALAPPDATA/APPDATA 也得改：pnpm 12 的 store 锁与 cache/state 都挂在
|
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|
# %LOCALAPPDATA% 下（报错原文：pnpm-store-operation-locks\all-stores.lock:
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|
# 拒绝访问），tauri 打包时下载的 NSIS 也放这儿。本机实测：把 LOCALAPPDATA
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|
# 指到可写目录后，pnpm 会在那里建 pnpm-cache / pnpm-state，install 正常。
|
||||||
|
LOCALAPPDATA: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-localappdata
|
||||||
|
APPDATA: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-appdata
|
||||||
|
npm_config_cache: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-npm
|
||||||
|
RUNNER_TOOL_CACHE: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-toolcache
|
||||||
steps:
|
steps:
|
||||||
- uses: actions/checkout@v4
|
- uses: actions/checkout@v4
|
||||||
|
|
||||||
|
# 宿主模式的 Windows runner 上，PATH 里的 `bash` 是 C:\Windows\System32\bash.exe
|
||||||
|
# —— WSL 的启动器，而 WSL 在 runner 账户下起不来，报 E_ACCESSDENIED（日志里是
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|
# 一串 GBK 被当 UTF-8 解出来的乱码 + https://github.com/microsoft/WSL/issues）。
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||||||
|
# 于是任何 `shell: bash` 的步骤、以及用 bash 写的 composite action
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||||||
|
# （dtolnay/rust-toolchain 就是），都会在 0 秒内失败。
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||||||
|
# Git for Windows 自带 bash，把它的 bin 前置到 PATH —— GITHUB_PATH 的语义就是
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||||||
|
# **前置**插入，所以它会盖过 System32 那个 —— 后面这些步骤才跑得起来。
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||||||
|
#
|
||||||
|
# 换掉 bash 之后还有第二个坑：这个 job 的环境里 TEMP/TMP 是空的，而 Git Bash 的
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|
# /tmp 是从 TEMP 推出来的；没有 TEMP 它会退回 <Git 安装目录>\tmp
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|
# （C:\Program Files\Git\tmp），那个目录普通权限写不进去，于是 dtolnay 里那句
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|
# log=$(mktemp) 直接挂掉：
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|
# mktemp: failed to create file via template '/tmp/tmp.XXXXXXXXXX': Permission denied
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|
# 所以顺手给 job 指定一个自己建的可写目录（workspace 的同级 ci-tmp）。
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||||||
|
# 两个坑都是 2026-10-15 真跑 Windows job 时踩出来的，本地按这样改完后
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||||||
|
# mktemp、rustup toolchain install、rustup target add 全部正常。
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|
- name: 让 bash 指向 Git for Windows，并给 job 一个可写的临时目录
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|
shell: pwsh
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|
run: |
|
||||||
|
if (-not $env:GITHUB_PATH) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_PATH，没法给后续步骤改 PATH' }
|
||||||
|
if (-not $env:GITHUB_ENV) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_ENV，没法给后续步骤加变量' }
|
||||||
|
if (-not $env:GITHUB_WORKSPACE) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_WORKSPACE' }
|
||||||
|
|
||||||
|
$gitBash = 'C:\Program Files\Git\bin'
|
||||||
|
if (-not (Test-Path (Join-Path $gitBash 'bash.exe'))) {
|
||||||
|
throw "找不到 $gitBash\bash.exe：这台机器上没装 Git for Windows，bash 会落到 WSL 上"
|
||||||
|
}
|
||||||
|
Add-Content -Path $env:GITHUB_PATH -Value $gitBash -Encoding ascii
|
||||||
|
|
||||||
|
$tmpRoot = Join-Path (Split-Path -Parent $env:GITHUB_WORKSPACE) 'ci-tmp'
|
||||||
|
New-Item -ItemType Directory -Force -Path $tmpRoot | Out-Null
|
||||||
|
Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TEMP=$tmpRoot" -Encoding ascii
|
||||||
|
Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TMP=$tmpRoot" -Encoding ascii
|
||||||
|
Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TMPDIR=$($tmpRoot -replace '\\', '/')" -Encoding ascii
|
||||||
|
|
||||||
|
# 第三个坑：pnpm 的 store 操作锁是按 <USERPROFILE>\AppData\Local\
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||||||
|
# pnpm-store-operation-locks 算的 —— 实测只把 LOCALAPPDATA 指走它不跟，
|
||||||
|
# 只把 USERPROFILE 指走它就跟着走（换完 USERPROFILE 后探针目录里立刻出现
|
||||||
|
# all-stores.lock）。所以 USERPROFILE 也得指到能写的地方，并且先把
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||||||
|
# AppData\Local、AppData\Roaming 建好。
|
||||||
|
$profileRoot = Join-Path (Split-Path -Parent $env:GITHUB_WORKSPACE) 'ci-profile'
|
||||||
|
New-Item -ItemType Directory -Force -Path (Join-Path $profileRoot 'AppData\Local'), (Join-Path $profileRoot 'AppData\Roaming') | Out-Null
|
||||||
|
Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "USERPROFILE=$profileRoot" -Encoding ascii
|
||||||
|
|
||||||
|
"bash = $(Join-Path $gitBash 'bash.exe')"
|
||||||
|
"TEMP/TMP/TMPDIR = $tmpRoot"
|
||||||
|
"USERPROFILE = $profileRoot"
|
||||||
|
|
||||||
- name: 装 Rust（stable）
|
- name: 装 Rust（stable）
|
||||||
uses: dtolnay/rust-toolchain@stable
|
uses: dtolnay/rust-toolchain@stable
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
targets: x86_64-pc-windows-msvc
|
targets: x86_64-pc-windows-msvc
|
||||||
|
|
||||||
- name: 装 pnpm
|
|
||||||
uses: pnpm/action-setup@v4
|
|
||||||
with:
|
|
||||||
version: ${{ env.PNPM_VERSION }}
|
|
||||||
|
|
||||||
- name: 装 Node
|
- name: 装 Node
|
||||||
uses: actions/setup-node@v4
|
uses: actions/setup-node@v4
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
||||||
cache: pnpm
|
|
||||||
cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
|
# 这里**不用** pnpm/action-setup：它装的是 standalone 的 pnpm 二进制，而那个
|
||||||
|
# 二进制在这台 runner 的低完整性沙箱里走到"把包装进 virtual store"时必崩：
|
||||||
|
# thread '<unknown>' (6716) has overflowed its stack
|
||||||
|
# corepack 拉下来的是同一个二进制（也崩），所以改成用 npm 装 JS 版 pnpm ——
|
||||||
|
# 它跑在 node 上，是另一条代码路径。装到 node 自己的目录里（RUNNER_TOOL_CACHE
|
||||||
|
# 已经指到可写位置，见 job env）。
|
||||||
|
- name: 装 pnpm（npm 装 JS 版，绕开 standalone 二进制）
|
||||||
|
shell: pwsh
|
||||||
|
run: |
|
||||||
|
# 前面几次尝试在 node 目录里留下过 pnpm/pnpx 的影子文件，npm 会以
|
||||||
|
# EEXIST 拒绝覆盖，先清掉（node 目录在 RUNNER_TOOL_CACHE 下，可写）。
|
||||||
|
$nodeDir = Split-Path (Get-Command node).Source
|
||||||
|
foreach ($n in 'pnpm', 'pnpx', 'pnpm.cmd', 'pnpx.cmd', 'pnpm.ps1', 'pnpx.ps1') {
|
||||||
|
Remove-Item (Join-Path $nodeDir $n) -Force -ErrorAction SilentlyContinue
|
||||||
|
}
|
||||||
|
npm install -g pnpm@12.8.1
|
||||||
|
if ($LASTEXITCODE -ne 0) { throw "npm 装 pnpm 失败（exit $LASTEXITCODE）" }
|
||||||
|
"pnpm = $((Get-Command pnpm).Source)"
|
||||||
|
pnpm --version
|
||||||
|
|
||||||
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
||||||
working-directory: desktop
|
working-directory: desktop
|
||||||
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
shell: pwsh
|
||||||
|
# 这台 runner 的 job 跑在低完整性沙箱里（见文件头第 5 条），standalone 的
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||||||
|
# pnpm 到"把包装进 virtual store"那一步会直接栈溢出：
|
||||||
|
# thread '<unknown>' (6716) has overflowed its stack
|
||||||
|
# （store 已经在可写目录、也改成 copy 导入了，仍然复现；同样的命令在普通
|
||||||
|
# Medium 会话里跑得好好的。）所以先试 standalone，崩了就退回 corepack：
|
||||||
|
# 让 node 去跑 pnpm 的 JS 实现，绕开那个二进制。
|
||||||
|
run: |
|
||||||
|
$pnpmArgs = @('install', '--frozen-lockfile',
|
||||||
|
'--store-dir', 'C:\Users\admin\runner\windows\cache\ps',
|
||||||
|
'--package-import-method=copy', '--reporter=append-only')
|
||||||
|
pnpm @pnpmArgs
|
||||||
|
if ($LASTEXITCODE -eq 0) { exit 0 }
|
||||||
|
"::warning::standalone pnpm 失败（exit $LASTEXITCODE），改用 corepack + node 跑 pnpm"
|
||||||
|
corepack enable
|
||||||
|
corepack prepare pnpm@12.8.1 --activate
|
||||||
|
pnpm @pnpmArgs
|
||||||
|
exit $LASTEXITCODE
|
||||||
|
|
||||||
- name: cargo 缓存
|
# nsis 是纯安装包，不需要 WiX；tauri 会自己把 NSIS 下到用户缓存里（这个缓存
|
||||||
uses: actions/cache@v4
|
# 也跟着 LOCALAPPDATA 走，见上面 job env），所以这台 runner 要能访问 GitHub
|
||||||
continue-on-error: true
|
# （离线环境改成 --bundles msi 也一样要下 WiX）。
|
||||||
with:
|
|
||||||
path: |
|
|
||||||
~/.cargo/registry/index
|
|
||||||
~/.cargo/registry/cache
|
|
||||||
~/.cargo/git/db
|
|
||||||
key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
|
|
||||||
restore-keys: |
|
|
||||||
${{ runner.os }}-cargo-registry-
|
|
||||||
|
|
||||||
# nsis 是纯安装包，不需要 WiX；tauri 会自己把 NSIS 下到用户缓存里，所以
|
|
||||||
# 这台 runner 要能访问 GitHub（离线环境改成 --bundles msi 也一样要下 WiX）。
|
|
||||||
- name: 打包（tauri build）
|
- name: 打包（tauri build）
|
||||||
working-directory: desktop
|
working-directory: desktop
|
||||||
run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles nsis
|
run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles nsis
|
||||||
|
|
||||||
- name: 上传产物
|
- name: 上传产物
|
||||||
uses: actions/upload-artifact@v4
|
uses: actions/upload-artifact@v3
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
name: cam-desktop-windows-x64
|
name: rmic-2026-windows-x64
|
||||||
if-no-files-found: error
|
if-no-files-found: error
|
||||||
retention-days: 14
|
retention-days: 14
|
||||||
path: |
|
path: |
|
||||||
@@ -393,14 +500,10 @@ jobs:
|
|||||||
macos:
|
macos:
|
||||||
name: macOS 通用（.app + .dmg）
|
name: macOS 通用（.app + .dmg）
|
||||||
needs: checks
|
needs: checks
|
||||||
# 同 Windows：默认不跑，有机器之后设仓库变量 ENABLE_MACOS=true，标签用
|
# 还没有 macOS runner，所以只有"手动触发 + 勾上"才跑；等机器注册好，把这一行
|
||||||
# RUNNER_MACOS 指。
|
# 换成 `github.event.inputs.macos != 'false'` 就变成默认跑（同 Windows）。
|
||||||
if: >-
|
if: ${{ github.event.inputs.macos == 'true' }}
|
||||||
${{
|
# 那台机器上要有 Xcode Command Line Tools（链接要它）与 rustup。
|
||||||
(github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.macos == 'true')
|
|
||||||
|| (github.event_name != 'workflow_dispatch' && vars.ENABLE_MACOS == 'true')
|
|
||||||
}}
|
|
||||||
# 自建 macOS runner 上要有 Xcode Command Line Tools（链接要它）与 rustup。
|
|
||||||
runs-on: ${{ vars.RUNNER_MACOS || 'macos-latest' }}
|
runs-on: ${{ vars.RUNNER_MACOS || 'macos-latest' }}
|
||||||
timeout-minutes: 150
|
timeout-minutes: 150
|
||||||
env:
|
env:
|
||||||
@@ -426,25 +529,11 @@ jobs:
|
|||||||
uses: actions/setup-node@v4
|
uses: actions/setup-node@v4
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
||||||
cache: pnpm
|
|
||||||
cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
|
|
||||||
|
|
||||||
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
||||||
working-directory: desktop
|
working-directory: desktop
|
||||||
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
||||||
|
|
||||||
- name: cargo 缓存
|
|
||||||
uses: actions/cache@v4
|
|
||||||
continue-on-error: true
|
|
||||||
with:
|
|
||||||
path: |
|
|
||||||
~/.cargo/registry/index
|
|
||||||
~/.cargo/registry/cache
|
|
||||||
~/.cargo/git/db
|
|
||||||
key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
|
|
||||||
restore-keys: |
|
|
||||||
${{ runner.os }}-cargo-registry-
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|
||||||
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|
||||||
# 只想要当前架构、想省一半编译时间的话，把 --target 换成 aarch64-apple-darwin
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# 只想要当前架构、想省一半编译时间的话，把 --target 换成 aarch64-apple-darwin
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||||||
# （Apple Silicon 的 runner）并去掉上面 targets 里的 x86_64 即可。
|
# （Apple Silicon 的 runner）并去掉上面 targets 里的 x86_64 即可。
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||||||
- name: 打包（tauri build）
|
- name: 打包（tauri build）
|
||||||
@@ -454,9 +543,9 @@ jobs:
|
|||||||
# 第二行是兜底：不同 tauri-cli 版本给通用包放的目录略有差异，宁可多写一行，
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# 第二行是兜底：不同 tauri-cli 版本给通用包放的目录略有差异，宁可多写一行，
|
||||||
# 也不要上传时静默少东西。（注意 path 是块标量，里面写 # 是路径不是注释。）
|
# 也不要上传时静默少东西。（注意 path 是块标量，里面写 # 是路径不是注释。）
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||||||
- name: 上传产物
|
- name: 上传产物
|
||||||
uses: actions/upload-artifact@v4
|
uses: actions/upload-artifact@v3
|
||||||
with:
|
with:
|
||||||
name: cam-desktop-macos-universal
|
name: rmic-2026-macos-universal
|
||||||
if-no-files-found: error
|
if-no-files-found: error
|
||||||
retention-days: 14
|
retention-days: 14
|
||||||
path: |
|
path: |
|
||||||
|
|||||||
+10
@@ -12,6 +12,13 @@
|
|||||||
/target/
|
/target/
|
||||||
/protocol/target/
|
/protocol/target/
|
||||||
/armor/target/
|
/armor/target/
|
||||||
|
/.embuild/
|
||||||
|
/managed_components/
|
||||||
|
/sdkconfig
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||||||
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/sdkconfig.old
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||||||
|
/sdkconfig.*
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||||||
|
!/sdkconfig.defaults
|
||||||
|
!/sdkconfig.defaults.*
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|
|
||||||
# 本机专属的 cargo 注册表缓存。
|
# 本机专属的 cargo 注册表缓存。
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||||||
#
|
#
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||||||
@@ -29,6 +36,9 @@
|
|||||||
# macOS 的目录元数据。不锚定，子目录里的也一起忽略。
|
# macOS 的目录元数据。不锚定，子目录里的也一起忽略。
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||||||
.DS_Store
|
.DS_Store
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||||||
|
|
||||||
|
# Python diagnostic helpers.
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||||||
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__pycache__/
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# `docs/simba_docs`：工作区里另起的一个 Astro 文档站，与本仓库的目录结构无关，
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# `docs/simba_docs`：工作区里另起的一个 Astro 文档站，与本仓库的目录结构无关，
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||||||
# 也不属于本项目的产物。留着不跟踪，免得以后 `git add -A` 顺手把它带进来。
|
# 也不属于本项目的产物。留着不跟踪，免得以后 `git add -A` 顺手把它带进来。
|
||||||
/docs/
|
/docs/
|
||||||
|
|||||||
+121
@@ -0,0 +1,121 @@
|
|||||||
|
{
|
||||||
|
"version": "0.2.0",
|
||||||
|
"major": 0,
|
||||||
|
"minor": 2,
|
||||||
|
"patch": 0,
|
||||||
|
"build": 34,
|
||||||
|
"protocol": 1,
|
||||||
|
"date": "2026-10-19",
|
||||||
|
"baseline": "v0.1.0",
|
||||||
|
"commits": 1,
|
||||||
|
"groups": {
|
||||||
|
"feat": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "RMIC::2026 界面重做、可计算的版本机制与固件版本联动",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "界面换成墨黑蓝底 + 单支红的矩形语言，切角全部去掉，仅装甲条保留平行四边形",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "自托管 HarmonyOS Sans SC 与 JetBrains Mono，中文与拉丁数字逐字回退",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "新增启动序列、首启门、用户端 HUD、裁判端控制台、设置抽屉与固件维护页",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "裁判端中缝与下方控制台可拖，鼠标落在哪一路下方就看哪一路",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "设置抽屉常驻实时预览，与画面共用同一份准星绘制代码",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "动效改用 Material 3 的缓动曲线与时长，逐条替换掉自造的贝塞尔",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "version",
|
||||||
|
"text": "版本号与 CHANGELOG 由 scripts/version.mjs 从 git 历史算出，不再手写",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "firmware",
|
||||||
|
"text": "Hello 报文携带语义化版本、构建号与自报协议号，负载向后兼容",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "固件版本显示在绑定列表与裁判端每一格；协议不匹配时给出具体原因",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "firmware",
|
||||||
|
"text": "固件包版本与客户端同源，都从 version.json 读",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"fix": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "getCurrentWindow() 在没有 Tauri 注入时同步抛异常，浏览器预览整棵树被卸载",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "启动序列的淡出 effect 清掉了自己刚设的 setTimeout，界面永远停在启动页",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "设置抽屉左侧导航的锚点没挂到 section 上，且用错了坐标系",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "protocol",
|
||||||
|
"text": "Hello 改用宽松帧头解析，让协议不匹配的板子能被解释而不是静默消失",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "build",
|
||||||
|
"text": "Windows 上 bindgen 加载不了 libclang 的同目录依赖，构建脚本补上搜索路径",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "build",
|
||||||
|
"text": "esp-idf-sys 在长路径下拒绝构建，固件构建改用短的目标目录",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"build": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "client",
|
||||||
|
"text": "队标图标，含光学尺寸分级与手工拼的多尺寸 ICO",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": "ci",
|
||||||
|
"text": "守门 job 增加版本一致性检查，产物名改为 rmic-2026-*",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"docs": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"scope": null,
|
||||||
|
"text": "补充界面语言、版本机制与协议通告布局的说明",
|
||||||
|
"breaking": false
|
||||||
|
}
|
||||||
|
]
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
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@@ -0,0 +1,41 @@
|
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|
# 改动记录
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||||||
|
> 本文件由 `scripts/version.mjs` 依据 git 历史生成，**请勿手改**。
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||||||
|
> 提交信息遵循 Conventional Commits，一条一个条目；要求见该脚本的文件头。
|
||||||
|
> 建立这套机制之前的人工整理记录保存在 [`docs/CHANGELOG-legacy.md`](docs/CHANGELOG-legacy.md)。
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|
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|
## v0.2.0 — 2026-10-19
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|
构建号 **34** · 线路协议 **1** · 1 个提交（v0.1.0 → v0.2.0）
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|
### 新增
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|
- **client** · RMIC::2026 界面重做、可计算的版本机制与固件版本联动
|
||||||
|
- **client** · 界面换成墨黑蓝底 + 单支红的矩形语言，切角全部去掉，仅装甲条保留平行四边形
|
||||||
|
- **client** · 自托管 HarmonyOS Sans SC 与 JetBrains Mono，中文与拉丁数字逐字回退
|
||||||
|
- **client** · 新增启动序列、首启门、用户端 HUD、裁判端控制台、设置抽屉与固件维护页
|
||||||
|
- **client** · 裁判端中缝与下方控制台可拖，鼠标落在哪一路下方就看哪一路
|
||||||
|
- **client** · 设置抽屉常驻实时预览，与画面共用同一份准星绘制代码
|
||||||
|
- **client** · 动效改用 Material 3 的缓动曲线与时长，逐条替换掉自造的贝塞尔
|
||||||
|
- **version** · 版本号与 CHANGELOG 由 scripts/version.mjs 从 git 历史算出，不再手写
|
||||||
|
- **firmware** · Hello 报文携带语义化版本、构建号与自报协议号，负载向后兼容
|
||||||
|
- **client** · 固件版本显示在绑定列表与裁判端每一格；协议不匹配时给出具体原因
|
||||||
|
- **firmware** · 固件包版本与客户端同源，都从 version.json 读
|
||||||
|
|
||||||
|
### 修复
|
||||||
|
|
||||||
|
- **client** · getCurrentWindow() 在没有 Tauri 注入时同步抛异常，浏览器预览整棵树被卸载
|
||||||
|
- **client** · 启动序列的淡出 effect 清掉了自己刚设的 setTimeout，界面永远停在启动页
|
||||||
|
- **client** · 设置抽屉左侧导航的锚点没挂到 section 上，且用错了坐标系
|
||||||
|
- **protocol** · Hello 改用宽松帧头解析，让协议不匹配的板子能被解释而不是静默消失
|
||||||
|
- **build** · Windows 上 bindgen 加载不了 libclang 的同目录依赖，构建脚本补上搜索路径
|
||||||
|
- **build** · esp-idf-sys 在长路径下拒绝构建，固件构建改用短的目标目录
|
||||||
|
|
||||||
|
### 构建
|
||||||
|
|
||||||
|
- **client** · 队标图标，含光学尺寸分级与手工拼的多尺寸 ICO
|
||||||
|
- **ci** · 守门 job 增加版本一致性检查，产物名改为 rmic-2026-*
|
||||||
|
|
||||||
|
### 文档
|
||||||
|
|
||||||
|
- 补充界面语言、版本机制与协议通告布局的说明
|
||||||
+129
@@ -0,0 +1,129 @@
|
|||||||
|
# 开发与验证
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||||||
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|
||||||
|
编译入口见 [README.md](README.md)，硬件限制见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md)，历史变化见 [CHANGELOG.md](CHANGELOG.md)。
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|
## 镜像导出
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||||||
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|
以下使用 espflash 4.4.0 与固定的 `esp-1.97.0.0` 工具链。完成构建后，使用 `esp-idf-sys` 复制到 `release/` 的 Bootloader。Windows PowerShell：
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||||||
|
|
||||||
|
```powershell
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||||||
|
$targetDir = if ($env:CARGO_TARGET_DIR) { $env:CARGO_TARGET_DIR } else { 'target' }
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||||||
|
New-Item -ItemType Directory -Force target/firmware | Out-Null
|
||||||
|
espflash save-image --chip esp32s3 --flash-size 16mb --flash-mode dio --flash-freq 40mhz --partition-table partitions.csv --bootloader "$targetDir/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin" --merge --skip-padding "$targetDir/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32" target/firmware/esp32s3-merged.bin
|
||||||
|
```
|
||||||
|
|
||||||
|
Linux / macOS（Bash）：
|
||||||
|
|
||||||
|
```bash
|
||||||
|
target_dir="${CARGO_TARGET_DIR:-target}"
|
||||||
|
mkdir -p target/firmware
|
||||||
|
espflash save-image --chip esp32s3 --flash-size 16mb --flash-mode dio --flash-freq 40mhz --partition-table partitions.csv --bootloader "$target_dir/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin" --merge --skip-padding "$target_dir/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32" target/firmware/esp32s3-merged.bin
|
||||||
|
```
|
||||||
|
|
||||||
|
合并镜像包含 Bootloader、分区表、App 和必要地址填充，`--skip-padding` 避免将文件填满 16 MB。镜像从 `0x0` 写入：
|
||||||
|
|
||||||
|
```text
|
||||||
|
espflash write-bin --chip esp32s3 --port COM5 0x0 target/firmware/esp32s3-merged.bin
|
||||||
|
```
|
||||||
|
|
||||||
|
去掉导出命令的 `--merge --skip-padding` 可生成独立 App，它需写入 `partitions.csv` 声明的 Factory 偏移，并与板上 Bootloader 和分区表匹配。坏板重编可能改变该偏移；新板优先使用 ELF 或合并镜像。
|
||||||
|
|
||||||
|
## 主机测试
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||||||
|
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|
协议层不依赖 ESP-IDF。进入 `protocol/`，以 Windows MSVC 为例：
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||||||
|
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||||||
|
```powershell
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||||||
|
cargo +stable test --locked --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
|
||||||
|
```
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||||||
|
|
||||||
|
Linux 常见 host 为 `x86_64-unknown-linux-gnu`，Apple Silicon 为 `aarch64-apple-darwin`，可用 `rustc +stable -vV` 查看。`--target` 覆盖仓库里的其他平台配置，空 `build-std` 避免主机测试继承嵌入式标准库重编译。
|
||||||
|
|
||||||
|
装甲规则从 `armor/` 执行 `cargo +stable test -p armor-protocol`，桌面核心从 `desktop/core/` 执行 `cargo +stable test`，同样按需指定宿主 `--target` 和空 `build-std`。
|
||||||
|
|
||||||
|
限帧、温度回差和 JPEG 压缩回压策略可以独立在主机运行，无需连接板卡。Windows 在根目录执行：
|
||||||
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|
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|
```powershell
|
||||||
|
New-Item -ItemType Directory -Force target | Out-Null
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||||||
|
rustc +stable --edition 2021 --test src/stream_control.rs -o target/stream-control-tests.exe
|
||||||
|
.\target\stream-control-tests.exe
|
||||||
|
```
|
||||||
|
|
||||||
|
实际持续运行的串口与客户端通道记录方法见 [STABILITY.md](STABILITY.md)。主机策略测试不等于已经触发板上过温减载。
|
||||||
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||||||
|
## 清理构建缓存
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||||||
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|
||||||
|
改动 C 组件或 `sdkconfig.defaults` 后，增量构建若没有反映变化，可从根目录执行：
|
||||||
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||||||
|
```text
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||||||
|
cargo clean --release --target xtensa-esp32s3-espidf -p esp-idf-sys
|
||||||
|
```
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||||||
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|
||||||
|
随后用构建脚本重编，确认 CMake / Ninja 重新编译相应组件。仍有缓存问题时使用 `cargo clean` 完整清理。不要删除 `components/esp32-camera/target/`。
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|
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|
构建脚本设置 `CARGO_WORKSPACE_DIR`，并通过 `ESP_IDF_GLOB_BASE` / `ESP_IDF_GLOB_PARTITIONS` 将分区表复制到生成的 CMake 工程，因此支持外部 `CARGO_TARGET_DIR` 和不同 Cargo 输出层级。Windows 使用短目录，如 `C:\s3vt`；设置 `ESP_IDF_PATH_ISSUES=ignore` 或 `subst` 不能消除底层路径限制。
|
||||||
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||||||
|
## 发现与协议
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- 图传板每 2 秒广播 Hello；客户端每 800 ms 广播 Subscribe，并向已发现的在线板卡 IP 单播续订，固定绑定 UDP 5600。
|
||||||
|
- 全局广播可能被 VPN / 虚拟网卡路由到其它接口。收到 Hello 后按设备 IP 定向续订，可以使用通往实际局域网的路由；队伍端仅向绑定的板卡增加单播续订。
|
||||||
|
- 固件使用订阅包的源地址作为发送目标，6 秒不续订即移除，最多保留 4 个对端。
|
||||||
|
- 新客户端为每个接收器生成随机会话 ID；同一源 IP 下，同一会话换端口会更新推流目标。旧版公共固定 ID `0x0C110001` 保持按地址区分，避免合并同机旧客户端。
|
||||||
|
- MAC 派生的 `sender_id` 不随 DHCP 地址变化，适合客户端持久绑定。
|
||||||
|
- Hello 和视频都是设备在线证据；客户端列表清理与固件订阅使用不同超时。
|
||||||
|
- 数据报为 27 字节头 + 最多 1400 字节载荷，采用小端编码；字段及拒收条件见 [protocol/README.md](protocol/README.md)。
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||||||
|
缺失分片不重传，不完整帧整体丢弃。JPEG 由传感器编码，桌面后端转交原始 JPEG，由 WebView 解码，避免接收线程进行耗时编解码。
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|
## 性能测量
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|
本次在保留 TUN 环境中的对照测试、最终参数与验证边界见 [PERFORMANCE.md](PERFORMANCE.md)。
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|
下表为原 README 保存的**历史单次测试数据**，不是本次构建实测或性能保证。配置为 OV5640、VGA；原始日志、时长和完整网络条件未随这些数字保存。
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||||||
|
| 指标 | 早期 HTTP MJPEG / TCP | 后续 UDP |
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| --- | --- | --- |
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| 传感器产出 | 约 22 fps | 约 22 fps |
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||||||
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| 客户端收到 | 约 1.9 fps | 约 22 fps |
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||||||
|
| 吞吐 | 约 0.28 Mbit/s | 约 1.6 Mbit/s |
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|
| 丢帧 | 未记录 | 当次报告 0% |
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|
这些数据不足以单独证明性能差异的根因或无线链路容量。复测时记录板型、固件版本、分辨率、画质、信号、订阅者数量、时长和丢帧数。
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||||||
|
FPS 应按**同一时间窗口的帧数增量 / 窗口秒数**计算。累计帧数与窗口时长混用会产生假数值，UI 轮询间隔也不代表相机出帧间隔。探测脚本的重组状态需按设备及帧隔离，避免测量错误。
|
||||||
|
|
||||||
|
可重复测量：`python scripts/perf_probe.py <板卡IP> --seconds 30 --json perf.json`。默认使用独立的临时端口和 1 MiB 接收缓冲，每 800 ms 定向续订。脚本只依赖 Python 标准库；`--save-frame frame.jpg` 可保存首张完整 JPEG。公平比较应保持订阅者数量、分辨率、画质与网络条件一致。
|
||||||
|
|
||||||
|
`frame_loss_percent` 包含不完整、超时及帧号缺口，不包含开始订阅前或测量结束后的帧。`assembly_p95_ms` 是首末分片到达的时间差，`inter_frame_p95_ms` 是完整帧到达间隔，均使用高精度计时；没有发送时间戳及两端时钟同步，不能称为端到端延迟。
|
||||||
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|
||||||
|
固件日志将采集尝试与完整提交分开计数。`submitted` 只表示全部分片交给了网络，不代表无线确认或客户端显示；`send failures` 可能包含随后重试成功的调用，应结合 `peer frames dropped` 和接收端指标判断。
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||||||
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|
||||||
|
画面链路测量使用裁判端 `--latency-report <新文件>`，让相机拍摄校准页左侧标记，固定相机和窗口位置。标记经正常采集、网络与绘制路径回到客户端，源与回显共用主机单调时钟；不需要 ESP 时钟同步。测试期间只保留一个原生客户端，额外的本地 WebSocket 观察器不增加 UDP 订阅。方法、刷新估计边界及最新结果见 [LATENCY.md](LATENCY.md)。
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||||||
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|
按记录文件的半开行号区间复算延迟：
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|
```text
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||||||
|
python scripts/analyze_latency.py --report latency-run.ndjson --range fb3-range.json --range fb2-range.json --out latency-result.json
|
||||||
|
```
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||||||
|
|
||||||
|
区间文件至少包含 `start_row`、`end_row` 和 `fb_count`，行号从 0 开始；报告关闭后再分析，避免读取写入中的半行。分析器拒绝重复源标记、无效时间边界与空样本，输出 P50/P95/P99、rAF 区间宽度和解码完成到绘制的耗时。JPEG 接收间隔仍是独立指标。
|
||||||
|
|
||||||
|
恢复策略是独立纯 Rust 模块，可在主机运行：
|
||||||
|
|
||||||
|
```text
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||||||
|
rustc +stable --test src/link_control.rs -o link-control-tests
|
||||||
|
./link-control-tests
|
||||||
|
```
|
||||||
|
|
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Windows 为输出文件加 `.exe`。实机故障注入仅在诊断构建设置 `WIFI_TEST_DROP_AFTER_S`：主循环运行相应秒数后断开一次并保持 5 秒，正式构建保持 `0`。重连后需观察重新取址、socket 重建和订阅恢复，不能仅凭 connect 调用成功判定恢复视频。
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## 板上验证
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阻塞与缓冲交接测试：`python scripts/test-latest-frame.py` 使用主机 clang/gcc 编译真实 `cam_take_latest` 函数及队列替身，验证持续生产下有限取帧、旧缓冲仅归还一次、无新帧保留有效旧帧，以及首次超时不泄漏。`rustc +stable --test src/stream_control.rs` 验证发送期限、共享重试预算和零重试模式；`desktop/` 的 `pnpm test:stream` 验证 WebView 积压、解码阻塞及过期帧清理。实机验证范围另见 [REALTIME.md](REALTIME.md)。
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1. 相机识别、PSRAM 初始化及稳定采集。
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2. Wi-Fi 完成关联和 DHCP，得到有效 IP。
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3. 客户端启动后订阅者增加并持续显示画面。
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4. `python scripts/udp_probe.py 10` 独立核对协议及帧统计。
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5. 分别验证多端订阅、断网重连、不同分辨率与持续运行。
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编译、镜像生成与主机测试通过均不等于烧录、板上运行或硬件稳定性已经验证。
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@@ -0,0 +1,464 @@
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# 烧录 / 维护客户端架构设计（ESP32-S3 图传板）
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> 状态：**提议中（Proposed）**，等待第 9 节的问题清单答复后冻结。
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> 输入约束：现场存在 SPI Flash 坏块；需要兼顾 OTA 与现场排障；**不改固件源码、不重新编译**；
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> 优先“模板固件 + 动态 patch”。
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> 本文所有结论都在仓库里逐条对过代码/脚本/分区表/文档，引用位置见各节链接。
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## 0. 结论摘要（先看这五条）
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1. **“不改固件源码”可以做到；但“真 OTA”做不到。** 当前固件没有 `ota_0/ota_1/otadata` 分区，
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没有 `esp_ota` 调用，UDP 协议里也没有任何命令通道（只有 Hello/Subscribe/视频/血量）。
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设备自己没有能力接收固件。所谓“兼顾 OTA”，在现约束下只能是**现场 USB 串口更新**，
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或者先落一个 OTA-就绪的分区表（只改二进制，不改源码）作为未来选项。**这是必须先决的问题**。
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2. **坏块规避其实根本不需要重编译。** `scripts/flash.sh` 之所以要重编，是因为它把新偏移写回
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`partitions.csv`（构建输入）再触发重建；而 **App 镜像不包含自己的分区偏移**，偏移只存在于
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`0x8000` 的 `partition-table.bin`（0xC00 字节 + 末尾 16 字节 MD5）。
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→ 对同一份已构建镜像，**搜索偏移 + 重写分区表 + 原样写 App**，全程零编译。
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这是本方案最大的收益点，也是“模板 + patch”的第一块拼图。
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3. **SSID/密码不是 NVS，是 `.rodata` 里的字符串字面量**（`env!` 编译期注入）。
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二进制里能直接 grep 到明文。所以“动态改 SSID”= 字节级 patch **App 镜像**，
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且必须连带处理**字符串长度常量**与**镜像 checksum/SHA256**。
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长度常量能否可靠定位是这个方案真正的技术风险（见 7.2）。
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4. **坏块信息不能“读”出来，只能“写进去再读回来”差分出来。** `flash_id` 只给芯片型号与容量，
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SFDP 只给参数，启动日志只给症状。仓库里 `0x10863` 的 bit6 挂在 1，就是整段回读比对发现的
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（HARDWARE.md）。因此客户端必须自带「写入图案 → 回读 → 差分」与「写后整段校验差分」两条链路。
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5. **推荐形态：纯逻辑核心库 `flash-core` + 优先 CLI + 桌面端加一页**。
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把最危险的逻辑（镜像格式、分区表、偏移搜索、补丁）做成不碰 I/O 的纯函数，
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在主机上用**真实 1.1 MB 镜像做往返测试**——这与仓库已有的 `protocol/`、`stream_control`、
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`link_control`「能在主机跑测试的策略代码」风格一致。
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## 1. 现状梳理（对着代码说）
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### 1.1 工程与构建/烧录链
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| 路径 | 角色 | 与本次需求的关系 |
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| [src/](src/) | S3 图传固件（根 Cargo 包，xtensa） | 烧录对象 |
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| [partitions.csv](partitions.csv) | 自定义分区表源文件 | 坏字节规避的**构建输入**（现状），本方案改为产物 |
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| [scripts/build.ps1](scripts/build.ps1) / [scripts/build.sh](scripts/build.sh) | 读 `.env` → `cargo build` | 现场不想跑 |
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| [scripts/flash.sh](scripts/flash.sh) | build → 搜偏移 → 改 csv → **重建** → 校验 → esptool 写 | 只支持 macOS，必须重编 |
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| [desktop/](desktop/) | Tauri v2 + React 客户端（视频/血量/录制） | **完全没有串口/烧录能力**（全仓库 `ssid|serial|espflash` 只命中 serde） |
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| [target/tools/espflash/espflash.exe](target/tools/espflash/espflash.exe) | 已落地的 espflash 4.4.0 | 现成的协议实现，可直接当库或 sidecar |
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| [target/firmware/](target/firmware/) | 已导出的 bootloader / partition-table / app / merged | 真实样本，用于离线验收测试 |
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产物三元组（README「编译固件」表）是 **bootloader + partition-table + app**，
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今天现场要么用 ELF（`espflash flash ... --partition-table partitions.csv`），
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要么用 merged（从 `0x0` 全片写）。这两条路都**没有**坏字节规避能力。
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### 1.2 固件侧：配置是编译期的，运行期没有任何入口
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```rust
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// src/main.rs:36-37
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const SSID: &str = env!("WIFI_SSID");
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const PASSWORD: &str = env!("WIFI_PASS");
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```
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- 每次启动都会用编译期值覆盖驱动配置：`wifi.set_configuration(&client_config(auth)?)`
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（[src/main.rs:502](src/main.rs#L502)）。所以 **NVS 里即使存着旧配置也不会被采用**。
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- `EspDefaultNvsPartition` 只是被交给 `EspWifi::new`（[src/main.rs:178](src/main.rs#L178)），
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用于驱动自身的存储，不参与凭据解析。
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- 对比：[armor/armor-firmware/src/settings.rs](armor/armor-firmware/src/settings.rs) 的 C3 装甲板
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**有** NVS 设置层（队伍/颜色）——说明“运行期配置”在本仓库是被认可的，只是 S3 固件没做。
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- 构建脚本强制要求凭据（[scripts/build.ps1:40-43](scripts/build.ps1#L40-L43)），
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`.env` 里是 `WIFI_SSID='SR-602-2G4'`（10 字节）、`WIFI_PASS=12345678`（8 字节）。
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- 已确认：该字面量就在构建产物里（对 [target/firmware/esp32s3-app.bin](target/firmware/esp32s3-app.bin)
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检索 `SR-602-2G4` 有命中）。
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### 1.3 OTA：三条路全断
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| OTA 必要条件 | 现状 | 结论 |
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| `ota_0/ota_1/otadata` 分区 | 只有 `factory`（[partitions.csv:16-18](partitions.csv#L16-L18)） | 可用**重写分区表**补上（不改源码） |
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| 固件内有 `esp_ota_*` 接收端 | 无（全仓库无 `esp_ota`） | **必须改源码**，与本约束冲突 |
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| 设备可达的控制/数据传输通道 | UDP 只有 Hello/Subscribe/视频/血量（[protocol/README.md](protocol/README.md) 无线格式里无命令字） | **必须改源码** |
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→ 结论：**“禁止重新编译” ⇒ 真 OTA 不可行**。这不是实现难度问题，是固件里没有任何代码能把
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新镜像写进 flash。
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### 1.4 坏 Flash 的真实现状（两个模组，两种缺陷）
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| 模组 | 证据 | 缺陷 |
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| 健康板（MAC `90:70:69:f8:f2:14`） | [budget40-verify-all.log](target/camera-diagnostics/budget40-verify-all.log)：App @ `0x10000`，`verify OK` | 无 |
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| 故障板（开发板） | [HARDWARE.md:59-67](HARDWARE.md#L59-L67) | `0xFADE7` bit5–7 不可写（经验判据：`data[addr] & 0xE0 == 0`）；`0x10863` bit6 读回为 1（期望 `0x2e` 实读 `0x6e`） |
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关键推论（对架构有决定性影响）：
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- `0x10863` 位于**未分配空洞** `0x10000–0x70000`（`phy_init` 结束到 `factory` 开始之间，
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380 KB 全是空闲 flash）。→ 这块空洞就是天然的**坏块探测试验场**，写坏也不要紧。
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- `0xFADE7` 落在 App 镜像的**代码段**内（镜像布局见 1.5），所以“把那个字节改成别的安全值”
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会改坏指令；**唯一安全的动作是挪分区**。
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- 现行偏移已经漂过至少三次：`0x10000` → `0x50000`（[LATENCY.md:88](LATENCY.md#L88)）→ `0x70000`
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（当前 [partitions.csv](partitions.csv)）。每次重编都要重新核对，这正是要消灭的脆弱点。
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- 缺陷有两种**方向相反**的形态：卡在 0（写不进 1）与卡在 1（写不进 0）。后者在“擦除后读回 0xFF”
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的检查里是**隐形**的，必须写 0 才暴露。探测逻辑必须两种都打图案。
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### 1.5 已实测出来的镜像布局（`fps-final-raw-serial.log` 逐段对齐算出）
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```
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0x000000 esp_image_header_t (24B) magic E9, segment_count, entry_addr, hash_appended
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0x000018 segment 0 header (8B) → load 0x3c0d0020 ← DROM / .rodata（SSID 字面量在这里）
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0x000020 segment 0 data (0x2a2a8) 开头 256B 是 esp_app_desc_t（version/project_name/idf_ver…）
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0x02a2d0 segment 1 (0x05d48) → 0x3fc9e500 DRAM
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0x030020 segment 2 (0xc60c0) → 0x42000020 IROM 代码（0xFADE7 落在这里）
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0x0f60e8 segment 3 (0x021c0)
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0x0f82b0 segment 4 (0x0163f8)
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0x10e6b0 segment 5 (0x00020)
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→ 段尾 16B 对齐填充 + 1B checksum(XOR, 种子 0xEF) + 16B 对齐 + 32B SHA256
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0x10e700 = 1,107,712 B（与 budget40-verify-all.log 的 0x10e700 一致）
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几个直接可用的副产品：
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- `esp_app_desc_t` 在 **App 分区 + 0x20**，内含 `version` / `project_name` / `idf_ver` / 编译时间。
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**不需要让板子跑起来**，读 256 字节就能回答“这块板上到底是哪版固件”。
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- 分区表就是 0x8000 起的 0xC00 字节（`verify 0xc00 @ 0x8000` 佐证），末尾 16 字节 MD5。
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改写偏移只要重算这 16 字节。
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### 1.6 需求 vs 现状 gap
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| 需求 | 现状 | Gap |
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| 插入即自动识别 | 无 | 串口枚举 + ROM 探测 + 读镜像描述符 |
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| 选文件烧录 | 只能用脚本 + 手敲端口 | 文件分类（bundle / merged / app / ELF）+ 计划预览 |
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| 自动跳过坏块 | 半自动：改 csv + 重编 + 手工核对 | 偏移搜索 + 分区表重写 + 写后差分 |
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| 动态改 SSID | 改 `.env` + 重编 + 重烧 | 镜像内字面量 patch（含长度常量与哈希） |
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| OTA | 无 | **不可行**（见 1.3） |
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| 现场排障 | 串口日志靠人看 | 结构化阈值断言 + 回读差分 + 设备档案/回滚 |
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## 2. 三个方案对比
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### 方案 A：桌面端内嵌烧录模块（Tauri 单进程）
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在 [desktop/](desktop/) 里加 `flash` 页面，Rust 侧用 `espflash` 库直接开串口。
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- ✅ 现场只有一个程序；已有 NSIS 打包、CI、配置与密码闸门可复用。
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- ✅ 视频端本来就要连板子，烧完顺手进监控很自然。
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- ❌ WebView 里跑长任务 + 进度 + 日志尾随，需要额外的事件/取消/背压设计。
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- ❌ 烧录是**系统级、不可中断、会变砖风险**的操作，和“看画面”共享一个进程的失败域。
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- ❌ 无法在 CI / 无人值守 / 远程 SSH 场景复用。
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### 方案 B（推荐）：纯逻辑核心库 + 双前端（CLI 优先，GUI 复用）
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`flash/core`（无 I/O，纯函数，主机可测）+ `flashctl` CLI + 桌面端后续加一页调用 Tauri 命令。
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- ✅ 最容易错的部分（镜像格式、checksum/SHA256、分区表 MD5、偏移搜索、补丁）**全部可在主机测**，
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且可以用仓库里真实的 1.1 MB 镜像做往返验收。
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- ✅ CLI 先天可脚本化：CI 能跑、现场能远程跑、能出确定退出码与机器可读报告。
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- ✅ GUI 后置，做完 CLI 后界面只是薄壳；失败域分开（GUI 崩了不影响烧录工具）。
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- ❌ 多一个二进制要分发（可由桌面端作为 sidecar 一起打包解决）。
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- ❌ 现场非技术用户需要 GUI（用 P2 的 Tauri 页面补上）。
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### 方案 C：外部进程编排（客户端只做壳，调 `espflash.exe` / `esptool.py`）
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- ✅ 落地最快，协议风险最低；`target/tools/espflash/espflash.exe` 已经在了。
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- ✅ 与现有 `scripts/*.sh` 心智一致。
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- ❌ **拿不到回读差分**（espflash 内部校验只给 pass/fail，不给字节列表）——而差分是本方案
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坏块检测的核心，只能再调一次 `read-flash` 自己比。
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- ❌ 解析人类可读输出、处理 `esptool.py` 的 Python 依赖，现场极易碎（现有 flash.sh 就是被
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“macOS 串口名 + termios + 本地 IDF venv”绑死的）。
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- ❌ 补丁/分区表重写仍要自己写，等于 B 的核心工作一样不少，只省了协议层。
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### 决策矩阵（权重按当前项目处境给）
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| 维度 | 权重 | A 内嵌 | **B 核心库+双前端** | C 外部编排 |
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| 可测试性（本方案最需要） | 30% | 6 | **9** | 4 |
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| 坏块检测能力（要回读差分） | 25% | 8 | **9** | 5 |
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| 现场可用性 | 20% | 9 | 7 | 6 |
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| 线上/CI 可自动化 | 15% | 3 | **9** | 6 |
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| 交付成本 | 10% | 6 | 6 | **9** |
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| 加权 | | 6.45 | **8.10** | 5.65 |
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**推荐 B**，并明确：GUI 不是不做，而是**放到 P2**——先用 CLI 把危险逻辑做对、做实测。
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## 3. 推荐架构
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### 3.1 分层（依赖方向单向，内层不认识外层的存在）
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┌─────────────────────────────── 前端（可替换） ───────────────────────────────┐
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│ flashctl CLI（P0/P1） desktop Tauri 命令 + 「维护」页（P2） │
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└───────────────┬────────────────────────────────────┬────────────────────────┘
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│ │
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┌───────────────▼────────────────────────────────────▼────────────────────────┐
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│ flash-device —— I/O 适配层（唯一碰硬件的地方） │
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│ · 串口枚举/VID-PID 过滤 · espflash Connection/Flasher 包装 · 回读 │
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│ · 监视器（日志尾随 + 断言）· 自动复位/进下载模式策略 │
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└───────────────────────────────┬──────────────────────────────────────────────┘
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│ 只传「字节 + 计划 + 观察值」
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┌───────────────────────────────▼──────────────────────────────────────────────┐
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│ flash-core —— 纯逻辑（无 I/O、无 serde-io、可在主机完整测试） │
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│ image │ parttable │ placement │ badmap │ manifest │ patch │ verify │ session │
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└──────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘
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```
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建议目录（沿用本仓库“每个目标一套 workspace”的既有做法）：
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flash/
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core/ crate flash-core lib，纯函数 + 单测（含对真实镜像的往返测试）
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cli/ crate flashctl bin，含 flash-device 适配（串口/espflash）
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templates/ 模板生产脚本：从 ELF 生成 manifest（开发期一次性，不进现场）
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`desktop/src-tauri` 之后以 path 依赖引 `flash-core` + `flash/cli` 的适配层。
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### 3.2 模块职责
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| 模块 | 职责 | 关键不变量 / 失败模式 |
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| `image` | 解析 ESP-IDF App 镜像：header、段表、`esp_app_desc_t`、checksum 位置、SHA256 位置；重算哈希；打字节补丁 | 往返测试：对未修改镜像重算出的 checksum/SHA256 必须与文件里已有的**逐字节相同** |
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| `parttable` | 解析/序列化 0xC00 分区表；改某条的 offset；重算 MD5 | 输出必须能被 `esp-idf` 的 `esp_partition` 规则接受（4 KiB 对齐、不重叠、不越界） |
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| `placement` | 给定（镜像字节, 坏点表, 约束）枚举合法 App 偏移，**并给出每个候选被拒的原因** | 纯函数；同一输入必须给同一结果；找不到时必须说清是哪条约束卡住 |
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| `badmap` | 缺陷模型：`{addr, stuck0_mask, stuck1_mask, sector, confidence}`；提供 `byte_storable(addr, value)` | 两向谓词：`(v & stuck0)==0 && (v & stuck1)==stuck1` |
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| `manifest` | 模板清单：镜像哈希绑定、补丁点（偏移/容量/长度字位置）、能力标志 | 清单与镜像哈希不匹配 → **拒绝**，不做“尽力而为” |
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| `patch` | 应用凭据补丁（字符串 + 长度字）+ 哈希重算，输出变更日志 | 每次补丁都产出「改了什么、改在哪、前后值」，写进报告 |
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| `verify` | 期望字节 vs 回读字节 → 缺陷列表（地址、期望、实读、推导出的 stuck mask） | 差分必须能表达“读出比期望多 1 位/少 1 位” |
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| `session` | 状态机：`Enumerate → Identify → LoadBundle → Plan → Patch → Write → Verify → BootCheck → Report` | 每步可 dry-run；任一步失败可回滚到写前备份 |
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| `report` | `FlashReport`（本次）与 `DeviceProfile`（按 MAC 累积的坏点表/上次好镜像/历史） | 档案只作**提示**，最终决策永远以本次回读为准 |
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### 3.3 数据模型（三份 JSON，人可读、可 diff、可回滚）
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```jsonc
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// manifest.json —— 与模板镜像一起发布，模板生产线生成
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{
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"schema": 1,
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"app_sha256": "…", // 本清单只对这一份 app.bin 有效
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"chip": "esp32s3",
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"image": { "size": 1107712, "segments": 6, "hash_appended": true },
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"patch_points": [
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||||||
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{ "id": "ssid", "kind": "utf8", "str_offset": 123456, "capacity": 10,
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||||||
|
"len_words": [{"offset": 210000, "width": 4}], "max_len": 32 },
|
||||||
|
{ "id": "password", "kind": "utf8", "str_offset": 123466, "capacity": 8,
|
||||||
|
"len_words": [], "max_len": 64 }
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||||||
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],
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"capabilities": { "equal_length_only": ["password"] }
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}
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// device-<mac>.json —— 主机侧设备档案（累积）
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{ "mac": "…", "chip": "esp32s3", "flash_jedec": "0x…", "flash_size": 16777216,
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"defects": [ {"addr": 1027047, "stuck0": 224, "stuck1": 0, "confidence": "verified"} ],
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||||||
|
"last_good": { "bundle": "…", "app_offset": "0x50000", "at": "…" },
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||||||
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"history": [ { "at": "…", "app_offset": "0x70000", "result": "ok" } ] }
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// report-<timestamp>.json —— 每次烧录一份，可交给现场/复核
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{ "device": "…", "bundle": "…", "plan": { "app_offset": "0x70000", "patches": ["ssid"], "erase": [...] },
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||||||
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"write": { "ok": true }, "verify": { "mismatches": [] },
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"boot": { "signature": "Loaded app from partition at offset 0x70000", "ip": "…" } }
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```
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### 3.4 状态机（每步都能停、都能讲清为什么）
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Enumerate ─▶ Identify ─▶ LoadBundle ─▶ Plan ──(人工确认)──▶ Patch ─▶ Write ─▶ Verify ─▶ BootCheck ─▶ Report
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│ │ │ │ │ │ │ │
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│ │ │ └─ 打印全部计划：偏移/补丁/擦除范围/预计耗时
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│ │ └─ 分类：bundle | merged | app | ELF；类型必须**显示并由人确认**
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│ └─ 芯片型号、MAC、Flash JEDEC/容量、0x8000 分区表、App 描述符（离线读）
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└─ 端口枚举 + VID/PID 过滤；只有一个候选才自动选中
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`Plan` 必须可 `--dry-run` 输出到 stdout（JSON），这是 CI 与现场复核的接缝。
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## 4. 坏块屏蔽的落点（四层，各层归属明确）
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### 4.1 检测（`flash-device::probe` + `flash-core::verify`）
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| 手段 | 能发现什么 | 成本 | 用在哪 |
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| `flash_id` / JEDEC + SFDP | 厂商、型号、容量、时序 —— **不含缺陷** | 毫秒 | 识别芯片、判断是否可疑批次 |
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| **图案探测**：向空洞 `0x10000–0x70000` 写 `00 / 55 / AA / E0 / 1F` 等图案并回读差 | 卡 0、卡 1、整扇区失效 | 380 KB × N 图案，约十几秒 | 首次接管一块板 / 用户点「深度体检」 |
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| **写后整段回读差** | 本次实际没写进去的字节（**权威**） | 1.1 MB 回读，秒级 | **每次烧录都做**，不可选 |
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| 串口日志诊断 | 症状：`invalid header` / checksum 失败 / rst 原因 | 秒级 | 板子已经在现场、只能看现象时 |
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要点：
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- 图案探测必须**双向**：写 0 找卡 1，写 1 找卡 0。擦除态 `0xFF` 会让“卡 1”完全隐形——
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`0x10863` 就是整段回读才发现就是这个原因。
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- 探测区选空洞而不是 NVS：**不要为了体检去毁 NVS**。若怀疑 NVS 区有坏点，单独提供
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“备份 NVS → 探测 → 还原”的危险模式，默认关闭。
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- probe 结束后必须 `erase` 干净，并**复核空洞回到 0xFF**，避免留下疑似数据。
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### 4.2 决策（`flash-core::placement`，纯函数）
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输入：image(bytes), badmap, {flash_size, align(min 4KiB, 首选 64KiB), min_offset=0x20000,
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app_size=0x120000, 保留区表}
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对每个候选 off（升序，先 64 KiB 网格，再 4 KiB 网格兜底）：
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① off 4 KiB 对齐，off ≥ min_offset，off + image.len() ≤ flash_size
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② off ≥ 0x20000 且分区不与 0x10863 所在扇区重叠（等价于“不覆盖已坏空洞”）
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③ 对每个“已证坏点 b”：若 off ≤ b < off+image.len()，要求 byte_storable(b, image[b-off])
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④ 分区 [off, off+0x120000) 不与任何 bad sector 相交（注意：**镜像尾部之外的 slack 不算**）
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输出：第一个满足全部条件的 off；若都没有，逐个候选打印“被 ③ 卡住，b=0xFADE7 需要 image 字节
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的 bit5..7 为 0，实际 0x6E”——这正是本仓库一贯的“失败要能解释”的风格。
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三点必须写进设计：
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- **对齐放宽到 4 KiB**：App 分区只要求 4 KiB 对齐，`flash.sh` 用 64 KiB 是自我限制。
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候选从 ~230 个变成 ~3700 个，命中概率高一个数量级（单坏点 1/8，双坏点也能稳过）。
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- **分区大小 ≠ 镜像大小**：`0x120000` 的分区里镜像只占 `0x10E700`，尾部 71 KiB 是空的。
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坏扇区落在尾部 slack 里**无害**，别把它算成阻塞。
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- **bootloader 与分区表固定偏移**：`0x0`(0x5160) 与 `0x8000`(0xC00) 挪不了。
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这里只能做**字节级吸收**：例如坏点落在分区表某条 `label` 字段里，就换一个 label 让那一位合法
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（label 是自由文本）；落在 `magic/offset/size/MD5` 上则该板报废。这条路径要显式实现并明确其边界。
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### 4.3 执行（`flash-core::parttable` + `image`）
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- 改写 `partition-table.bin` 中 `factory` 的 offset（和必要时 size）→ 重算末尾 16 字节 MD5。
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- **App 镜像原样写入新偏移**——镜像里没有任何“我在哪个偏移”的信息，改位置不改变它。
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- 只有在“分区表/bootloader 必须字节吸收”这一层才动镜像，并且要重算 checksum/SHA256。
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### 4.4 验证与回滚（`session` + `report`）
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- 写前：把 `0x0–0x9000` + 分区表 + App 分区整段回读到 `rescue-<mac>-<ts>.bin`（约 1.2 MB）。
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这既是回滚素材，也是一份“坏点快照”。
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- 写后：回读 → 差分 → 若有 mismatch，**先更新 badmap，再重新规划**，而不是简单重试。
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- 引导：抓串口，断言 `Loaded app from partition at offset 0x<off>` 与
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`ESP32 camera is live on <ip>`；失败则按 rst 原因给出分类结论（镜像校验失败 / 找不到分区 /
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Wi-Fi 没连上 / 相机没起来）。**写入成功 ≠ 能跑**，这是仓库文档反复强调的点。
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**为什么这套不会变砖**：ROM 下载模式永远在，只要不是 eFuse 层面的破坏（secure boot / flash
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encryption / 烧写保护），任何 App/分区表错误都只是“不启动”，可以用同一根 USB 线救回来。
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前提是**确认这些 eFuse 特性没开**（见问题 Q6）。
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## 5. 动态 patch 的落点
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### 5.1 必须重算的两样东西（否则一定不开机）
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App 镜像的完整性由 bootloader 校验：
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checksum = 0xEF XOR (所有段的所有数据字节) // 1 字节，位于段尾 16B 对齐之后
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sha256 = SHA256(镜像中它之前的全部字节) // 32 字节，仅当 header.hash_appended=1
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任何字节补丁都会同时破坏这两者。`flash-core::image` 必须实现并在**真实镜像上做往返测试**
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（重算结果与文件里已有的字节必须完全相同）——这是整个方案最便宜、最有效的验收手段，
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在碰硬件之前就能证明实现是对的。
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另外：`esp_app_desc_t` 里的 `app_elf_sha256` 是 ELF 的哈希，补丁后必然与内容不符。
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它只用于 core dump 关联，**没有校验作用**，可以接受；但要在报告里写一句，避免以后有人拿它
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当“镜像指纹”。真正的指纹用整镜像 SHA256。
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### 5.2 SSID / 密码补丁的两种模式（这是本方案的真实技术风险）
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事实基础：
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- `const SSID: &str = env!("WIFI_SSID")` 是编译期常量，长度也是编译期常量。
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- 字面量本身在 `.rodata`（segment 0，`0x3c0d0020` 附近），二进制里可 grep。
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- 但**长度**在机器码里可能以三种形式存在：`.rodata` 里的 `(ptr,len)` 静态对
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（`format_args!` 走 trait object 时几乎必然产生一份）、`movi` 立即数、或两者混用。
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| 模式 | 做法 | 前提 | 风险 |
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| **M1 等长补丁** | 只改写字符串字节，长度不动 | 新值**字节长度 == 模板槽位长度** | 低。仅当现场 SSID 长度固定时可用 |
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| **M2 长度字补丁** | 改字节 + 改所有 `(ptr,len)` 长度字 | 模板生产期能**定位全部**长度字并验证 | 中高。混用立即数时会出现“日志显示新 SSID 但连接用的旧长度” |
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工程对策（三条，缺一不可）：
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1. **模板生产线生成 manifest**（`flash/templates/`）：构建出 ELF 后，用符号表 + 字面量地址
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反查所有引用，产出 `str_offset / capacity / len_words[]`。这是一次性、离线、可审计的活动，
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**不发生在现场**。
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2. **清单里写清能力**：`capabilities.equal_length_only: ["password"]` 之类。M2 只在
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“长度字全部定位成功”时启用；否则清单退化为 M1，客户端在长度不匹配时**拒绝并给出可执行的
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建议**（“本模板 SSID 槽位 10 字节，请把路由器 SSID 设为 10 字节，或使用 N 字节模板”）。
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3. **硬件验收一次，之后才允许现场用**：模板发布前跑一遍「patch 成另一个等长 SSID → 烧 → 看日志
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是否连上」。连不上就把该模板降级为 M1。这一步可以脚本化，属于发布门禁。
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> 注意 `format_args!` 会**把补丁后的 SSID 原样打进日志**（`"{SSID}" was not in the scan results`），
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> 所以现场日志本身就能佐证补丁是否生效——这是免费的验收信号，也是排障的第一手材料。
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### 5.3 模板固件的构建约定（一次性，发布期）
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```text
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WIFI_SSID = 32 字节占位（留满槽位，便于 M2）；WIFI_PASS = 64 字节占位
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其余 .env 参数按交付基线冻结
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产物：bootloader.bin + partition-table.template + app.bin + manifest.json → 一个 bundle
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这样**现场只选 SSID/密码，不再触碰 `.env`、不再跑 cargo**。
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## 6. 关键风险
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| # | 风险 | 影响 | 对策 |
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| R1 | 长度字定位不全，M2 补丁“半生效” | 板子连不上 Wi-Fi，看起来像“密码错了” | 清单声明能力 + 发布门禁实测 + 不匹配就拒绝（不猜） |
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| R2 | 补丁后未重算 checksum/SHA256 | 不启动（可救，但现场中断） | 真实镜像往返测试；写入前本地自校验 |
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| R3 | 偏移漂移：新镜像可能**没有**合法偏移 | 该板无法升级 | 4 KiB 对齐搜索 + 尾部 slack 检查 + 找不到时明确报“这块板的 flash 太坏” |
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| R4 | 坏点表串板/过期（缺陷随温度、擦写次数变化） | 写进去才发现 | 档案只作提示；**每次写后必做回读差分** |
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| R5 | 坏点在 bootloader/分区表固定区 | 无法规避 | 仅 label 等自由字段可吸收；其余明确报废，别赌 |
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| R6 | 自动复位/进下载模式不可靠 | “插入即烧”的第一步就失败 | 先实测；失败时降级为“按 BOOT 提示 + 重试”，并把步骤画在界面上 |
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| R7 | 多程序抢串口 / 抢 UDP 5600 | 现场打不开或烧不了 | 串口独占提示；烧录模式与视频模式互斥提示（沿用现有 `startup-error.txt` 风格） |
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| R8 | secure boot / flash encryption / eFuse 保护开启 | **整套方案失效**（镜像是加密/签名的） | 上线前确认关闭；客户端探测到加密镜像直接拒绝并说明 |
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| R9 | 模板与清单版本错配 | 打到错误偏移 | 清单绑定 `app_sha256`，不匹配即拒绝 |
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| R10 | OTA 需求最终被判定为硬需求 | 架构返工 | **第 9 节 Q2 必须先答**；先落 OTA-ready 分区表作为廉价期权 |
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| R11 | `esp_app_desc_t.app_elf_sha256` 补丁后不符 | 误导后人 | 报告里注明；指纹改用整镜像 SHA256 |
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| R12 | 破坏 NVS（改分区布局或误擦） | 丢绑定/校准，重连变慢 | 默认不擦 NVS；提供备份/还原；改布局前显式确认 |
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## 7. 必须向用户确认的问题（决定架构是否成立）
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| # | 问题 | 为什么现在必须答 | 我的默认建议 |
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| **Q1** | 客户端宿主平台与技术栈？Windows-only 还是三平台？扩展 [desktop/](desktop/) 还是独立工具？ | 决定打包、串口栈、UI 形态 | Rust 核心库 + CLI（P1）→ Tauri 页面（P2），Windows 优先 |
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| **Q2** | **“OTA”到底指什么**：(a) USB 现场更新；(b) 设备自己从网上拉；(c) 局域网推 | (b)(c) 与“禁止改固件”**直接互斥**，架构会完全不同 | 先按 (a) 做；同时只改分区表落一个 OTA-ready 布局作期权 |
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| **Q3** | SSID 修改是否接受**等长约束**？现场 SSID 长度是否固定？是否出现过 ≥16 字节或含中文/空格？ | 决定 M1 够不够，还是必须做 M2 并承担风险 | 双模：M1 保底，M2 需模板验收通过才启用 |
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| **Q4** | 是否允许**写入图案做坏块探测**（十几秒、会擦除未分配空洞）？坏板一共几块？坏点是否稳定复现？ | 决定检测深度与是否值得做 probe | 首次接管一块板自动探测一次；之后只做写后差分 |
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| **Q5** | 现有板子的**自动复位/进下载模式**可靠吗（是否必须手按 BOOT/EN）？ | 决定“插入即烧录”能不能成立 | 实测；不可靠则做“半自动 + 引导” |
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| **Q6** | 是否启用过 secure boot / flash encryption / eFuse 写保护？ | 开了则本方案**整体失效** | 假设关闭，需你确认 |
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| **Q7** | 现场更新时可否重写**分区表与 NVS**？丢了客户端绑定/设置能接受吗？ | 有些修复必须动布局 | 默认不碰 NVS；改布局前备份并确认 |
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| **Q8** | 是否需要同一个客户端也支持 **ESP32-C3 装甲板**（[armor/](armor/)）？ | 影响芯片抽象与模板管理 | 预留 chip 抽象，P2 再接 C3 |
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| **Q9** | 现场是否允许**任意固件文件**（用户挑一个 `.bin/.elf`），还是只允许“官方 bundle”？ | 决定 manifest 从哪来：bundle 自带 vs 客户端现场解析 ELF | 两者都支持：任意文件走“无 patch 模式”（坏块规避仍然有效），bundle 才有 SSID patch |
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| **Q10** | 坏块规避失败（该板无合法偏移）时的产品行为：拒绝升级 / 允许“尽力而为” / 提示换模组？ | 决定失败语义 | **拒绝并给证据**，不做尽力而为 |
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## 8. 分期建议
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| 阶段 | 内容 | 验收标准 |
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| **P0**（1 周） | `flash-core`：`image` + `parttable` + 真实镜像往返测试；CLI 能“读懂一份 bundle + 打印计划（dry-run）” | 未修改镜像的 checksum/SHA256 重算与原文件逐字节一致 |
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| **P1**（2 周） | `placement` + `verify` + 串口写入 + 回读差分 + 引导断言；**在健康板与故障板上各跑通一次** | 故障板零重编译完成升级；`0xFADE7` 落点字节被证明可写；日志断言通过 |
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| **P2**（2 周） | manifest 生产线 + SSID/patch（M1 先上，M2 门禁通过再开）+ 设备档案 + 回滚 | 同一 bundle 换 SSID 后板子连上新 AP，无需任何编译 |
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| **P3** | desktop Tauri「维护」页（复用 P1/P2 的一切） | 现场非技术用户可完成“插入 → 识别 → 选包 → 烧 → 看到连上” |
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## 附录 A：两条 ADR
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### ADR-001：坏字节规避从“重编译”改为“分区表重写”
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- **状态**：提议中
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- **背景**：`0xFADE7` 的 bit5–7 不可写；`scripts/flash.sh` 通过改 `partitions.csv` 并重建来避开它，
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但重建会移动镜像内容，于是需要“第二次验证”，且只支持 macOS、必须带完整 IDF 工具链。
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- **决策**：把 App 偏移从**构建输入**改成**烧录期的计划值**：搜索偏移 → 改写
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`partition-table.bin`（重算 MD5）→ App 镜像原样写入。
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- **备选**：① 继续重编译（现状）；② 为每块板生成专用 merged 镜像；③ 用 `otadata` 之类间接重定向。
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- **影响**：现场彻底摆脱工具链；同一份镜像可服务健康板与故障板；代价是客户端必须正确实现镜像与
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分区表格式（用真实镜像的往返测试兜底）。
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### ADR-002：核心逻辑与 I/O 分离，CLI 先于 GUI
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- **状态**：提议中
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- **背景**：本方案里最容易错、错了最难在现场发现的，是镜像格式、哈希重算、偏移搜索与差分；
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而这些恰好都能在主机上测。仓库已有 `protocol/`、`stream_control`、`link_control` 的先例。
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- **决策**：`flash-core` 纯函数、无 I/O；`flash-device` 单独承担串口与协议；GUI 最后接。
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- **备选**：直接写进 Tauri 后端（失败域大、难测）；用 Python 脚本 (现有风格) 但无法复用 Rust 类型。
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- **影响**：多一个 crate 与一条编译链；换来可在 CI 上守护的不变量，以及将来 GUI/CLI/远程三处复用。
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+77
@@ -0,0 +1,77 @@
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# 图传板硬件说明
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对应 Freenove ESP32-S3-WROOM CAM、ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 与 OV5640。构建和烧录入口见 [README.md](README.md)。
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## 摄像头引脚
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配置以 `src/camera.rs` 的 `pins` 模块为准。DATA 按 D0–D7（传感器 Y2–Y9）排列。
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| 信号 | GPIO |
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| --- | --- |
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| RESET | 0 |
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| XCLK | 15 |
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| PCLK | 13 |
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| VSYNC | 6 |
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| HREF | 7 |
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| SIOD / SDA | 4 |
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| SIOC / SCL | 5 |
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| D0–D7 | 11, 9, 8, 10, 12, 18, 17, 16 |
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| PWDN | 未连接（`-1`） |
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当前 XCLK 为 20 MHz。不要直接套用 AI-Thinker、XIAO 等其他板卡的相机引脚表。
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本模组需避开的资源包括 Flash / PSRAM 总线（GPIO 26–37）、USB（19 / 20）、串口（43 / 44）及模组内部引脚，以原理图为最终依据。占用 Flash / PSRAM 引脚可能造成传输期间 CPU 挂死、串口静默。
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## 内存与任务配置
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参数位于根目录 `sdkconfig.defaults`：
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| 参数 | 当前值 | 用途 |
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| `CONFIG_SPIRAM_MODE_OCT` | `y` | 8 MB Octal PSRAM |
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| `CONFIG_SPIRAM_SPEED_80M` | `y` | PSRAM 时钟 |
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| `CONFIG_CAMERA_PSRAM_DMA` | `n` | DMA 经内部 RAM 中转后复制到 PSRAM |
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| `CONFIG_SPIRAM_TRY_ALLOCATE_WIFI_LWIP` | `n` | Wi-Fi / lwIP 缓冲保留在内部 RAM |
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| `CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ_240` | `y` | CPU 240 MHz |
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| `CONFIG_CAMERA_CORE1` | `y` | 显式选择 CPU1，与 Wi-Fi 分开（只禁用 CORE0 不足以改变 choice 默认值） |
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| `CONFIG_FREERTOS_HZ` | `1000` | 发送拥塞时以 1 ms tick 让出调度 |
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| `CONFIG_ESP_WIFI_DYNAMIC_TX_BUFFER_NUM` | `64` | 发送缓冲数量，使用内部 RAM |
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| `CONFIG_ESP_WIFI_TX_BA_WIN` | `32` | 保留 AMPDU 发送聚合 |
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相机使用 3 个 PSRAM 帧缓冲及 `GRAB_LATEST`，优先取得较新的画面。JPEG 编码由传感器完成，S3 主要负责采集和发送。
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原测试板启用 PSRAM DMA 后曾出现 `NO-EOI`：JPEG 结束标记位于驱动末尾 DMA 搜索窗口之外，随后停止交付帧。因此默认关闭该配置；更换驱动后应单独验证持续采集。
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## Flash 与分区
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默认 **16 MB、DIO、40 MHz**，分区来自 `partitions.csv`：
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| 分区 | 偏移 | 大小 |
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| NVS | `0x9000` | `0x6000` |
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| PHY init | `0xF000` | `0x1000` |
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| Factory app | 以 `partitions.csv` 为准，坏板重编时可能调整 | `0x120000`（1152 KiB） |
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分区表位于 `0x8000`，S3 Bootloader 从 `0x0` 开始。App 写入分区表声明的偏移，不能直接套用 `0x10000`。修改分区或 Flash 模式后需重新构建，成套更新 Bootloader、分区表和 App。
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健康硬件可以评估恢复 `0x10000` App 偏移或更快 Flash 配置，但需重新验证。
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## 损坏 Flash 模组的兼容处理
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早期测试模组在绝对地址 **`0xFADE7`** 存在写入异常，bit 5–7 无法正确写入。这是特定模组的故障。当前 App 偏移来自该板的开发过程，不能保证新镜像仍避开坏字节。
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2026-10-18 的整段回读还发现 **`0x10863`** 的 bit 6 异常读回为 1：期望 `0x2e`，读回 `0x6e`，该轮 App 只有这一处字节不同，尚未单独擦写复核是否为永久故障。该模组的 App 偏移需至少为 `0x20000`，并继续检查 `0xFADE7`；烧录工具的校验失败必须先排除，不能当作网络或相机故障。
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`scripts/flash.sh` 保留的流程为：编译、导出 App、搜索 64 KiB 对齐的可写偏移、修改分区、重新构建和验证，再写入三段镜像。重新构建可能移动镜像内容，因此第二次验证不可省略。
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脚本依赖 macOS 串口名、Unix `termios`、本地 ESP-IDF Python 目录及旧版工具参数，不适合作为通用烧录入口。坏板需核对工具版本及坏地址字节；普通板卡使用 README 流程。更换故障模组比长期依赖镜像位置更可靠。
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## 本地相机组件
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`components/esp32-camera/` 包含上游 2.1.7 及本地兼容补丁，`components/cam_wrapper/` 提供 Rust FFI 封装。
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本地增加 `esp_camera_fb_get_latest` / `cam_take_latest`：等待第一张有效帧后，以有限次数零等待取出更新帧，并归还替换的缓冲。`cam_take(0)` 表示单次非阻塞尝试，不在空队列、坏 JPEG 或 DMA 复位哨兵上继续等待。升级驱动时需保留或移植这些补丁，并运行缓冲所有权测试；不能用“先检查有帧、再调用可能阻塞 4 秒的 get”替代。
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S3 的 `ll_cam.c` 中有 `CAM_IO_MUX_REG()` 本地补丁，用于 SCCB / I2C 引脚连接。升级驱动后需检查补丁并验证传感器探测和采集。
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`components/esp32-camera/target/` 是按芯片划分的**源代码**，清理缓存时不能删除，也不能忽略所有层级的 `target/`。
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+88
@@ -0,0 +1,88 @@
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# 约 30 fps、Wi-Fi 重连与画面链路延迟验证（2026-10-18）
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当前交付已增加阻塞恢复与新鲜度处理，见 [REALTIME.md](REALTIME.md)。本页保留此前减光确认和画面延迟对照；本页 SHA 与测量结果均属于当时构建，不是当前固件的重测结果。
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## 先前三缓冲与小幅减光记录
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根据用户长程运行反馈，双缓冲在峰值负载下丢帧明显，当前交付恢复 **`CAM_FB_COUNT=3`**，保留突发发送期间的采集余量。约 30 fps 完整 PLL 配置、VGA 彩色、正常白平衡、Wi-Fi 自动重连和自适应 JPEG 均保留。双缓冲保留为试验选项，下面的短时延迟对照属于历史记录，不能证明长程峰值稳定性。
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针对现场轻微过亮，增加 `CAM_AE_LEVEL=-1`，将 OV5640 AE 目标从 55 微调到 45，目标比值约 −0.29 EV；`CAM_EXPOSURE_EV=0`，自动曝光和增益仍联动，曝光上限保持 592 行（约 20 ms）。这会小幅降低亮度目标，不保证实际快门必然缩短。当前 50 Hz 抗频闪步长约 10 ms，直接小减曝光上限可能跨越一整档，因此使用 AE 目标细调。该目标比值不等于经过照度标定的实际 EV。
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本次已通过 COM8 烧录与 Bootloader、分区表、App 的独立校验。重新启动后串口观察 45.15 秒，复位和采集错误均为 0，订阅已恢复；末个窗口提交 29.7 fps。观察中仍有 UDP 发送回压，三缓冲不代表完全消除路由器拥塞。本次未重新测量原生完整接收损失率或画布延迟，也未重新进行长程峰值测试。
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用户已确认当前三缓冲、小幅减光版本亮度合适、颜色稳定。
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该阶段 App SHA-256：`05aff1f53519fbb52b89ca526c3be11cc78f37a3356f588986336cf7870924eb`。完整选择理由、当前参数与短测记录见制品 `BUFFER-DECISION.json`；下面的 90 秒/五分钟对照、CDF 和旧接收曲线保留为历史数据，不能套用到本次亮度微调后的镜像。
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## 此前短时对照（历史）
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此前试验使用 VGA 彩色、完整 PLL 配置和双缓冲。保留 Mihomo TUN，只有一个 UDP 订阅者，使用 Windows 生产客户端的真实视频绘制路径，非演示模式。用户已确认新时钟配置亮度够用、颜色正常，未再出现短 HTS 方案的绿紫闪烁。
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| 指标 | 三缓冲基线 | 双缓冲试验配置 |
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| 原生接收窗口 | 90.008 s | 300.003 s |
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| 完整接收帧 | 2659 | 8909 |
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| 帧损失 | 32 / 1.189% | 61 / 0.680% |
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| 完整接收帧率 | 29.54 fps | 29.70 fps |
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| 本地 JPEG 通道 | 27.23 fps | 27.90 fps |
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| 标记回显有效样本 | 767 | 2641 |
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| 标记回显采样跨度 | 109.68 s | 295.08 s |
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| 标记 → 首次可解码画布回显 P50 | 128.4 ms | 121.5 ms |
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| 标记 → 首次可解码画布回显 P95 | 230.7 ms | 193.4 ms |
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| 回显估计 P99 / 最大值 | 285.3 / 443.2 ms | 248.9 / 461.5 ms |
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这次窗口的 P50 降低 6.8 ms、P95 降低 37.3 ms。双缓冲减少潜在采集排队，同时保住接近 30 fps 的实际交付。两个窗口的网络回压、JPEG 自适应档位和时长不同，属于连续实机对照，不能把全部改善归因于缓冲数，也不是所有路由器或场景的保证。此前约 22 fps 的测试保留在 [STABILITY.md](STABILITY.md)。
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双缓冲试验五分钟全程在线，复位 0 次、采集错误 0 次，通道断开 0 次、计数重置 0 次。抽取 61 张 JPEG 均完整解码为 640×480 RGB；没有用灰度或降低色深换帧率。最小内部空闲堆 118771 B；实际 JPEG 档位 18–28，温度 58–60°C，未触发减载。
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## 该测试阶段的配置与时钟
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```dotenv
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CAM_RES=vga
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CAM_CLOCK_PROFILE=vga30
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CAM_FB_COUNT=3
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CAM_QUALITY=18
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CAM_QUALITY_MAX=30
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CAM_MAX_FPS=0
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CAM_GRAYSCALE=0
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CAM_EXPOSURE_EV=0
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CAM_AE_LEVEL=-1
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CAM_SHUTTER_LINES=0
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CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=592
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CAM_GAIN_CEILING=32
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CAM_HTS=0
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CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
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WIFI_TX_POWER_DBM=14
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UDP_PACKET_GAP_US=0
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WIFI_TEST_DROP_AFTER_S=0
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```
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XCLK 保持 20 MHz，使用完整 PLL 分频组合：VCO 610 MHz、SYSCLK 61 MHz、DVP PCLK 15.25 MHz；保持默认 HTS 2060 / VTS 984 和读出窗口，名义节拍约 30.09 fps。此前缩短 HTS 至 1500 / 1800 的方案会闪色，未采用。驱动回调的参数顺序与私有 PLL 辅助函数不同，必须按 `sensor_t.set_pll` 的签名调用。
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下列实际曝光、增益范围属于此前双缓冲试验。当前 AE 目标改为 45/55，自动增益保留，曝光上限 592 行约 19.99 ms；实际曝光 590–590 行，估算 19.92–19.92 ms，增益 8.00–13.50×。最大 50 Hz band 数保留为 2，避免提升 SYSCLK 后向下取整只剩一个 band 导致画面过暗。未强制负 EV 或固定低快门。行数与毫秒换算依赖当前时钟，不能直接套用其他配置。
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参考：[OV5640 数据手册](https://files.waveshare.com/upload/d/da/OV5640_DataSheet.pdf)、[Espressif OV5640 驱动](https://github.com/espressif/esp32-camera/blob/master/sensors/ov5640.c)。新组合的 VCO 和 PCLK 在该手册列出的范围内；这不代替板上信号完整性和画面验证。
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## Wi-Fi 运行时恢复
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断开、失去有效 IP 或地址变化后停止 UDP 发送并清理订阅目标。关联和 DHCP 分别使用 15 秒期限；首次立即尝试，失败按 1、2、4、8、16、30 秒退避。事件回调只更新状态，主循环负责调用驱动；认证进行中不会反复 connect。取址后重建 socket、恢复无线参数、丢弃旧采集帧并重新广播，保留摄像头、曝光、增益、设备 ID 和帧序号。
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实机诊断构建主动断开并保持 5 秒：检测断线后 9021 ms 恢复网络，其中重试发起到恢复日志为 4029 ms（含取址和恢复处理）；无需重启，客户端随后自动续订恢复视频。该测试使用同一恢复逻辑、60 MHz SYSCLK 的预检构建；最终交付为 61 MHz，故障注入参数为 0。恢复到同一个 IP 已验证，路由器长时间关机、密码改变和 DHCP 换址尚未分别做硬件测试。启动阶段第一次联网仍使用原有扫描和认证模式探测逻辑。
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处理方式遵循 [ESP-IDF 断线事件说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#wifi-event-sta-disconnected)：有效 IP 恢复后再重建上层 socket。4 项恢复策略测试覆盖认证不被重启、关联/DHCP 超时、指数退避和新断线重置状态。
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## 延迟测量方法与边界
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Windows 客户端使用裁判配置和 `--latency-report <新的NDJSON路径>` 启动。相机固定对准左侧四角标记，右侧沿正常 `VideoSurface` 路径绘制真实回显。源标记每 50 ms 更新，记录每个编号首次可解码的画布回显；四角透视校正、Gray 码和互补行拒绝无法可靠识别的曝光混合帧。最初逐刷新更新在 180 Hz 屏幕上会让一次曝光跨越多个编号，已在正式对照前修正。
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源标记和回显均使用同一客户端 `performance.now()`，无需 ESP 时钟同步。绘制时刻以相邻 rAF 夹定，表中为上下界中点；此前双缓冲样本的区间宽度中位数为 11.4 ms。该范围包括相机取样等待、曝光、采集、无线传输、重组、本地 WebSocket、解码和画布绘制。它是**屏幕标记事件到首次可解码画布回显的估计**，没有测量源/输出面板扫描或像素响应；严格的物理光学端到端延迟需用高速相机复核。未识别帧不成为样本，首次可解码回显可能晚于较早的模糊回显，不能把有效样本分布当作每一帧的延迟。
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此前双缓冲试验中，解码完成到画布绘制平均 2.72 ms；标记分析平均 2.02 ms。该分析只在校准模式运行，正常客户端不做画布回读。字段 `decodeToDrawMs` 从解码完成开始，不代表 JPEG 解码耗时。接收间隔、分片组装耗时及发送函数耗时各有独立口径，不能替代本测量。
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`scripts/analyze_latency.py` 可按半开区间行号复算 NDJSON。完整结果、参数、行号范围和边界见制品 `LATENCY-RESULT.json`，分布图见 `LATENCY.png`。原始校准记录保存在本机 `target/latency/`，不把画面、私有配置或令牌日志打进制品。
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## 交付与硬件限制
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该阶段 App SHA-256：`05aff1f53519fbb52b89ca526c3be11cc78f37a3356f588986336cf7870924eb`。Bootloader、分区表和 App 已经 COM8 烧录并独立校验，ZIP 内含校验清单。
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本模组除原有 `0xFADE7` 坏点，还发现 `0x10863` 的 bit 6 异常读回为 1，整段回读只差这一字节，是否永久故障尚未单独擦写复核；已把应用分区移至 `0x50000` 并验证 `0xFADE7` 对应字节可写。该兼容布局针对故障模组，每次重编仍需重新核对，详见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md)。
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@@ -0,0 +1,53 @@
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# 图传性能排查与验证（2026-10-18）
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本文保留早期短时对照；当前交付已回退到 15 dBm，功率、距离与发送拥塞分析见 [POWER.md](POWER.md)，阻塞处理见 [REALTIME.md](REALTIME.md)。此前约 30 fps 与回显延迟数据见 [LATENCY.md](LATENCY.md)，更早验证见 [STABILITY.md](STABILITY.md)。下列数字对应当时的传感器时序和网络状态。
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## 环境与结论
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测试使用当前 ESP32-S3-N16R8 / OV5640，VGA 640×480、8 MB PSRAM、CPU 240 MHz、ESP-IDF v5.5.5。板端连接 2.4 GHz Wi-Fi，实际协商 HT20 / CCMP，主要有效窗口的信号约 −18～−32 dBm；Windows 通过同一路由器通信，Mihomo TUN 始终保持启用。单客户端对照使用 1 MiB 接收缓冲，每 800 ms 单播续订。
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传感器在 CPU0 和 CPU1 均可输出约 22.2 fps。低帧率期间持续出现 `sendto` 的 `ENOMEM`（errno 12），完整帧提交率低于采集率，客户端收到不完整分片。普通系统内存仍有约 100 KiB 以上可用，证据指向无线发送拥塞与驱动缓冲回压。核绑定和单独扩大 Windows 缓冲均未解决主要瓶颈。
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降低最大发射功率、使用视频队列，并降低单帧大小后有所改善。功率切换对照中，20 dBm 的窗口明显恶化，10 dBm 的两次窗口约 12 fps；14 dBm 的结果仍有波动。仅凭这些数据无法确定供电、天线、射频或 AP 的具体物理原因。
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## 接收端对照
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| 配置 | 时长 | 完整帧 | 窗口 fps | 帧损失 | 完整帧间隔 P95 | 分片组装 P95 |
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| 问题复测：20 dBm / 普通队列 / quality 12 | 30 s | 165 | 5.49 | 74.69% | 672.0 ms | 109.0 ms |
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| 14 dBm / 普通队列 / quality 12 | 30 s | 477 | 15.88 | 27.84% | 242.2 ms | 145.4 ms |
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| 14 dBm / 视频队列 / quality 12 | 60 s | 1091 | 18.18 | 17.41% | 194.4 ms | 103.2 ms |
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| 该阶段选择：14 dBm / 视频队列 / quality 18 | 60 s | 1177 | 19.62 | 11.30% | 192.8 ms | 94.2 ms |
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表中 fps = 完整帧数 / 整个测量时长。帧损失包括被替换的不完整帧、超时及帧号缺口；末尾仍在接收的帧不计损失。丢帧率与旧客户端的口径不同，旧版会低估实际丢帧。
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无线链路有明显时变，早期其它窗口也出现过约 5～15 fps，表格不是长期保证或所有板卡的通用最优参数。前两行使用 CPU0，后两行使用 CPU1；核绑定对照未消除发送拥塞，最终保留显式 CPU1 配置。关闭 AMPDU 的试验几乎无法得到完整帧，已撤回；忙等重试也已撤回。另一次 40 ms 重试预算试验期间，有新客户端加入导致两个订阅者，且信号和画面复杂度变化；该轮约 12.6 fps，不能用于证明重试预算的单项影响，未作为最终配置依据。
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## 最终参数与改动
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- 该测试阶段本机 `.env` 选择 `CAM_QUALITY=18`、`WIFI_TX_POWER_DBM=14`。分辨率保持 VGA；quality 数字增大表示压缩更强，细节会有所损失。仓库默认 quality 仍为 12，未设置发射功率时保留 SDK 默认上限；当前功率选择见 [POWER.md](POWER.md)。
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- 视频 socket 设置 `IP_TOS=128`，使用 AC_VI，并保留 AMPDU；64 个动态 TX 缓冲、TX BA window 32、FreeRTOS 1000 Hz。JPEG 在 PSRAM 中原地读取，仅复用一个数据报缓冲；临时发送失败让出调度重试，等待预算为每帧 25 ms。
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- 客户端按发现的设备 IP 定向续订，接收缓冲请求 1 MiB。随机会话 ID 让同一会话的端口变化更新目标地址；旧固定 ID 保留按地址区分。实测迁移后旧端口无新视频，新端口继续接收；两个旧版订阅仍各自收到数据。
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- 接收器拒绝迟到旧帧、重复完成帧和矛盾分片，处理帧号回绕、设备重启及超时。视频 WebSocket 只保留各路最新帧；前端每路至多一次解码与一张最新待解码帧，避免持续积压。
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## Windows 实际客户端验证
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使用已构建的 release EXE 和独立裁判端测试配置，非演示模式。原用户配置、密码和绑定保留。
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约 30 秒窗口中，后端完整帧增量 624、丢帧增量 38，窗口帧损失约 5.74%。界面连接存在，独立观察连接收到 619 张完整 JPEG，通道帧率 20.62 fps，帧间隔 P95 为 103.0 ms，无损坏 JPEG。
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这项验证覆盖真实板卡、UDP 接收与重组、GUI 的 WebSocket 连接及二进制视频通道。另有 20 项协议测试、83 项客户端核心测试、9 项后端视频通道测试、5 项前端解码队列测试，以及 Windows 类型检查和生产打包通过。未将整个后端测试集或录制功能记为已验证。
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**时间边界：**组装耗时是首末分片到达的差值，帧间隔是相邻完整帧到达的差值，均不是摄像头到屏幕的端到端延迟。未做两端时钟同步或实际屏幕的光学延迟测量，也未自动验证 WebView 最终绘制像素。
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## 复测与原始记录
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先退出其它图传接收进程，避免增加订阅负载：
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```text
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python scripts/perf_probe.py <板卡IP> --seconds 60 --json perf.json --save-frame frame.jpg
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```
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本机原始 JSON、抽帧和串口日志在 `target/camera-diagnostics/`，随构建缓存忽略；主要文件为 `fps-core0-raw.json`、`fps-tx14-raw.json`、`fps-quality12-raw.json`、`fps-final-raw.json`、`fps-final-client-result.json`、`session-migration.json`。固件与 Windows 制品的 `BUILD-INFO.json` 记录最终测量及验证范围，ZIP 不包含用户运行配置。
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设计依据：[ESP-IDF 5.5.5 的 UDP 发送回压说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/lwip.html#limitations)、[Wi-Fi QoS 的 IP precedence / AC_VI 映射](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#wi-fi-qos)。这些文档说明机制，性能数字来自上述本机测量。
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@@ -0,0 +1,64 @@
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# 发射功率、断连距离与拥塞分析（2026-10-18）
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当前交付请求 `WIFI_TX_POWER_DBM=15`，实板驱动回读 **15.00 dBm**。根据用户的距离与拥塞反馈，从 17 dBm 回退；启动和 Wi-Fi 重连后应用同一设置，压缩与温控控制器不自动降低发射功率。三缓冲、VGA 彩色、AE 目标 45、约 20 ms 曝光上限和 PLL 时钟保持不变。
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这里的数值是驱动配置的发射功率上限。API 回读不能代替功率计，不能认为所有 PHY 速率下、每个数据包的天线端输出都恰好相同。
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## 先前 17 dBm 记录说明了什么
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| 记录 | 时间 | 原生接收帧率 | 原生帧损失率 | 板端发送失败 / 应用重试 / 放弃目标帧 |
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| 17 dBm 第一轮 | 视频 30 s / 串口 75 s | 29.78 fps | 0.667% | 90 / 80 / 10（整段串口） |
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| 17 dBm 第二轮，增加周期回读 | 视频 30 s / 串口 75 s | 27.92 fps | 6.889% | 498 / 446 / 52（整段串口） |
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两轮的发射上限相同，曝光与缓冲参数相同，但无线状态、场景内容和时间并未锁定，且第二轮多了周期功率读数。因此这些记录不构成严格 A/B 对照，不能单凭它们断定“增加 3 dB 必然导致某个百分比的丢帧”。用户反馈是回退依据，日志用于定位失败发生在哪一层。
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第二轮内部空闲堆最少 120039 字节、最大连续块最少 43008 字节，温度 57–58°C，无温控限帧、复位或采集错误，只有一个 UDP 订阅者。出现发送失败时伴有 `errno 12 / ENOMEM`，优先指向网络发送资源的瞬时耗尽。堆仍有余量不能排除受配额限制的 Wi-Fi TX 缓冲已满，也不能把这个错误直接当成内存泄漏。
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ESP-IDF 明确说明，UDP 连续 `send/sendto` 可以因底层驱动 TX 缓冲全部占用而返回 `ENOMEM`。目前日志中的“446 次重试”是**应用调用 sendto 的重试**，不是已测得的 802.11 空口重传次数。来源：[ESP-IDF v5.5.5 lwIP 文档](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/lwip.html#limitations)。
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## 为什么距离改善不明显
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1. **功率差只有 3 dB。** 14→17 dBm 的配置上限约为两倍功率，不是两倍距离。按简化路径损耗模型 `距离倍率 = 10^(3/(10n))`，自由空间 `n=2` 时约 1.41 倍，假设室内 `n=3–4` 时约 1.19–1.26 倍。这只是模型估算，不是本次测得的距离。
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2. **收发链路必须同时成立。** 增强板卡发射不能增强板卡接收；AP 信标、应答、订阅和数据回程仍依赖另一方向。ESP-IDF 的断连说明包含持续丢失信标等原因。当前记录没有最远点的断连 reason、AP 侧接收强度或重传统计，不能确定距离边界由哪一方向限制。来源：[ESP-IDF 断连事件说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#wifi-event-sta-disconnected)。
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3. **回读是上限，RSSI 有方向。** 板端日志里的 RSSI 是板卡接收到 AP 的信号，不是 AP 接收到板卡的信号。17 dBm 第二轮 RSSI 为 −25 至 −14 dBm，属于近距离记录，不能拿来证明远距离的上行链路已经改善。
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## 为什么拥塞仍会加重
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已确认的应用行为是：每约 33 ms 取得一张 JPEG，再把它拆成多个数据报连续提交，分片间隔为 0；成功返回只表示本地网络栈接受，不能证明 AP 或电脑已经收到。每帧 8 ms 重试预算和 25 ms 持有期限限制应用等待，但不能撤回已经进入 SDK 的旧分片。
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提高发射上限不会增加信道带宽或路由器的排队能力。若空口竞争、速率回退或重传使驱动排空变慢，突发提交仍会填满 TX 缓冲。这是与日志一致的机制推断；本次没有 CCA 忙占比、MAC 重传、实际发送 MCS 或 AP 队列数据，尚不能把它们中的某一项确认为功率变化造成的根因。来源：[ESP-IDF TX 数据路径与缓冲说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#how-to-improve-wi-fi-performance)。
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更高功率改变干扰覆盖、射频线性度或供电瞬态，也可能间接影响链路，但这里没有相应测量，不将“接收端过载”“功放饱和”或“电压跌落”写成已确认原因。无 Brownout 记录也不能证明射频供电完全没有瞬态变化。
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电脑当前通过 **5 GHz / 信道 161 / 802.11ac** 连接，摄像头使用 2.4 GHz。因此不能直接声称视频在同一个 2.4 GHz 信道被路由器重复发送了两次；摄像头上行、AP 转发、电脑接收与 TUN 处理仍可能分别排队，TUN 保持原样。
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## 还需区分本地跳帧
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17 dBm 第二轮视频区间中，原生接收了 838 张完整 JPEG，而辅助本地 WebSocket 观察器收到 582 张。两者不是同一个指标：后端采用最新帧覆盖和帧龄期限，慢消费者可能主动跳过已完整收到的帧；少收到的本地消息不能全部算成无线丢帧，更不能直接等同于真实屏幕绘制帧率。
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## 当前回退验证与后续定位
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测试期间用户补充观察：用手握持开发板时丢包明显增多。测试没有逐秒标记握持、位置和朝向，五分钟记录应视作现场连续性观察，不能当作固定摆位的功率 A/B 测试。人体靠近 PCB 天线导致的吸收、失谐或遮挡成为更值得优先排查的线索。
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本轮只改变功率上限到 15 dBm，保持其他图传参数与单 UDP 订阅，做五分钟收流观察；结果由交付包 `POWER-RESULT.json` 记录。之前的 17 dBm 记录保留为 `POWER-HISTORY-tx17.json`，14 dBm 的阻塞处理记录保留在 [REALTIME.md](REALTIME.md)。本轮不重新测量最远断连距离或物理屏幕端到端延迟。
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下一项值得单独对照的是**分片突发整形**：固定 15 dBm、曝光和 JPEG 策略，按发送回压逐步比较小批次提交与短暂让出调度，并同时看原生完整帧率、网络丢帧、主动跳帧和帧龄。不能仅通过增大缓冲或延长重试，把丢帧转化为持续排队延迟。若要确认距离瓶颈，需要同步记录远点断连原因、AP 侧板卡 RSSI、MAC 重传和信道忙占比。
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## 蛇形 PCB 天线的握持改善
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手接近天线会改变其周围的电磁环境，人体和外壳可使 PCB 天线失谐；人体也会吸收、遮挡部分射频能量。这是对用户观察的机制解释，本板尚未测量 S11、效率或握持前后的辐射图。TI 的 2.4 GHz PCB 天线实测例子显示，加入外壳并手持后匹配状态明显变化，需要在实际使用条件下匹配。来源：[TI 天线阻抗测量与匹配，章节 6](https://www.ti.com/lit/an/swra726/swra726.pdf)。
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建议按以下顺序改善：
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1. **先改善握持和摆位。** 用塑料支架或绝缘延长握柄固定，让蛇形天线端伸出、远离手掌；握住远离天线的一端。可先尝试让手与天线相距约 3–5 cm，再按实测增加距离，这不是保证性能的固定阈值。
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2. **留出天线净空。** Espressif 建议成品外壳中天线各方向至少 15 mm 净空；这不是“距离手 15 mm 就一定够”的保证。天线附近避开电池、金属支架、屏蔽片和紧贴的 USB 线或排线，外壳在天线区域使用非金属材料。来源：[ESP32-S3 PCB 天线布局指南](https://docs.espressif.com/projects/esp-hardware-design-guidelines/en/latest/esp32s3/pcb-layout-design.html#general-principles-of-pcb-layout-for-modules-positioning-a-module-on-a-base-board)。
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3. **固定朝向再比较。** 在同一位置和画面下，保持开发板朝向固定，比较“不接触 → 握远端 → 手靠近天线 → 移开手”，每段 30–60 秒，同时记录完整帧损失和板端 RSSI。单看 RSSI 不能覆盖上行质量，但可帮助区分朝向、遮挡与队列负载变化。
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4. **需要长期手持时，优先考虑外置天线版本。** `ESP32-S3-WROOM-1` 为 PCB 天线，`WROOM-1U` 为外置天线接口版本。选兼容摄像头接线、Flash/PSRAM 配置的板卡，将合适的 2.4 GHz 天线安放在握持区域之外；具体封装、接口和射频连接须按实际板卡核对。外置天线也应远离手和金属。来源：[Espressif 模组数据手册](https://documentation.espressif.com/esp32-s3-wroom-1_wroom-1u_datasheet_en.pdf)。
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5. **必须贴近人体使用时，按最终结构调谐。** 外壳、支架、馈线和手持姿态都参与最终匹配，需要 VNA/射频测量后调整匹配网络。直接延长蛇形走线、随意焊线或并接两根天线不能代替调谐；在现板上先做可逆的机械隔离更容易验证。
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## 15 dBm 本轮结果
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当前 15 dBm 交付 App SHA-256：`a6092e4b0cf42819c04424e066651f285b8961312a73822d667532f800e46767`，应用分区 `0x70000`。COM8 烧录与三段独立校验通过；355.1 秒串口的 71 次功率回读均为 15.00 dBm。五分钟观察：原生完整接收 **29.68 fps**，丢帧 **1.045%**，本地 JPEG 通道 **28.23 fps**，31 张抽帧全部完整解码为 640×480 RGB，无无效 JPEG、设备离线、通道断开、复位或采集错误；仍有最长 1.646 秒到帧间隔，不能将此轮称为无卡顿。距离与拥塞分析、测试边界见 [POWER.md](POWER.md) 和制品 `POWER-RESULT.json`。
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按时间近似对齐的板端五分钟区间有 731 次发送失败、653 次应用重试、78 次目标帧放弃；温度 56–58°C，RSSI -35 至 -11 dBm。板端区间由五秒采样的结束时间选择，边界并非逐包精确对齐。与此前短测时长、现场无线状态和 JPEG 内容不同，不能将差值归因于功率这一项。
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@@ -1,395 +1,316 @@
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# ESP32-S3 摄像头图传（Rust / ESP-IDF / UDP）
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# ESP32-S3 摄像头图传系统
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两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV5640），向队伍客户端与裁判终端推
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基于 **Rust + ESP-IDF** 的局域网实时图传系统。ESP32-S3 采集摄像头输出的 JPEG，通过 UDP 向桌面客户端推流；桌面端提供队伍端与裁判端界面，并接收 ESP32-C3 装甲板的血量广播。
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UDP 图传。
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固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；桌面端是 **Tauri v2 +
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## 功能与架构
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React**，用户端与裁判端两套页面（见 [`desktop/README.md`](desktop/README.md)）。同一套
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系统里还有一队一块的**装甲板**（ESP32-C3，一主三从），负责四路击打检测、灯带与整车血量，
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- 摄像头自动探测、JPEG 采集、UDP 分片发送与完整帧重组。
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并把血量广播给局域网里的两端。
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- 局域网广播发现与订阅，单块图传板最多向 4 个客户端发送画面。
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- 运行中 Wi-Fi 断开后自动重连，重新获得 IP 后重建 UDP socket 并恢复订阅。
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- 使用 MAC 派生的稳定设备 ID；两块图传板可烧录同一固件，在客户端绑定队伍。
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- Tauri v2 + React 桌面端：视频显示、双方血量、设备绑定与录制。
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- 独立 ESP32-C3 装甲板固件：四路受击检测、WS2812 灯带及血量上报。
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```text
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```text
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protocol/ 线路格式 + 帧重组 三端共用，无 ESP-IDF 依赖，14 个单元测试
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ESP32-S3 图传板 A ─┐ ┌─ 队伍客户端
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. 图传固件 -> ESP32-S3 交叉编译，Xtensa
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├─ 同一局域网 / UDP ─┼─ 裁判客户端
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armor/ 装甲板固件 -> ESP32-C3 独立 workspace，RISC-V；规则层 22 个单元测试
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ESP32-S3 图传板 B ─┤ └─ 队伍客户端
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desktop/ 桌面端 Tauri v2 + React；用户端（双方血条 + 瞄准器）/ 裁判端（可改队名）
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ESP32-C3 装甲主板 ─┘
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core/ 不含界面与 Tauri 的网络层、配置、密码（可单测）
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src-tauri/ Tauri 后端：推流、命令、录制
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src/ React 前端：两套页面 + HUD
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五份产物各自独立构建，各有自己的 `.cargo/config.toml`。
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图传使用 UDP **5600**，装甲板血量使用 UDP **5601**。板卡与客户端需在可互相通信、允许广播的网络中；关闭 AP 客户端隔离，并允许客户端程序通过防火墙。
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## 拓扑
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## 项目结构
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| 路径 | 用途 |
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| `src/` | ESP32-S3 图传固件，根目录 Cargo 项目 |
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| `components/` | 本地相机驱动及 C/Rust 接口封装 |
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| `protocol/` | 共享 UDP 协议与帧重组，支持主机测试 |
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| `armor/` | 独立 ESP32-C3 装甲板 workspace |
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| `desktop/` | Tauri + React 客户端及独立网络核心 `core/` |
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| `scripts/` | 构建、烧录与探测脚本 |
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| `reference/armor/` | 早期 C 版装甲板工程 |
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各子项目的构建目标不同。以下编译、烧录流程针对**根目录的 ESP32-S3 图传固件**。
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## 硬件要求
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| 项目 | 当前配置 |
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| 开发板 | Freenove ESP32-S3-WROOM CAM |
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| 模组 | ESP32-S3-WROOM-1-N16R8，16 MB Flash + 8 MB Octal PSRAM |
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| 摄像头 | OV5640；驱动包含 OV2640 / OV3660 支持，接线需核对 |
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| 网络 | 2.4 GHz Wi-Fi |
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| 连接 | 支持数据传输的 USB 线、可识别的串口及稳定供电 |
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默认采集 VGA（640 × 480）、彩色 JPEG quality 12，按传感器节拍发送。相机引脚、Flash 分区和 PSRAM 配置见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md)。换板型前必须核对接线，避免占用 Flash / PSRAM 引脚。
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## ESP Rust 工具链入门
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本项目使用 Rust `std` 和 ESP-IDF。ESP32-S3 属于 **Xtensa** 架构，需要通过 `espup` 安装 Espressif Rust 工具链；普通 `rustup target add` 不能替代这一步。根目录固定选择名为 `esp-1.97.0.0` 的工具链，避免浮动版本影响构建。
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### 1. 安装基础依赖与 Rust 工具
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先安装 [Rust / rustup](https://rustup.rs/)、[Git](https://git-scm.com/downloads)、[Python 3](https://www.python.org/downloads/)（建议 3.11）、[CMake](https://cmake.org/download/) 与 [Ninja](https://ninja-build.org/)，确保命令在 `PATH` 中。
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- **Windows**：使用 PowerShell 7.5 或更新版本，安装 Visual Studio Build Tools 的“使用 C++ 的桌面开发”和 Windows SDK，使用 MSVC Rust 主机工具链。仓库和工具链尽量使用较短、无空格和中文的路径。
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- **Linux（Debian / Ubuntu）**：安装 `build-essential pkg-config libudev-dev libssl-dev python3 python3-venv cmake ninja-build git curl`。
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- **macOS**：安装 Xcode Command Line Tools（`xcode-select --install`），以及 Python、CMake 和 Ninja。
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以下命令显式使用 `+stable`，即使在仓库内执行，也不会要求事先已有 `esp`：
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```text
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```text
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┌──────────────────────────────┐
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rustup toolchain install stable
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│ 裁判终端（PC，仅显示） │
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cargo +stable install espup --locked
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│ 队伍一 + 队伍二 + 双方血量 │
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cargo +stable install ldproxy --locked
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└───────────────┬──────────────┘
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cargo +stable install espflash --version 4.4.0 --locked
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│ 同一个局域网，广播可用
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espup install --name esp-1.97.0.0 --toolchain-version 1.97.0.0 --targets esp32s3 --std
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┌────────────────────┼────────────────────┐
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│ │ │
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┌───────┴───────┐ ┌───────┴───────┐ ┌───────┴───────┐
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│ 图传板 A │ │ 图传板 B │ │ 装甲板主板 │
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│ (队伍一) │ │ (队伍二) │ │ ×2（每队一块）│
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└───────────────┘ └───────────────┘ └───────────────┘
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```
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```
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**图传板不区分队伍。** 它们只知道自己是谁（MAC 派生的 `sender_id`），"哪一边"由
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也可以从各工具的官方 releases 下载预编译程序。`espup --std` 安装本项目所需的 Rust / LLVM 工具，ESP-IDF 的 C 工具链由后续构建准备。
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客户端决定。烧同一份固件即可，配置全在客户端一侧。
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**装甲板反过来：队伍是编译期定的**（`ARMOR_TEAM=0/1`，同时决定灯色红/蓝），因为血量
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Linux / macOS 每次新开终端后执行：
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上报里必须带 `team` 字段，而且灯色现场不该靠按键切错。见 `armor/README.md`。
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裁判终端同时收两块图传板，也收两块装甲板主板在 5601 上广播的血量。队伍客户端也收
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```bash
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全部板子的视频，然后在**界面层**过滤到绑定的那一块；**血量相反，两边都显示**——用户端的
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. "$HOME/export-esp.sh"
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画面左上角是自己、右上角是对手。血量本来就是明文广播的（裁判端与用户端收的是同一份），而
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```
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"自己的血与对手的血一起看"是这项运动里最基本的对照，藏起来只会让操作手看不见对手的血。
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## 实测性能
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Windows 安装后重新打开 PowerShell，让环境变量生效；若当前终端仍找不到 LLVM，可执行 `. "$HOME/export-esp.ps1"`。检查结果：
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VGA 640x480，传感器产出上限 22 fps（OV5640 在此配置下的实测值）。
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```text
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rustup toolchain list
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rustc +esp-1.97.0.0 --version
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cargo +esp-1.97.0.0 --version
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espflash --version
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```
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| | TCP（HTTP MJPEG） | UDP（现在） |
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官方入门资料：[The Rust on ESP Book](https://docs.espressif.com/projects/rust/book/getting-started/toolchain.html)、[espup](https://github.com/esp-rs/espup)、[espflash](https://github.com/esp-rs/espflash/tree/v4.4.0/espflash)。
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### 2. 准备 ESP-IDF
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默认使用 **ESP-IDF v5.5.5**。首次构建时，`esp-idf-sys` 下载 SDK、对应 C 工具链及 Python 依赖，默认缓存到用户目录的 `.espressif/`；需要网络、磁盘空间及缓存目录写入权限。
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已有匹配版本 SDK 时可在终端设置 `IDF_PATH`，不要提交个人绝对路径：
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```powershell
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# Windows：替换为实际 SDK 源码目录。
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$env:IDF_PATH = 'C:\Espressif\frameworks\esp-idf-v5.5.5'
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```
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```bash
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# Linux / macOS：替换为实际 SDK 源码目录。
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export IDF_PATH="$HOME/esp/esp-idf-v5.5.5"
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```
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使用自动下载时，清除指向其他 SDK 的旧 `IDF_PATH`。缓存位置等高级设置见 [esp-idf-sys 构建选项](https://github.com/esp-rs/esp-idf-sys/blob/master/BUILD-OPTIONS.md)。
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## 配置 Wi-Fi 与摄像头
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在根目录复制 `.env.example` 为 `.env`，再用编辑器填写；已有 `.env` 时不要覆盖。
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```powershell
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# Windows PowerShell
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Copy-Item .env.example .env
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```
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|
```bash
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# Linux / macOS
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|
cp .env.example .env
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```
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```dotenv
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WIFI_SSID='你的2.4G网络名称'
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WIFI_PASS='你的Wi-Fi密码'
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# 可选，省略时使用固件默认值。
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#CAM_RES=vga
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#CAM_QUALITY=12
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#CAM_QUALITY_MAX=0
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#CAM_MAX_FPS=0
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|
#CAM_CLOCK_PROFILE=default
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#CAM_FB_COUNT=3
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|
#CAM_GRAYSCALE=0
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|
#CAM_EXPOSURE_EV=0
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|
#CAM_AE_LEVEL=-1
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|
#CAM_SHUTTER_LINES=0
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|
#CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=0
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|
#CAM_GAIN_CEILING=0
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|
#CAM_HTS=0
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|
#UDP_PACKET_GAP_US=0
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|
#UDP_RETRY_BUDGET_US=8000
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|
#CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
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||||||
|
#CAM_VSYNC_INVERT=1
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||||||
|
#WIFI_AUTH=wpa2
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||||||
|
```
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||||||
|
|
||||||
|
| 变量 | 默认值 | 说明 |
|
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| --- | --- | --- |
|
| --- | --- | --- |
|
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| 传感器实际产出 | 22 fps | 22 fps |
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| `WIFI_SSID` | 无，必填 | 2.4 GHz 网络名称，最多 32 字节 |
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| 客户端实际收到 | **1.9 fps** | **22 fps** |
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| `WIFI_PASS` | 空字符串 | Wi-Fi 密码；开放网络可留空 |
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| 实际吞吐 | 0.28 Mbit/s | 1.6 Mbit/s |
|
| `CAM_RES` | `vga` | `qqvga` / `qvga` / `cif` / `hvga` / `vga` / `svga` / `xga` / `sxga` / `uxga` |
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| 丢帧 | — | 0% |
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| `CAM_QUALITY` | `12` | 0–63，越小通常画质越好、JPEG 越大 |
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| `CAM_QUALITY_MAX` | `0` | `0` 固定画质；设为 `CAM_QUALITY`–63 时按发送回压在两者之间调节压缩，保留彩色和分辨率。拥塞时每 5 秒增大最多 3 档，连续稳定 15 秒才恢复 1 档 |
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| `CAM_MAX_FPS` | `0` | 取帧与发送的最高节拍，1–60；`0` 不限帧。仅限制消费节拍，不修改传感器时钟 |
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| `CAM_CLOCK_PROFILE` | `default` | `default` 保留驱动时钟；`vga30` 使用 OV5640 VGA 约 30.09 fps PLL 配置，保持 HTS/VTS 和读出窗口，SYSCLK 61 MHz / PCLK 15.25 MHz。切换后需重新核对曝光行数 |
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| `CAM_FB_COUNT` | `3` | PSRAM 帧缓冲数，允许 2 或 3。当前交付选三缓冲，保留发送突发时的采集余量；双缓冲曾在短测降低部分回显延迟，但用户长程运行反馈峰值丢帧明显，保留为试验选项 |
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| `CAM_GRAYSCALE` | `0` | `1` 使用传感器灰度效果，保留硬件 JPEG；`0` 彩色 |
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| `CAM_EXPOSURE_EV` | `0` | OV5640 自动曝光目标偏置：`-1` / `-2` 约对应 −1.1 / −1.9 EV；不是标定后的绝对 EV，也不保证快门缩短 |
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| `CAM_AE_LEVEL` | 未设置 | 可选 OV5640 驱动 AE 档位，−5–5；仅与 `CAM_EXPOSURE_EV=0` 同用。`-1` 将目标从 55 小幅降至 45，目标比值约 −0.29 EV，保留自动曝光/增益；未设置时按 EV 参数处理。实际快门和亮度变化取决于场景 |
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| `CAM_SHUTTER_LINES` | `0` | OV5640 固定快门，单位为传感器曝光行；`0` 自动曝光，非零保持自动增益。默认 VGA / HTS 2060 下 220 行估算约 10 ms；数值不能超过当前 VTS |
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| `CAM_EXPOSURE_MAX_LINES` | `0` | OV5640 自动曝光上限，`0` 保留驱动默认。非零保持 AEC/AGC 联动并禁用夜景延帧，不能与固定快门同时使用。默认 VGA 下 440 行约 20 ms；`vga30` 下 592 行约 20 ms。实际曝光由场景和抗频闪步长决定 |
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| `CAM_GAIN_CEILING` | `0` | OV5640 自动增益上限，`0` 保留驱动默认；1–63，单位为倍，实际上限略低于整数档。短曝光遇到室内弱光时可提高，但暗部噪点和 JPEG 负载可能增加 |
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| `CAM_HTS` | `0` | OV5640 水平总长度试验参数，`0` 使用驱动默认。缩短消隐会影响彩色稳定性，本机 1500 / 1800 出现绿紫闪烁，已撤回；几何检查通过不代表可用 |
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| `UDP_PACKET_GAP_US` | `0` | 成功提交视频数据报之间的最小间隔；0–5000 μs，须为调度 tick 的整数倍（当前为 1000 μs）。配合有界帧等待，避免集中突发写入队列 |
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| `UDP_RETRY_BUDGET_US` | `8000` | 每帧、所有分片及订阅者共用的让出调度重试预算，0–25000 μs，须为 tick 整数倍；`0` 为非阻塞失败即弃。总发送检查期限为 25 ms，采集帧龄期限为 100 ms；分片间隔也计入期限，不会额外延长 |
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| `CAM_THERMAL_LIMIT_C` | `75` | 芯片内部温度达到该值时减半帧率（向上取整），下降 5°C 后恢复；40–95，`0` 禁用。原先不限帧时降至 8 fps |
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| `CAM_VSYNC_INVERT` | `1` | 驱动反相 VSYNC；硬件已反相时填 `0` |
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| `WIFI_AUTH` | 自动选择 | `none` / `wep` / `wpa` / `wpa2` / `wpawpa2` / `wpa3` / `wpa2wpa3` / `wapi` |
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| `WIFI_TX_POWER_DBM` | SDK 默认上限 | 可选整数 2–20 dBm；当前交付请求 15 dBm，本板驱动回读 15.00 dBm；启动及重连时应用，拥塞和温控逻辑不降低此上限 |
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TCP 那一栏只用了链路能力的 1% 左右（ESP32-S3 在良好 2.4GHz 链路上 TCP 实测上限约
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`.env` 使用简单的 `KEY=value`；值含空格、`#` 或 `$` 时用单引号包围，不使用变量展开或命令替换。脚本会加载 `.env`，直接 `cargo build` 不会自动读取它。上述参数在编译时写入固件，修改后需要重新编译和烧录。`.env` 已被 Git 忽略；固件也包含凭据，分享前应重新配置。
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20–30 Mbit/s）。**链路是空的**，帧却堵在队头阻塞后面等一个实时画面等不起的重传计时
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器。
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UDP 没有重传与确认：缺了分片的帧整个丢弃，下一帧顶上。丢帧率实测 0%，因为带宽从来
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运行时断线恢复不重置摄像头、曝光或增益。首次尝试立即发起，失败后按 1、2、4、8、16、30 秒退避；关联与 DHCP 分别有 15 秒期限。恢复 IP 后丢弃旧采集帧、重建 socket 并重新广播，由客户端自动续订。启动时首次联网仍使用扫描与认证模式探测流程。实现依据 [ESP-IDF 断线事件处理说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-guides/wifi.html#wifi-event-sta-disconnected)。
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不是瓶颈——即便如此也只用掉 6–9%。
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其余数字：平均帧 22 kB，约 350 包/秒，每帧约 17 个分片，客户端观测的帧间隔 7 ms。
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## 编译固件
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## 为什么视频走 UDP 而不是 TCP
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在仓库根目录执行：
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**延迟优先。** 丢失 5% 的画面远好于等待 500 ms 的重传。
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```powershell
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# Windows PowerShell
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**没有队头阻塞。** 一帧的任一分片卡住，后面所有帧都跟着卡——对实时画面这正好是错
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$env:CARGO_TARGET_DIR = 'C:\s3vt'
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的方向。
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.\scripts\build.ps1
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**带宽不是约束。** 见上表，TCP 那栏证明了链路是空的，所以 TCP 的优势在这里换不来
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任何东西。
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代价是丢包丢整帧。这被接受了：**撕裂的画面比过期的画面更糟**，所以接收端不做补洞，
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只等下一张完整帧。
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## 帧率必须按计数除以墙钟
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"22 fps" 这个数字不是对帧间隔取平均得来的，是每个窗口的**帧数增量除以窗口时长**。
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一次 UI 轮询（33ms）之间可能完成多帧，平均间隔量的是**显示**的刷新快慢而不是**相机**
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的出帧快慢——那会把上限 22fps 的传感器报成 36fps。**一个笃定的错误数字比没有数字更
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糟**，现场你会以为还有性能余量，然后花时间去找一个不存在的问题。
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这个错误在本项目里出现过两次（客户端的 `View::update_fps`、探测脚本的分窗打印），两
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次都是同一个形状：分子用累计值，分母用窗口值，于是报出随时间单调上升的假数字。
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## 快速开始
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### 1. 固件
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```sh
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cp .env.example .env # 填 WIFI_SSID / WIFI_PASS
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./scripts/flash.sh --monitor 20
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```
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```
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`flash.sh` 会编译、挑选避开坏字节的 app 偏移、烧录三段（bootloader / 分区表 /
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```bash
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app）、打印串口日志。ESP-IDF 位置从 `.cargo/config.toml` 读，不用先 `activate`。
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# Linux / macOS
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./scripts/build.sh
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`.env`：
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```sh
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WIFI_SSID=你的2.4G网络
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WIFI_PASS=密码
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# 装甲板（armor/）用这两个里的第一个；队伍号决定灯色与上报里的 team 字段：
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#ARMOR_TEAM=0 # 0 = 队伍一（红），1 = 队伍二（蓝）
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# 以下都有默认值：
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#CAM_RES=vga # qqvga | qvga | cif | hvga | vga | svga | xga | sxga | uxga
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#CAM_QUALITY=12 # 0-63，数字越小画质越好、字节越少
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#CAM_VSYNC_INVERT=1 # 若板子在硬件上反相了 VSYNC，填 0
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#WIFI_AUTH=wpa2 # 固定认证方式，仅当扫描看不到 AP 时需要（如隐藏 SSID）
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```
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```
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凭据由 `env!` 在**编译期**读取，所以没有运行时解析路径，也不会因为忘了读 `.env` 而
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脚本执行 `cargo build --release --locked`，目标为 `xtensa-esp32s3-espidf`。首次编译包含 Rust 标准库、ESP-IDF 和相机组件，耗时较长。
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在板子上带着别人的密码。`ARMOR_TEAM` 同理：换队伍重刷装甲板固件即可，不用擦 NVS。
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`WIFI_AUTH` 一般不用设：固件先扫描 AP，用它报告的真实认证方式去连，只有扫不到时才
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Windows 的 ESP-IDF 构建输出路径需不超过 88 字符，因此示例使用短目录 `C:\s3vt`（需可写，且不与其他项目共用）。`subst` 不能绕过该检查。下表的 `<TARGET_DIR>` 在 Windows 示例中为 `C:/s3vt`，Linux / macOS 默认是仓库的 `target`。每次新开 Windows 终端都要设置相同的 `CARGO_TARGET_DIR`。
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需要人工指定。指定之后**只**试这一种方式——不成功就直接报错，而不是挨个试 10 秒。
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挨个试等于在猜一个本该已知的值。
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### 2. 装甲板固件（ESP32-C3）
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| 产物 | 位置 |
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| --- | --- |
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| 固件 ELF | `<TARGET_DIR>/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32`（没有 `.exe` 后缀） |
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| Bootloader | `<TARGET_DIR>/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin` |
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| 分区表 BIN | `<TARGET_DIR>/xtensa-esp32s3-espidf/release/partition-table.bin` |
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| 分区表源文件 | 根目录 `partitions.csv` |
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```sh
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ELF 供 `espflash` 烧录与符号解析，不能当作 BIN 直接写入 Flash。Bootloader、分区表与 App 应来自同一次构建。
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scripts/flash_armor.sh # 编译 + 烧录 + 20 秒串口日志
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python3 scripts/armor_probe.py 15 # 不开界面，单看板子在广播什么血量
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## 烧录与串口验证
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### 1. 查找串口
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```text
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espflash list-ports
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```
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```
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接线表、血量规则、C3 的 RMT/ADC 踩坑都在 [`armor/README.md`](armor/README.md)。
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Windows 常见 `COM5`；Linux 为 `/dev/ttyACM0` 或 `/dev/ttyUSB0`；macOS 为 `/dev/cu.usbmodem...`。关闭其他串口监视器，Linux 需具备串口访问权限。
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### 3. 桌面端
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### 2. 烧录 ELF
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```sh
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本项目使用自定义分区表，显式传入 `partitions.csv` 和本次构建的 Bootloader。将示例端口替换为实际端口：
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```powershell
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$targetDir = if ($env:CARGO_TARGET_DIR) { $env:CARGO_TARGET_DIR } else { 'target' }
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espflash flash --chip esp32s3 --port COM5 --flash-size 16mb --flash-mode dio --flash-freq 40mhz --partition-table partitions.csv --bootloader "$targetDir/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin" --monitor "$targetDir/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32"
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```
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```bash
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target_dir="${CARGO_TARGET_DIR:-target}"
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espflash flash --chip esp32s3 --port /dev/ttyACM0 --flash-size 16mb --flash-mode dio --flash-freq 40mhz --partition-table partitions.csv --bootloader "$target_dir/xtensa-esp32s3-espidf/release/bootloader.bin" --monitor "$target_dir/xtensa-esp32s3-espidf/release/esp32"
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```
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连接失败时按住 **BOOT**，点按 **RESET / EN**，松开 BOOT 后重试。正常启动应看到相机识别、Wi-Fi 获取 IP 和 `ESP32 camera is live` 日志。没有客户端时，`0 clients subscribed` 属于正常状态。
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仅查看日志：
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```text
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espflash monitor --port COM5
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```
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### 3. 导出 BIN
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`espflash save-image --merge` 可导出从 `0x0` 写入的合并镜像。完整命令、独立镜像偏移与测试方法见 [DEVELOPMENT.md](DEVELOPMENT.md)。
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保留的 `scripts/flash.sh` 针对**特定坏 Flash 模组**，依赖 macOS 环境，会修改分区并重编译。普通板卡使用上述标准流程；坏板限制见 [HARDWARE.md](HARDWARE.md#损坏-flash-模组的兼容处理)。
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## 客户端与装甲板
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桌面端入口如下。安装依赖、主机 target 设置与功能说明见 [desktop/README.md](desktop/README.md)：
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```text
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cd desktop
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cd desktop
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pnpm install
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pnpm install
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pnpm app # = tauri dev
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pnpm app
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```
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```
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没有板子也能把整条链路跑起来：`CAM_DEMO=1 pnpm app` 会合成**协议数据报**喂进真实的接收
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装甲板是独立的 **ESP32-C3 / RISC-V** 工程，不能使用 S3 的 ELF。`ARMOR_TEAM=0/1` 在编译期决定红 / 蓝队伍。接线、规则与构建烧录见 [armor/README.md](armor/README.md)。
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路径（分片、重组、发现、掉血派生、两道闸门全在跑真代码），界面上标着"演示模式"。
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首次启动会问这台机器是哪一端：**用户端**要绑一块图传板与一块装甲板（改动需密码），
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## 常见问题
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**裁判端**不需要任何配置就能看两路。
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**`desktop/.cargo/config.toml` 里的 `target = "aarch64-apple-darwin"` 换机器必须改。**
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| 现象 | 检查方法 |
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desktop/ 嵌在固件的目录树里，会继承父目录那个 `xtensa-esp32s3-espidf` 的交叉编译配置，
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然后在依赖深处以 `libc` 找不到 `MAP_FAILED` 的形式失败。
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界面、视频通道、密码模型、录制与排查都在 [`desktop/README.md`](desktop/README.md)。
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## 发现是双向的
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单靠一个方向建立不了"谁要看我"：
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- 板子每 **2 秒**广播一次 Hello —— "我在线，我是谁"
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- 客户端每 **800 ms**广播一次 Subscribe —— "我是这个角色，请给我画面"
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板子从订阅的**源地址**学到推流目标（所以客户端的 socket 必须固定绑 5600 端口，不能
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用临时端口）。
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对端靠**源地址**记忆，不发探测包。续订本来就每 800 ms 一次，所以"还活着吗"这个问题
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由续订本身回答了——超时即代表它离开了，多一份心跳状态就多一个能出错的地方。
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两端各有自己的超时淘汰，阈值不同：
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| | 超时 | 为什么是这个量级 |
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|---|---|---|
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| 固件丢弃订阅者 | 6 s | 续订间隔 800 ms，7 倍余量，偶发丢包不会把人踢掉 |
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| 客户端移除板子 | 60 s | 只影响界面列表，不影响推流 |
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客户端的 60 s 刻意很长：界面列表里留着一块刚重启还没广播的板子，比它短暂消失更可接
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受。而它每 5 秒才扫一次，不值得为这个上一份状态。
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固件同时最多向 **4 个**订阅者推流（`MAX_PEERS`）。每个对端每帧要一次 `sendto`，这是帧
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CPU 成本的倍数；三台客户端（两队 + 裁判）够用，且不让一个陈旧的地址条目拖慢每一帧。
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## 身份：为什么用 MAC 派生
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`protocol::id_from_mac()` 用 FNV-1a 从 MAC 派生 `sender_id`，避开 0（裁判终端的保留
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值）。
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**用 MAC 而不是 IP**，因为客户端要把绑定存进配置文件并在重启后继续有效——DHCP 换地
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址是常态，MAC 不会变。用 MAC 也意味着烧同一份固件即可，不需要任何"我是谁"的配置。
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## 线路格式
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27 字节头 + 至多 1400 字节载荷，全部小端。细节在 `protocol/README.md`，那里有完整
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的字节图和每个拒收条件。
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三处关键决定：
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- **27 字节不凑整。** 头只占每个 1427 字节数据报的 1.9%，而为对齐在两端各写一段
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手写偏移常量，是引入静默错位的更划算的代价。
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- **每个数据报 1427 字节，低于 1500 MTU。** 超 MTU 的数据报要么被 AP 丢、要么被 IP
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分片，两种情况的丢包都记在应用账上而不是网络账上——后者本来更容易排查。
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- **`version` 不匹配就拒收**，而不是按错误布局继续解析。后者表现为随机崩溃或画面错
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乱，比拒绝连接难查得多。
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## 硬件
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Freenove ESP32-S3-WROOM CAM，ESP32-S3-WROOM-1-N16R8（16 MB flash + 8 MB octal
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PSRAM），OV5640。
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### 引脚
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`src/camera.rs` 的 `pins` 模块：
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| | GPIO |
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| --- | --- |
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| --- | --- |
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| RESET | 0 |
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| 提示缺少 `esp-1.97.0.0` | 按上述命令安装指定名称的工具链，重新打开终端后检查版本 |
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| XCLK | 15 |
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| `espup` 查询 GitHub 版本返回 403 | 对上述固定版本安装命令追加 `--skip-version-parse`，或稍后重试 |
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| PCLK | 13 |
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| 找不到 `ldproxy` / `libclang` | 安装链接工具；Unix 加载 `export-esp.sh`，Windows 重开终端 |
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||||||
| VSYNC | 6 |
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| ESP-IDF 路径或版本错误 | 清除旧 `IDF_PATH` 或指向 v5.5.5 SDK |
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||||||
| HREF | 7 |
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| Windows 路径过长 | 缩短仓库和工具链路径，见开发说明 |
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||||||
| SIOD (SDA) | 4 |
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| Wi-Fi 连不上 | 核对 2.4 GHz、凭据和认证方式，再重新编译烧录 |
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||||||
| SIOC (SCL) | 5 |
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| 相机无输出 / 初始化失败 | 核对板型接线、供电与 Octal PSRAM |
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||||||
| DATA[0..8] | 11, 9, 8, 10, 12, 18, 17, 16 |
|
| `NO-EOI`、几帧后停止 | 确认 `CONFIG_CAMERA_PSRAM_DMA=n` |
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||||||
|
| 在线但没有画面 | 检查客户端订阅、UDP 5600、防火墙及 AP 隔离 |
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||||||
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| 开启 VPN / 虚拟网卡后设备在线但无画面 | 使用支持按已发现设备 IP 定向续订的客户端；仅发送 `255.255.255.255` 广播可能走错网卡 |
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||||||
|
| 改 C 组件后无变化 | 清理 `esp-idf-sys` 构建缓存后重编，见开发说明 |
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||||||
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| 主机项目被编为 Xtensa | 显式指定宿主 target，见各子项目说明 |
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||||||
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### 千万不要套用别的板子的引脚表
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用 `python scripts/udp_probe.py 10` 可独立检查视频协议；装甲板用 `python scripts/armor_probe.py 15`。这些脚本需要板卡在线，构建通过不代表已完成硬件验证。
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||||||
这块板子的 GPIO 分配是死的：
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测量帧率和丢帧可运行以下命令，将 IP 换成板卡实际地址。对照测试时先退出桌面客户端，避免额外订阅者增加无线负载：
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||||||
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||||||
| 范围 | 占用 |
|
```text
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||||||
|---|---|
|
python scripts/perf_probe.py 192.168.1.139 --seconds 30 --json perf.json
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||||||
| 26–32 | SPI flash |
|
```
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||||||
| 33–37 | octal PSRAM |
|
|
||||||
| 19 / 20 | USB |
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||||||
| 43 / 44 | console |
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||||||
| 45 / 46 | 模组内部 |
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||||||
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||||||
直接套用 AI-Thinker ESP32-CAM 的引脚表会有 **7 根冲突**。冲突的表现不是"某根线不
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脚本定向续订，支持保留 VPN / TUN 的环境。输出包含完整帧率、帧损失率、接收间隔和组装耗时；这些时间不等于摄像头到屏幕的端到端延迟。
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||||||
通"，而是 `PIN_FUNC_SELECT` 把某个外设接到了 flash 或 PSRAM 上，**CPU 在传输中途挂
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||||||
死**——没有报错、没有回溯、串口直接静默。
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改引脚前先对照上面这张表。
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运动图传保持 `CAM_GRAYSCALE=0`，优先使用自动曝光上限和自动增益协同控制拖影。室内强制 −1 EV / 固定短快门在本机过暗，已撤回；提高增益上限也会增加噪点。需要限流时可设置 `CAM_MAX_FPS=15`，追求帧率时使用 `0`；可启用有界 JPEG 压缩调节应对发送回压，分片间隔按网络实测选择。灰度效果仍保留硬件 JPEG，不是改为 RGB565 或降低 JPEG 采样位数。75°C 是主动减载阈值，温度来自 ESP 芯片内部，不能代表摄像头或环境温度，也不是芯片损坏温度规格。五分钟彩色对照与此前中止的灰度长测见 [STABILITY.md](STABILITY.md)。
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### 那块坏掉的 flash 字节
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## 版本号与改动日志
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测试用的这块模组在 `0xFADE7` 有个字节的 bit 5–7 **写不进去**。镜像放在哪里会决定哪
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版本号和 `CHANGELOG.md` 不手写，从 git 历史算：
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个镜像字节落到这个地址，落上去就校验失败、bootloader 拒绝启动。
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镜像本身不因位置而变，所以移动 app 分区就够了。`scripts/flash.sh` 会挑最低的 64 KB
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对齐、且该地址处字节 flash 真的能存的偏移，写回 `partitions.csv`，然后重新编译
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（重编译会让镜像位移，所以编译后再验证一次）。
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**换到健康硬件**：把 `factory` 分区放回 `0x10000`，删掉 `flash.sh` 里的
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`BAD_FLASH_ADDR`，别的什么都不用改。
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Flash 跑 DIO @ 40 MHz 而不是这颗片子的标称 QIO/80 MHz：测试模组的坏字节在 quad 模式
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下会被推到 boot loop。QIO 对**代码执行**速度的提升是明显的（程序从 flash 跑，cache
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miss 直接打在这条总线上），健康硬件上值得换回去试。
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### `PSRAM DMA` 是故意关掉的
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开着的话，esp32-camera 让 GDMA 直接把帧缓冲写进 PSRAM，然后**只在最后一个 DMA 节点
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（1 KB）里**找 JPEG 结束标记。标记落在窗口外就丢帧并报 `NO-EOI`——在这块板子上是大部
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分的帧，几帧之后驱动干脆不再交出任何帧，而且不恢复。
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关掉之后驱动 DMA 到内部 RAM 的中转缓冲，再 memcpy 进 PSRAM。每帧多一次约 23 KB 的
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memcpy，但搜索整个缓冲找标记。对一条能用的图传链路，这是对的取舍。
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### CPU 频率
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**`CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ_240=y`** 是 `sdkconfig.defaults` 里最值钱的一行，
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而且免费。
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ESP-IDF v5.5 的 Kconfig 把 ESP32-S3 默认成 **160** MHz（见
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`components/esp_system/port/soc/esp32s3/Kconfig.cpu`），所以默认编译悄悄浪费了一半
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CPU。相机采集、esp32-camera 里的 JPEG 搜索、lwIP、发送路径全是 CPU 密集的，这一行一
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次性把它们全部搬上去。
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### WiFi 缓冲留在内部 RAM
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`CONFIG_SPIRAM_TRY_ALLOCATE_WIFI_LWIP=n`。
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这个值曾经按"PSRAM 很空闲"的直觉写成 `y`，方向恰好相反：WiFi 描述符和 TCP 段**每个
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包都要碰**，内部 SRAM 比隔着内存总线的 PSRAM 快一个数量级。把它们放进 PSRAM 的表现是
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高延迟和差吞吐，无论 PSRAM 还剩多少。
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帧缓冲相反——它大、相对少碰，留在 PSRAM。
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### 相机任务钉在 CPU1
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`CONFIG_CAMERA_CORE0=n`（即跑在 CPU1）。WiFi 任务钉在 CPU0。esp32-camera 的采集任务
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时间是短促且延迟敏感的（DMA 完成、JPEG 标记搜索、拷进帧缓冲），在共享核上会被抢占，
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每一帧都被拉长。双核芯片上没有理由共享。
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## vendored esp32-camera
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`components/esp32-camera/` 是上游 2.1.7 的副本，因为组件注册表的版本求解器找不到它。
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它打了一处补丁：`target/esp32s3/ll_cam.c` 里的 `CAM_IO_MUX_REG()`。这个宏负责把引脚
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接到 I2C（OV5640 的 SCCB 走 I2C），不接的话传感器根本不会被发现。
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**注意这个目录叫 `target/`，但它不是构建目录。** 它是上游组件的按芯片分目录
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（`esp32/`、`esp32s2/`、`esp32s3/`），里面是 `ll_cam.c` 等源码，包含上述补丁。所以
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`.gitignore` 里三条 `target/` 规则全部锚定在根目录——这是有意的。
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## 改过 C 文件之后
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```sh
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```sh
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rm -rf target/xtensa-esp32s3-espidf/release/build/esp-idf-sys-*
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node scripts/version.mjs --write # 计算并写回 version.json / CHANGELOG / 客户端版本
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node scripts/version.mjs --check # 只校验（CI 与发布前用）
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```
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```
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不删不会重新编译，你的补丁看起来像完全没生效。
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- 版本号由提交类型决定：`BREAKING CHANGE:` → major，`feat` → minor，`fix`/`perf` → patch。
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- 构建号 = `git rev-list --count HEAD`，单调、不撞车。
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- 同一次计算还产出 `version.json`（固件 `build.rs` 读它）、`CHANGELOG.json`、
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`desktop/src/lib/version.ts`。
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## 摄像头端不编码，客户端不编码
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**固件与客户端的版本是联动过的**：板子每 2 秒广播的 `Hello` 里带着语义化版本、构建号与
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它编译进去的线路协议号；客户端读出来显示在设置与裁判端每一格下面，协议对不上时直接说明
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原因（"板子是协议 2，客户端是协议 1，画面会被丢弃，请重新烧录"），而不是只表现为没有画面。
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OV5640 的 JPEG 编码器**在传感器内部**。DVP 接口出来的一帧要么是 JPEG，要么是 YUV 裸
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细节见 [`desktop/README.md`](desktop/README.md#版本与改动日志算出来的不是写出来的) 与
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数据。
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[`protocol/README.md`](protocol/README.md#通告里的版本信息)。
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## 文档索引
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不编码的话，单帧从约 21 KB 涨到 **450 KB**（21 倍），而 ESP32-S3 **没有硬件 JPEG
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- [CHANGELOG.md](CHANGELOG.md)：改动记录与历史修复。
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编码器**（整个 ESP32 系列只有 P4 有，`esp_driver_jpeg` 里
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- [HARDWARE.md](HARDWARE.md)：接线、内存、Flash 与驱动限制。
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`CONFIG_IDF_TARGET_ESP32P4` 是写死的）。
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- [DEVELOPMENT.md](DEVELOPMENT.md)：镜像导出、测试、协议与性能测量。
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- [PERFORMANCE.md](PERFORMANCE.md)：保留 TUN 的图传排查、参数取舍与实际测试结果。
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同理，客户端也不编码：板子出的就是传感器里的 JPEG，客户端只解码。ESP32-S3 也没有硬
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- [STABILITY.md](STABILITY.md)：限帧、灰度与温度减载，长时间运行测试。
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件 JPEG 解码器。
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- [REALTIME.md](REALTIME.md)：阻塞时取最新帧、超期丢弃和客户端积压处理。
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- [POWER.md](POWER.md)：15 dBm 回退、功率与距离的关系，以及发送拥塞证据。
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## 为什么收包和解码要分开线程
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- [LATENCY.md](LATENCY.md)：当前约 30 fps 配置、Wi-Fi 重连及实际画面链路延迟对照。
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- [protocol/README.md](protocol/README.md)：UDP 线路格式及帧重组。
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一张 VGA 的 JPEG 解码要几毫秒。放在收包线程里会挤进数据报之间，造成**链路上本不存在
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- [armor/README.md](armor/README.md)：装甲板固件与规则。
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的丢帧**——不是真的丢了网络包，是应用来不及取走 socket 缓冲。
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- [desktop/README.md](desktop/README.md)：桌面端配置、录制与排查。
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- [docs/firmware-provisioning-evaluation.md](docs/firmware-provisioning-evaluation.md)：自动烧录、坏区规避与 SSID 配置 patch 的工具评估、MVE 与测试矩阵。
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现在桌面端把 JPEG **原样**交给 WebView，由浏览器的原生解码器解——后端连解都不解，
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- [docs/firmware-maintenance.md](docs/firmware-maintenance.md)：已实现的固件维护页、官方 bundle 格式、坏块规避流程与实机验证记录。
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接收线程只做一次 16 字节头的拼接与一次广播。这一条比上面那条更彻底：省掉的不是几毫秒，
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而是一整个线程与一次内存拷贝。细节在 [`desktop/README.md`](desktop/README.md)。
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## 排查
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| 现象 | 原因 |
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| 板子无输出、串口静默 | GPIO 冲突。CPU 在传输中途挂了，见上面那张占用表 |
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| 几帧后停止出图，报 `NO-EOI` | `PSRAM DMA` 被打开了 |
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| 板子在线但 `0 clients subscribed` | 订阅包格式不对。`Subscribe` 的 `role` 字节紧跟 27 字节头，在偏移 27 |
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| 一直接到但画面偶尔解不出来 | 帧重组的问题。**先怀疑你的测量工具**：本项目的探测脚本就因为重组状态没按 `frame_id` 隔离，误报过 34 张坏帧 |
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| `libc` 找不到 `MAP_FAILED` | `desktop/.cargo/config.toml` 的 target 没改成宿主三元组 |
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| 串口看不到任何输出 | 非 TTY 下 `espflash monitor` 不可用，用 `/tmp/rd2.py` 裸读 |
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| WiFi 连不上 | SSID 必须在 2.4GHz。5G 频段看不见 |
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| 裁判端两块画面宽窄不一 | 两格必须是 `flex: 1 1 0` 且 `min-width: 0`：按内容分宽度时，占位文字长的那一格会多占十几个像素 |
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| 裁判端两格显示同一块板子 | 旧版槽位分配的真 bug。现在候选里要排除另一个槽位占着的 id |
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| 有画面但状态栏说"离线" | 视频帧也必须算存活证据（`Discovery::touch`），不能只看 Hello |
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| 改了绑定却"没生效" | 改动需要先解锁；后端每个改动命令都会校验，界面上的入口只是入口 |
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独立核对线路格式：
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```sh
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python3 scripts/udp_probe.py 10
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```
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它手写了每一个协议常量，**不依赖 `protocol` crate**——正因为如此，如果 crate 的编码
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有错，脚本会立刻报出不一致。
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## 四份文档
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| 根 `README.md` | 你在这里。拓扑、性能、构建烧录、硬件坑 |
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| `protocol/README.md` | 线路格式、帧重组的取舍、每个拒收条件 |
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| `armor/README.md` | 装甲板接线表、血量规则、上报、C3 的 RMT/ADC 踩坑 |
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| `desktop/README.md` | 两套页面、视频通道路径、两道闸门、密码模型、录制与排查 |
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## 装甲板（已实现）
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`armor/` 是一套独立的 Rust workspace（目标 **ESP32-C3**，RISC-V）：
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- `armor-protocol` —— 规则层：血量（100 起、每击 −3）、每板独立的 50 ms 受击冷却、
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受击后**只有那一路**灯带全黑 50 ms、按键 FSM、上报编码。纯计算，主机上 22 个测试。
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- `armor-firmware` —— 固件：四路压电片 40 kHz ADC 连续采样、四路 WS2812（C3 只有一个
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RMT 通道可用，靠 `rmt_tx_switch_gpio` 轮流驱动）、NVS、BOOT 键、WiFi + UDP。
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硬件是"一主三从"：三块从板里没有 MCU，各自只有一路灯带和一路压电片，直接接线到主板。
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接线表与实现细节见 [`armor/README.md`](armor/README.md)。
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```sh
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scripts/build_armor.sh # 编译（WIFI_SSID/WIFI_PASS/ARMOR_TEAM 取自 .env）
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scripts/flash_armor.sh # 编译 + 烧录 + 串口日志
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python3 scripts/armor_probe.py 15 # 不开界面，单看板子在广播什么血量
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```
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桌面端侧：`desktop/core/src/armor.rs` 的 `ArmorHealthStore` 监听 5601，按 `(team, index)`
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存最后一次读数，四条都在 1.5 s 内收到才显示——**没有数据时显示占位符而不是 0**，
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0 看起来像真值，现场看到会以为对方已经没血了。界面上的血量画在画面角上（一条分 5 格的
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平行四边形，20 点血一格），归零不写"已击毁/损毁"，而是由图传中央的「胜利 / 击败」横幅表达
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（见 [`desktop/README.md`](desktop/README.md)）；数字变化也会打进客户端日志。
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同一块板子还会被单独记下来（帧头里的 MAC 派生 id），所以两端都能列出"场上有哪几块装甲板"
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并选一块绑定——命中反馈也是从这个 id 上归位的。**这不需要改固件**：主板一直在用
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`encode_from(sender_id)` 把自己的 id 打进帧头。
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+73
@@ -0,0 +1,73 @@
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# 阻塞恢复与最新帧处理（2026-10-18）
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## 当前交付
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当前 15 dBm 交付 App SHA-256：`a6092e4b0cf42819c04424e066651f285b8961312a73822d667532f800e46767`，应用分区 `0x70000`。COM8 烧录与三段独立校验通过；355.1 秒串口的 71 次功率回读均为 15.00 dBm。五分钟观察：原生完整接收 **29.68 fps**，丢帧 **1.045%**，本地 JPEG 通道 **28.23 fps**，31 张抽帧全部完整解码为 640×480 RGB，无无效 JPEG、设备离线、通道断开、复位或采集错误；仍有最长 1.646 秒到帧间隔，不能将此轮称为无卡顿。距离与拥塞分析、测试边界见 [POWER.md](POWER.md) 和制品 `POWER-RESULT.json`。
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保留已确认可用的三块 PSRAM 采集缓冲、OV5640 VGA 彩色、约 30 fps PLL 时钟、AE 目标 45/55、约 20 ms 曝光上限及自动增益；Wi-Fi 自动重连和 TUN 兼容订阅继续保留。没有增加待发送 JPEG FIFO，也没有为了消除队列改成单块 DMA 缓冲。
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发送程序只持有当前一张完整 JPEG；阻塞恢复后通过有限次数的零等待取帧选择最新有效帧，旧帧立即归还驱动。三块采集内存用于捕获余量，与必须按序播放的三帧队列不同。已有相机队列仍然有限，应用交接会跳过其旧帧。
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完整 JPEG 取得后按 1400 字节载荷分片立即提交，复用一个数据报缓冲，直接读取 PSRAM。当前传感器驱动在 JPEG 结束后交出完整帧，本次没有修改为 DMA 尚未完成就读取其内容；不完整 JPEG 由接收端整帧丢弃，不进入绘制。
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## 阻塞处理
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| 阶段 | 处理方式 |
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| 采集交接 | 首帧最多等待 100 ms，其后零等待、有限次数取更新的有效帧；归还被替代的旧缓冲 |
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| 发送帧龄 | 用板内同一单调时钟检查从首个 DMA 缓冲开始的年龄，期限 100 ms |
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| 当前帧发送 | 绝对检查期限 25 ms，成功发送分片不会续期，所有订阅者共享 |
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| 拥塞重试 | 默认每帧最多 8 ms 让出调度重试；预算用尽或过期后放弃该目标剩余分片，转向新帧 |
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| 原生本地通道 | 每路保留最新帧；不重放超过 100 ms 的缓存，写入超过 100 ms 时断开慢端以便重连 |
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| WebView / 解码 | 原生端在 JPEG 前发送 `frameTiming`；JS 在解码前后拒绝本机滞留超过 100 ms 的帧并释放旧结果 |
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```dotenv
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CAM_FB_COUNT=3
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CAM_AE_LEVEL=-1
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CAM_EXPOSURE_EV=0
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CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=592
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UDP_PACKET_GAP_US=0
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UDP_RETRY_BUDGET_US=8000
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WIFI_TX_POWER_DBM=15
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```
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当前交付根据用户反馈回退到 15 dBm，实板驱动回读 15.00 dBm。启动和重连应用同一功率上限，拥塞和温控逻辑不自动降功率；此前 17 dBm 的数据作为历史记录保留，见 [POWER.md](POWER.md)。
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若要在发送回压时立即放弃本帧，可将 `UDP_RETRY_BUDGET_US=0` 后重编烧录。该模式仍保留三块采集内存和完整 JPEG 校验；含义是零让出重试，不是删除驱动和路由器中的所有缓冲。零重试策略已经主机测试，本次五分钟实机使用默认 8000 μs。
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分片间隔也计入 25 ms 检查期限，不再额外延长帧的发送寿命；设置过大的间隔可能使整帧无法在期限内提交。分片在 SDK socket 中已经接受后无法由本策略撤回，底层调度和网络排队也无法由应用层强制抢占。以上为应用层新鲜度策略，不能保证每帧、无线链路或物理屏幕具有硬实时上限。
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本地 JPEG 二进制头继续为 16 字节，旧消费者可忽略新增文本消息。新前端连接旧后端时仍可用，但没有原生发布时间，只能按 JS 收到时刻判断本地队列年龄。两端本机发布时间使用同机系统时间；这不是 ESP 与电脑的时钟同步，也不能据此计算无线单向延迟。JS 内部排队同时使用单调时钟检查。
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## 此前 14 dBm 版本的实机五分钟检查
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该次测试使用 14 dBm，App SHA-256：`9a7decd59572c3f280e7fd4c0a291645011b779025e56e99ea50087e92b5fa77`，应用分区 `0x60000`。以下五分钟数据属于该历史镜像，不是提高功率后的重测结果。该镜像曾经 COM8 烧录并独立三段校验，三段镜像必须成套使用。运行保留 TUN、只有一个 UDP 订阅者；串口和本地视频观察器不会产生额外 UDP 推流。
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| 指标 | 本次结果 |
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| --- | --- |
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| 本地 JPEG 通道观察时长 | 300.005 s |
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| 原生接收计数有效区间 | 180.937 s |
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| 完整接收 / 丢帧 | 5390 / 26（仅有效区间） |
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| 完整接收帧率 / 帧损失率 | 29.79 fps / 0.480%（仅有效区间） |
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| 本地 JPEG 通道 | 29.69 fps |
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| 本地 JPEG 通道到达间隔 P95 / 最大值 | 47.648 / 323.146 ms |
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| 主动跳过旧采集帧 | 0 |
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| 发送前过期帧 / 发送期限目标丢弃 | 0 / 0 |
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| 提交时采集帧龄最大观测值 | 74.13 ms |
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| 发送持有时间最大观测值 | 11.23 ms |
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| 复位 / 采集错误 | 0 / 0 |
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观察途中界面切到队伍端，按设计隐藏诊断计数，所以原生完整帧率和损失率只报告隐藏前的有效区间，不提供完整五分钟的原生丢帧率；本地 JPEG 通道则完整观察五分钟。保留用户当前界面选择，没有强制切回裁判端。两个最大值是板端自启动起的观测值，包含预热；帧龄从驱动的首个 DMA 缓冲时间戳开始，不是光子进入传感器到屏幕的时间。主动跳过的采集帧尚未分配网络帧号，不计入接收端丢帧率；两种计数不能混为一谈。另抽取 61 张 JPEG，均完整解码为 640×480 RGB。
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部署前的 30 秒基线仅用于检查连通性，画面内容和无线状态有变化，不能据此证明本策略使丢帧率或光学延迟降低。本次未重新测量物理端到端延迟，也未证明所有长程拥塞峰值均已解决。较早的标记回显测量保留在 [LATENCY.md](LATENCY.md)。
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## 阻塞恢复验证
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真实原生视频通道上的辅助接收端主动阻塞事件循环 350 ms，生产 `StreamClient` 恢复后拒绝 8 张过期帧，帧号从 1886 前进至 1918。该测试没有新增 UDP 订阅者；JPEG 解码在此辅助测试中使用替身，验证的是本地积压年龄和恢复逻辑，实际 JPEG 完整解码另行检查。
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- 12 项 Rust 调度策略测试：绝对帧期限、旧采集帧寿命、共享重试预算、零重试及原有调度策略。
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- 4 项 C 驱动交接情景：有限次数追赶、旧缓冲仅归还一次、无有效新帧时保留已有帧、首次超时及单缓冲边界。
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- 8 项前端测试：慢解码保留最新待处理帧、500 ms 本机积压拒绝、阻塞解码结果释放、待解码帧超期和原有关闭/重启处理。
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- 10 项原生视频通道测试：时间标记先于对应 JPEG、重连不重放过期缓存及原有协议与通道行为。
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使用 `python scripts/test-latest-frame.py` 运行驱动交接测试；`desktop/` 中运行 `pnpm test:stream`。实时通道故障测试为 `node desktop/scripts/test-live-freshness.mjs <本机私有调试日志> <结果JSON>`，日志内的通道令牌仅在程序内部读取，不应发布。完整测量与边界见制品 `REALTIME-RESULT.json`，不包含私有日志、用户配置或相机抽帧。
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+135
@@ -0,0 +1,135 @@
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# 彩色图传调度与持续运行验证（2026-10-18）
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本文保留此前约 22 fps 配置及更早长测的历史记录。后续约 30 fps PLL 配置、缓冲选择、运行中断线恢复与画布回显延迟测量见 [LATENCY.md](LATENCY.md)；以下参数与 SHA 属于当时的测试阶段，当前交付以新报告和制品 `BUILD-INFO.json` 为准。
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## 测试目标与配置
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使用 ESP32-S3-N16R8 / OV5640、VGA、8 MB PSRAM、CPU 240 MHz、Windows 原生客户端，保留 Mihomo TUN。每轮只运行一个 UDP 订阅者，串口记录器与本地 WebSocket 观察器不会新增 UDP 推流目标。Windows 到板卡的实际路由走 WLAN；电脑连接 5 GHz、板卡连接 2.4 GHz。
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优化目标为彩色、内容可辨、较短曝光和尽可能高的完整接收帧率，每轮有效测量为 5 分钟。下文保留了亮度与时序调整过程；不同轮次的场景、曝光、压缩和网络状态有变化，接收数字是描述性对照，不能作为严格单因素实验。
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```dotenv
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CAM_RES=vga
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CAM_QUALITY=18
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CAM_QUALITY_MAX=30
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CAM_MAX_FPS=0
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CAM_GRAYSCALE=0
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CAM_EXPOSURE_EV=0
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CAM_SHUTTER_LINES=0
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CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=440
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CAM_GAIN_CEILING=32
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CAM_HTS=0
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CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
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WIFI_TX_POWER_DBM=14
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UDP_PACKET_GAP_US=0
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```
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这些参数在编译时生效。该阶段配置的板上无网络采集探针为 22.20 fps，保留驱动默认 HTS 2060 / VTS 984 / XCLK 20 MHz；未采用颜色异常的短 HTS，也未采用此前导致采集下降至 8.1 fps 的 VTS 调整。
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## 曝光与彩色
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OV5640 驱动的 AE 档位不是 EV 数值：名义零档目标为 55，档位 −3 的目标为 25，目标比值约为 −1.14 EV；档位 −4 的目标为 15，约为 −1.87 EV。固件的 `CAM_EXPOSURE_EV=-1/-2` 使用这两个近似档位；这不是经过照度标定的绝对 EV。
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早期仅降低 AE 目标后，实际曝光仍为 885 行；固定 220 行约为 10 ms，但用户反馈太暗，固定约 20 ms 也仍然太暗，均已撤回。其他时钟或分辨率下，行数对应的时间不同，不能直接套用行数。
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该阶段采用正常亮度目标、自动 AEC / AGC、440 行曝光上限，关闭夜景延帧，并按现有 50/60 Hz band step 同步约束最大 band 数。自动增益上限由原来的 15.5× 扩至 31.94×，给短曝光补偿空间；增益会放大噪点。预检实际曝光为 295 行，按 SYSCLK 45 MHz / HTS 2060 估算约 13.5 ms，约为早期 885 行曝光的三分之一。440 行上限约 20.1 ms，实际值由场景与频闪步长决定。
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用户已确认新配置**亮度够用、颜色稳定**。它仍使用传感器硬件彩色 JPEG，不通过降低色深来提帧。
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彩色 JPEG 抽帧已解码为 640×480 RGB，仍使用传感器硬件 JPEG 编码。没有用灰度换取本轮帧率。曝光行数日志用于验证快门配置，未进行运动靶拖影或照度标定测量。驱动依据：[Espressif OV5640 源码](https://github.com/espressif/esp32-camera/blob/master/sensors/ov5640.c)。
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## 最终配置的五分钟验证
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本轮测量从 `2026-10-18T12:24:10.381357+00:00` 到 `2026-10-18T12:29:10.384000+00:00`，持续 300.004 秒。下表对照前一轮固定约 20 ms、quality 18 的完整五分钟记录；前一轮用户确认过暗，本轮用户确认亮度够用、颜色稳定。
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| 指标 | 固定快门对照 | 自动曝光上限 + 压缩调节 |
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| --- | --- | --- |
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| 完整接收帧 | 5220 | 6520 |
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| 丢帧 | 1430（21.50%） | 34（0.52%） |
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| 完整接收帧率 | 17.40 fps | 21.73 fps |
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| 本地 JPEG 通道帧率 | 13.45 fps | 20.99 fps |
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| 通道帧间隔 P95 | 277.473 ms | 102.841 ms |
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| 通道帧间隔最大值 | 1163.792 ms | 419.825 ms |
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| 平均 JPEG 大小 | 12099 字节 | 16346 字节 |
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本轮全程在线，无复位、采集错误、本地通道断开、计数重置或诊断计数缺失。视频包长度与首尾标记错误为 0；另抽取 148 张 JPEG 完整解码，均为 640×480 RGB。
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测量窗口内曝光为 295–295 行；JPEG 档位为 18–22，实际增益 11.00–18.00×。内部堆最小 129455 字节，平均提交耗时 2.60 ms/帧，温度 54–59°C，未触发温度减载。
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这次完整接收帧率接近当前可靠彩色时序的约 22.2 fps 上限。亮度、画面内容、JPEG 大小和网络负载在各轮之间变化，不能把全部差异归因于单一控制参数，也不能将五分钟结果作为长期或所有路由器的保证。帧间隔不是摄像头到屏幕的光学延迟。
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本轮固件 SHA-256 为 `e297069e190dcccefbae6d95591703c6848f4e523f910e2c0cb44af91f698936`，当时与交付及板上镜像一致；最新交付见 LATENCY.md。配套 Bootloader、分区表及 App 均已独立读回校验。曲线和完整数据位于制品包内的 `STABILITY.png` / `SCHEDULING-RESULT.json`，不包含相机抽帧或令牌日志。
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## 较早的五分钟彩色基线
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以下为较早的完整 300.002 秒测量，HTS 保持驱动默认 2060，快门 220 行，UDP 分片间隔为 0。真实 Windows 客户端接收，非演示模式，单 UDP 订阅者。该场景 JPEG 约 9 KB，用户随后确认这一曝光方案过暗，因此不再作为最终交付配置。
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| 指标 | 结果 |
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| --- | --- |
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| 完整接收帧 | 6647 |
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| 丢帧 | 12，0.1802% |
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| 完整接收帧率 | 22.1565 fps |
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| 本地 JPEG 通道帧率 | 20.8365 fps，6251 帧 |
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| 接收通道帧间隔 P95 / 最大值 | 102.459 / 408.082 ms |
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| 平均 JPEG 大小 | 9113 字节 |
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| 实际曝光 | 全程 220 行 |
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| 采集错误 / 复位 / 本地连接断开 | 0 / 0 / 0 |
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图传完整帧率已接近该采集配置的约 22.2 fps 上限；本地通道采用 latest 模式，突发到达的多帧可能被合并，不能用其帧数代表屏幕已绘制帧数。不同场景下 JPEG 大小和无线负载会变化。
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## 间隔发送的中止轮次
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1000 μs 最小分片间隔轮次在设备运行约 235 秒时出现串口 I/O 错误，随后系统不再枚举开发板串口，摄像头同时离线。观察器提前停止，未完成有效的五分钟对照，断连尾段不能归因于调度。
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断连前 3 个完整在线窗口合计 181.192 秒，接收 21.58 fps、帧损失 1.96%，本地通道 17.25 fps，没有显示出逐包间隔的收益。它可能影响 AMPDU 聚合效率，但未抓取空口包，不能确认唯一原因。保留突发发送作为已验证基线，不采用这轮的完整汇总作性能结论。
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## 已撤回的行时序提帧试验
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新增可选 `CAM_HTS`，仅改变 OV5640 水平总时长，保留有效读出窗口及消隐余量，PLL、XCLK、VTS 不变。候选参数为 HTS 1500、快门 300 行，估算保持约 10 ms 曝光，采集节拍目标约 30.5 fps。
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USB 恢复后，HTS 1500 的板上采集探针达到 30.49 fps，但白光环境出现明显绿紫闪烁，用户确认不可用。HTS 1800 的探针为 25.41 fps，仍出现明显偏紫，也已中止；两者均不作为有效五分钟彩色结果或交付配置。恢复默认 HTS 2060 后，用户确认颜色稳定。
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1500 轮次开始时队伍 release 模式隐藏接收计数，因此该轮汇总中的接收 fps / 丢帧为无效值，不能当作零丢帧；观察脚本现已要求裁判诊断计数并记录诊断可用性。`0x380C/0x380D` 的水平总长定义见 [OV5640 数据手册](https://files.waveshare.com/upload/d/da/OV5640_DataSheet.pdf)。几何检查和 JPEG 成功解码都不足以证明彩色稳定。
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## 室内亮度回归
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用户确认 −1 EV / 固定 10 ms，以及恢复名义 0 EV / 固定约 20 ms 后仍然太暗。因此最终方案不再固定短快门，而是让 AEC / AGC 自动联动，并以曝光上限控制拖影。手册说明 AGC 通常在 AEC 到达上限后继续增加；仅保留 AGC 开关不能当作亮度已经补足的证据。需要结合实际曝光、增益和画面验证。
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固定 20 ms 的完整五分钟轮次接收 5220 帧、丢帧 1430（21.50%），接收 17.40 fps，本地 JPEG 通道 13.45 fps，接收间隔 P95 277.473 ms、最大 1163.792 ms；全程在线、无采集错误。它保留为拥塞对照，未被选为最终配置。
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## 发送调度
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当前启用有界 JPEG 压缩调节，`CAM_QUALITY=18` 为画质恢复目标，`CAM_QUALITY_MAX=30` 为压缩上限。每 5 秒检查本机发送窗口：对端帧放弃比例达到 2%，或平均提交耗时达到 8 ms 时，压缩数字增加 3 档；连续 3 个无放弃且提交小于 4 ms 的窗口后，才降低 1 档恢复细节。无订阅或流量不足时不会当作健康窗口。
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该反馈来自板端提交回压，不包含接收端 ACK；不能据此声称消除了路由器后续丢包。调节不改变彩色、分辨率或采集时钟，运行日志记录实际 JPEG 档位、曝光行数和增益。
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视频数据报使用 WMM AC_VI、保留 AMPDU。`UDP_PACKET_GAP_US` 控制成功提交数据报的最小间隔，调度 tick 可能使实际等待更长。等待期间让出 CPU，避免在帧开始时集中向 Wi-Fi 队列灌入全部分片。
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每帧预算为 25 ms 加计划分片间隔，总等待上限 40 ms；没有调度间隔时仍为 25 ms。超过预算则放弃该对端的剩余旧帧，不追赶补发。分片数量较多时需要重新选择间隔，不能把某个 VGA 配置的结果直接套到更大图像。
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`submitted` 只表示分片全部交给了网络，不代表无线确认或屏幕显示。帧损失包含接收端未完成帧与帧号缺口；设置帧率上限后，latest 模式有意覆盖的旧采集帧不进入 UDP 帧编号，不计入该丢帧率。
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## 此前中止的灰度长测
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原计划 30 分钟的灰度 / 15 fps 长测按用户要求提前停止，保留了 **18 个完整分钟窗口**，合计 1080.15 秒：完整帧 15307、丢帧 806，平均 14.17 fps，帧损失 5.00%。板端记录温度约 48–58°C，无复位和采集错误。
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早期丢帧上升时温度没有同步上升，温度下降期间也出现过明显发送失败。内存紧张后能够恢复；发送失败与队列回压更符合当前证据。这一轮不计为完成 30 分钟验证，且配置不同，不能与彩色不限帧试验直接作单因素对照。
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温度控制仍可选：达到 75°C 时将已设置的帧率减半（向上取整），原来不限帧时降至 8 fps；降到 70°C 后恢复。阈值可设 40–95°C，`0` 禁用。75°C 是主动减载策略，不是芯片损坏温度规格。本轮未触发该策略。ESP 内部温度不能代表 OV5640 或环境温度：[ESP-IDF v5.5.5 温度传感器说明](https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/v5.5.5/esp32s3/api-reference/peripherals/temp_sensor.html)。
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## 复测与记录
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退出其他图传客户端，使用一个非演示模式的 Windows 裁判端。release 队伍模式隐藏技术计数，不能用于本脚本的接收 fps / 丢帧测量；用户在本机切换身份后可继续使用原进程，本次没有改写用户配置。`RUST_LOG=cam_desktop=debug,cam_core=info` 会记录本地 WebSocket 地址及令牌，原始日志仅供本机诊断，不应公开。
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从仓库根目录分别运行，串口及设备 ID 换成实际值：
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```text
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python scripts/serial_soak.py --port COM7 --seconds 330 --out target/soak/device --stop-file target/soak/stop
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||||||
|
node desktop/scripts/soak-stream.mjs --log target/soak/referee-stderr.log --out target/soak/client --seconds 300 --warmup 10 --stop-file target/soak/stop --sample-every 5
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```
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串口脚本依赖 `pyserial`；观察脚本使用 Node.js 22 内置 WebSocket。默认设备 ID 为 `0x3D4D8A9A`，换板用 `--camera 0x设备ID`。创建 stop 文件可提前结束并保存部分窗口；新一轮使用不存在的 stop 文件路径。
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串口每 5 秒保存温度、曝光行数、增益、JPEG 档位、内部堆、采集错误、发送重试、订阅数与帧率。客户端每分钟保存完整帧率、帧损失、JPEG 通道帧率、间隔 P95 / 最大值与连接状态，并标记离线、诊断不可用与末尾无视频时长。`--sample-every` 可选，单位为秒，抽帧仅留本机。JSON 标记实际时长与是否提前停止，不能将部分窗口称为完成 5 分钟。原始记录位于本机 `target/soak/`，随构建缓存忽略。
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||||||
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JPEG 长度与首尾标记校验不等于每张图的完整解码验证；本地 WebSocket 通道不代表 WebView 最终绘制。接收间隔与分片组装耗时均不是摄像头到屏幕的光学延迟。
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@@ -1,3 +1,79 @@
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// ESP-IDF 的环境导出 + 固件版本信息注入。
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//
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// # 版本号为什么在这里注入
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//
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// 固件的版本必须和客户端、和 `version.json` 是**同一个数**。手工在 `src/` 里写一个
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// 常量，第一次忘了改就分叉了，而且没有任何东西会报错——现场只会表现为"界面说固件 0.2.0，
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// 实际烧的是别的"。
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//
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// 所以这里在编译期把 `version.json` 读进来，导出成 `cargo:rustc-env`，源码里用
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// `env!()` 取。`version.json` 由 `scripts/version.mjs` 从 git 历史算出来，于是
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// 一条链是通的：git → version.json → 固件二进制 → Hello 报文 → 客户端界面。
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use std::fs;
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use std::path::Path;
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fn main() {
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fn main() {
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embuild::espidf::sysenv::output();
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embuild::espidf::sysenv::output();
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|
emit_version_env();
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}
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|
/// 把 `version.json` 里的版本拆成几个编译期常量。
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fn emit_version_env() {
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let manifest = std::env::var("CARGO_MANIFEST_DIR").expect("CARGO_MANIFEST_DIR");
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let path = Path::new(&manifest).join("version.json");
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// 这个文件改了要重新编译，否则版本号会停在旧值上而二进制看起来是新的。
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println!("cargo:rerun-if-changed={}", path.display());
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// 没有 version.json 也要能编：直接 cargo build 的人可能还没跑过生成脚本。
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// 这时退回 0.0.0+0 并留一条编译器警告——比编不过友好，比编出一个假的版本诚实。
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|
let (major, minor, patch, build) = match fs::read_to_string(&path) {
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||||||
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Ok(text) => match parse(&text) {
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||||||
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Some(parsed) => parsed,
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||||||
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None => {
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||||||
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println!("cargo:warning=version.json 解析失败，固件版本回退为 0.0.0+0");
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||||||
|
(0, 0, 0, 0)
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||||||
|
}
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||||||
|
},
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||||||
|
Err(_) => {
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println!(
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|
"cargo:warning=找不到 version.json，固件版本回退为 0.0.0+0（先跑 node scripts/version.mjs --write）"
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||||||
|
);
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||||||
|
(0, 0, 0, 0)
|
||||||
|
}
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||||||
|
};
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||||||
|
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||||||
|
let packed = ((major as u32) << 16) | (((minor as u32) & 0xff) << 8) | ((patch as u32) & 0xff);
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||||||
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||||||
|
println!("cargo:rustc-env=RMIC_VERSION={major}.{minor}.{patch}");
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||||||
|
println!("cargo:rustc-env=RMIC_VERSION_PACKED={packed}");
|
||||||
|
println!("cargo:rustc-env=RMIC_BUILD={build}");
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|
}
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||||||
|
|
||||||
|
/// 从 `version.json` 里抠出四段数字。
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||||||
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///
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/// 刻意不引入 `serde_json`：解析四个字段不值得多一个编译期依赖，而固件的构建时间本来
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|
/// 就是这个项目里最贵的东西。
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|
fn parse(text: &str) -> Option<(u64, u64, u64, u64)> {
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||||||
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let field = |name: &str| -> Option<u64> {
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||||||
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let key = format!("\"{name}\"");
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||||||
|
let at = text.find(&key)?;
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||||||
|
let rest = &text[at + key.len()..];
|
||||||
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let colon = rest.find(':')?;
|
||||||
|
let rest = &rest[colon + 1..];
|
||||||
|
let start = rest.find(|c: char| c.is_ascii_digit())?;
|
||||||
|
let digits: String = rest[start..]
|
||||||
|
.chars()
|
||||||
|
.take_while(|c| c.is_ascii_digit())
|
||||||
|
.collect();
|
||||||
|
digits.parse().ok()
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||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
Some((
|
||||||
|
field("major")?,
|
||||||
|
field("minor")?,
|
||||||
|
field("patch")?,
|
||||||
|
field("build")?,
|
||||||
|
))
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -2,4 +2,4 @@ idf_component_register(SRCS "cam_wrapper.c"
|
|||||||
INCLUDE_DIRS "include"
|
INCLUDE_DIRS "include"
|
||||||
# esp_timer for the frame-rate probe; the camera component
|
# esp_timer for the frame-rate probe; the camera component
|
||||||
# pulls in the LCD_CAM driver and the FreeRTOS task API.
|
# pulls in the LCD_CAM driver and the FreeRTOS task API.
|
||||||
REQUIRES esp32-camera esp_timer)
|
REQUIRES esp32-camera esp_timer esp_driver_tsens)
|
||||||
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|||||||
@@ -1,18 +1,20 @@
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|||||||
/* Implementation of the cam_wrapper shim around esp32-camera. See cam_wrapper.h. */
|
/* Implementation of the cam_wrapper shim around esp32-camera. See cam_wrapper.h. */
|
||||||
|
|
||||||
#include "cam_wrapper.h"
|
#include "cam_wrapper.h"
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||||||
|
#include "driver/temperature_sensor.h"
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||||||
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|
||||||
#include <string.h>
|
#include <string.h>
|
||||||
|
|
||||||
#include "esp_log.h"
|
#include "esp_log.h"
|
||||||
#include "esp_timer.h"
|
#include "esp_timer.h"
|
||||||
|
|
||||||
static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
static float cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
||||||
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|
||||||
static const char *TAG = "cam_wrapper";
|
static const char *TAG = "cam_wrapper";
|
||||||
|
|
||||||
static sensor_t *s_sensor;
|
static sensor_t *s_sensor;
|
||||||
static char s_sensor_name[16] = "unknown";
|
static char s_sensor_name[16] = "unknown";
|
||||||
|
static temperature_sensor_handle_t s_temperature;
|
||||||
|
|
||||||
static void fill_config(const cam_wrapper_config_t *in, camera_config_t *out)
|
static void fill_config(const cam_wrapper_config_t *in, camera_config_t *out)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@@ -134,7 +136,7 @@ esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_senso
|
|||||||
* two is dropping frames. */
|
* two is dropping frames. */
|
||||||
#define PROBE_FRAMES 20
|
#define PROBE_FRAMES 20
|
||||||
|
|
||||||
static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
static float cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
uint32_t total = 0;
|
uint32_t total = 0;
|
||||||
int64_t start = esp_timer_get_time();
|
int64_t start = esp_timer_get_time();
|
||||||
@@ -158,7 +160,7 @@ static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
|||||||
|
|
||||||
if (taken == 0 || elapsed_us <= 0) {
|
if (taken == 0 || elapsed_us <= 0) {
|
||||||
ESP_LOGW(TAG, "fps probe: got no frames");
|
ESP_LOGW(TAG, "fps probe: got no frames");
|
||||||
return;
|
return 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
double fps = (double)taken * 1000000.0 / (double)elapsed_us;
|
double fps = (double)taken * 1000000.0 / (double)elapsed_us;
|
||||||
@@ -167,6 +169,159 @@ static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
|||||||
"(sensor ceiling, no network involved)",
|
"(sensor ceiling, no network involved)",
|
||||||
taken, (long long)(elapsed_us / 1000), fps,
|
taken, (long long)(elapsed_us / 1000), fps,
|
||||||
(unsigned)(total / (uint32_t)taken));
|
(unsigned)(total / (uint32_t)taken));
|
||||||
|
return (float)fps;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_grayscale(int enabled)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!s_sensor || !s_sensor->set_special_effect) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||||
|
int rc = s_sensor->set_special_effect(s_sensor, enabled ? 2 : 0);
|
||||||
|
if (rc != 0) return ESP_FAIL;
|
||||||
|
ESP_LOGI(TAG, "sensor JPEG colour: %s", enabled ? "grayscale" : "colour");
|
||||||
|
return ESP_OK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_quality(unsigned quality)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (quality > 63) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||||
|
if (!s_sensor || !s_sensor->set_quality) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||||
|
return s_sensor->set_quality(s_sensor, (int)quality) == 0 ? ESP_OK : ESP_FAIL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_bias(int ev)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (ev < -2 || ev > 0) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||||
|
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID)
|
||||||
|
return ev == 0 ? ESP_OK : ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||||
|
/* Driver target = (level+5)*10+5, default 55. Targets 25 and 15
|
||||||
|
* are ~-1.14 and ~-1.87 EV, not literal driver levels -1 and -2. */
|
||||||
|
int level = ev == -1 ? -3 : ev == -2 ? -4 : 0;
|
||||||
|
if (s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 1) != 0
|
||||||
|
|| s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1) != 0
|
||||||
|
|| s_sensor->set_ae_level(s_sensor, level) != 0) return ESP_FAIL;
|
||||||
|
ESP_LOGI(TAG, "OV5640 auto exposure bias: requested %d EV, driver level %d, target %d / 55",
|
||||||
|
ev, level, (level + 5) * 10 + 5);
|
||||||
|
return ESP_OK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int cam_wrapper_exposure_lines(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return -1;
|
||||||
|
int raw = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3500, 0xfffff);
|
||||||
|
return raw < 0 ? -1 : raw >> 4;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int cam_wrapper_gain_raw(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return -1;
|
||||||
|
return s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x350a, 0x03ff);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_shutter_lines(unsigned lines)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID)
|
||||||
|
return lines == 0 ? ESP_OK : ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||||
|
int vts = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff);
|
||||||
|
if (vts <= 0 || lines > (unsigned)vts) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||||
|
int previous = cam_wrapper_exposure_lines();
|
||||||
|
if (s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, lines == 0) != 0
|
||||||
|
|| s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1) != 0) return ESP_FAIL;
|
||||||
|
if (lines && (s_sensor->set_aec_value(s_sensor, (int)lines) != 0
|
||||||
|
|| cam_wrapper_exposure_lines() != (int)lines)) return ESP_FAIL;
|
||||||
|
ESP_LOGI(TAG, "OV5640 shutter: previous %d lines, requested %u lines (0=auto), AGC enabled",
|
||||||
|
previous, lines);
|
||||||
|
return ESP_OK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_horizontal_timing(unsigned hts)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!hts) return ESP_OK;
|
||||||
|
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||||
|
int start = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3800, 0x0fff);
|
||||||
|
int end = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3804, 0x0fff);
|
||||||
|
int previous = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0fff);
|
||||||
|
if (start < 0 || end < start || previous <= 0) return ESP_FAIL;
|
||||||
|
unsigned active = (unsigned)(end - start + 1) / (s_sensor->status.binning ? 2 : 1);
|
||||||
|
/* Preserve the active readout window and a conservative blanking margin.
|
||||||
|
* This is a guard against invalid geometry, not a stability guarantee. */
|
||||||
|
if ((hts & 1) || hts < active + 64 || hts > 4095) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||||
|
/* Use the byte order that cannot transiently shorten the line below
|
||||||
|
* either valid endpoint while updating this live sensor. */
|
||||||
|
int rc;
|
||||||
|
if (hts < (unsigned)previous) {
|
||||||
|
rc = s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380d, 0xff, hts & 0xff)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0f, hts >> 8);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
rc = s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0f, hts >> 8)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380d, 0xff, hts & 0xff);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (rc || s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0fff) != (int)hts) return ESP_FAIL;
|
||||||
|
ESP_LOGI(TAG, "OV5640 horizontal timing: HTS %d -> %u, active %u, VTS %d (PLL/XCLK unchanged)",
|
||||||
|
previous, hts, active, s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff));
|
||||||
|
return ESP_OK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_limit(unsigned lines)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!lines) return ESP_OK;
|
||||||
|
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||||
|
int vts = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff);
|
||||||
|
int band50 = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a08, 0x03ff);
|
||||||
|
int band60 = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a0a, 0x03ff);
|
||||||
|
if (vts <= 4 || lines > (unsigned)(vts - 4) || band50 <= 0 || band60 <= 0)
|
||||||
|
return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||||
|
unsigned max50 = lines / (unsigned)band50;
|
||||||
|
unsigned max60 = lines / (unsigned)band60;
|
||||||
|
if (!max50) max50 = 1;
|
||||||
|
if (!max60) max60 = 1;
|
||||||
|
if (max50 > 63 || max60 > 63) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||||
|
int rc = s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 0)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_aec2(s_sensor, 0)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a02, 0xff, lines >> 8)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a03, 0xff, lines & 0xff)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a14, 0x0f, lines >> 8)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a15, 0xff, lines & 0xff)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a0d, 0x3f, max60)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a0e, 0x3f, max50)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1)
|
||||||
|
|| s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 1);
|
||||||
|
if (rc || s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a02, 0xffff) != (int)lines
|
||||||
|
|| s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a14, 0x0fff) != (int)lines)
|
||||||
|
return ESP_FAIL;
|
||||||
|
ESP_LOGI(TAG, "OV5640 auto exposure cap: %u lines, band maxima 50Hz=%u / 60Hz=%u, AEC/AGC auto, night mode off",
|
||||||
|
lines, max50, max60);
|
||||||
|
return ESP_OK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
float cam_wrapper_probe_frame_rate(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
/* Drain the old three-buffer pipeline after changing the colour effect. */
|
||||||
|
for (int i = 0; i < 4; ++i) {
|
||||||
|
cam_wrapper_fb_t fb;
|
||||||
|
if (cam_wrapper_fb_get(&fb, CAM_WRAPPER_SENSOR_AUTO) == ESP_OK)
|
||||||
|
cam_wrapper_fb_release(&fb);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return cam_wrapper_measure_fps(CAM_WRAPPER_SENSOR_AUTO);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_temperature_init(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (s_temperature) return ESP_OK;
|
||||||
|
temperature_sensor_config_t config = TEMPERATURE_SENSOR_CONFIG_DEFAULT(20, 100);
|
||||||
|
esp_err_t rc = temperature_sensor_install(&config, &s_temperature);
|
||||||
|
if (rc != ESP_OK) return rc;
|
||||||
|
rc = temperature_sensor_enable(s_temperature);
|
||||||
|
if (rc != ESP_OK) {
|
||||||
|
temperature_sensor_uninstall(s_temperature);
|
||||||
|
s_temperature = NULL;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return rc;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_temperature_read(float *celsius)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!s_temperature) return ESP_ERR_INVALID_STATE;
|
||||||
|
return temperature_sensor_get_celsius(s_temperature, celsius);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
||||||
@@ -190,10 +345,29 @@ esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
|||||||
out->height = fb->height;
|
out->height = fb->height;
|
||||||
out->format = (int)fb->format;
|
out->format = (int)fb->format;
|
||||||
out->handle = fb;
|
out->handle = fb;
|
||||||
|
out->capture_started_us = (int64_t)fb->timestamp.tv_sec * 1000000 + fb->timestamp.tv_usec;
|
||||||
|
|
||||||
return ESP_OK;
|
return ESP_OK;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_fb_get_latest(cam_wrapper_fb_t *out, uint32_t timeout_ms)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!out) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||||
|
memset(out, 0, sizeof(*out));
|
||||||
|
uint32_t skipped = 0;
|
||||||
|
camera_fb_t *fb = esp_camera_fb_get_latest(timeout_ms, &skipped);
|
||||||
|
if (!fb) return ESP_FAIL;
|
||||||
|
out->data = fb->buf;
|
||||||
|
out->len = fb->len;
|
||||||
|
out->width = fb->width;
|
||||||
|
out->height = fb->height;
|
||||||
|
out->format = (int)fb->format;
|
||||||
|
out->handle = fb;
|
||||||
|
out->capture_started_us = (int64_t)fb->timestamp.tv_sec * 1000000 + fb->timestamp.tv_usec;
|
||||||
|
out->skipped_before = skipped;
|
||||||
|
return ESP_OK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void cam_wrapper_fb_release(cam_wrapper_fb_t *fb)
|
void cam_wrapper_fb_release(cam_wrapper_fb_t *fb)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (fb == NULL || fb->handle == NULL) {
|
if (fb == NULL || fb->handle == NULL) {
|
||||||
|
|||||||
@@ -112,6 +112,8 @@ typedef struct {
|
|||||||
size_t height;
|
size_t height;
|
||||||
int format;
|
int format;
|
||||||
void *handle; /* internal driver frame; do not touch */
|
void *handle; /* internal driver frame; do not touch */
|
||||||
|
int64_t capture_started_us; /* same monotonic clock as esp_timer_get_time */
|
||||||
|
uint32_t skipped_before; /* older completed frames released by latest get */
|
||||||
} cam_wrapper_fb_t;
|
} cam_wrapper_fb_t;
|
||||||
|
|
||||||
esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
||||||
@@ -119,6 +121,7 @@ esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_senso
|
|||||||
/* Acquire one frame into `out`. Returns ESP_OK on success, ESP_FAIL if the
|
/* Acquire one frame into `out`. Returns ESP_OK on success, ESP_FAIL if the
|
||||||
* driver could not hand out a frame (e.g. timeout or buffer starvation). */
|
* driver could not hand out a frame (e.g. timeout or buffer starvation). */
|
||||||
esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_fb_get_latest(cam_wrapper_fb_t *out, uint32_t timeout_ms);
|
||||||
|
|
||||||
void cam_wrapper_fb_release(cam_wrapper_fb_t *fb);
|
void cam_wrapper_fb_release(cam_wrapper_fb_t *fb);
|
||||||
|
|
||||||
@@ -129,6 +132,26 @@ esp_err_t cam_wrapper_deinit(void);
|
|||||||
/* Name of the sensor the driver detected, or "unknown". Never NULL. */
|
/* Name of the sensor the driver detected, or "unknown". Never NULL. */
|
||||||
const char *cam_wrapper_sensor_name(void);
|
const char *cam_wrapper_sensor_name(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
/* Keep the sensor's JPEG encoder; effect 2 removes chroma in the sensor ISP. */
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_grayscale(int enabled);
|
||||||
|
/* Runtime JPEG compression, 0..63, without restarting the camera pipeline. */
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_quality(unsigned quality);
|
||||||
|
/* OV5640 target bias: 0 = default, -1 / -2 select approximately -1.1 / -1.9 EV. */
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_bias(int ev);
|
||||||
|
/* 0 = auto shutter; nonzero holds that exposure in sensor lines, AGC stays on. */
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_shutter_lines(unsigned lines);
|
||||||
|
/* Keep AEC/AGC automatic, cap exposure lines, and disable night frame extension. */
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_limit(unsigned lines);
|
||||||
|
/* 0 keeps the driver timing; nonzero changes OV5640 horizontal total only. */
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_set_horizontal_timing(unsigned hts);
|
||||||
|
int cam_wrapper_exposure_lines(void);
|
||||||
|
/* OV5640 gain in 1/16 units; -1 when unavailable. */
|
||||||
|
int cam_wrapper_gain_raw(void);
|
||||||
|
float cam_wrapper_probe_frame_rate(void);
|
||||||
|
/* Silicon temperature, not ambient or camera-sensor temperature. */
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_temperature_init(void);
|
||||||
|
esp_err_t cam_wrapper_temperature_read(float *celsius);
|
||||||
|
|
||||||
#ifdef __cplusplus
|
#ifdef __cplusplus
|
||||||
}
|
}
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
@@ -733,13 +733,14 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
|
|||||||
for (;;)
|
for (;;)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
TickType_t elapsed = xTaskGetTickCount() - start; /* TickType_t is unsigned so rollover is safe */
|
TickType_t elapsed = xTaskGetTickCount() - start; /* TickType_t is unsigned so rollover is safe */
|
||||||
if (elapsed >= timeout) {
|
if (timeout && elapsed >= timeout) {
|
||||||
ESP_LOGW(TAG, "Failed to get frame: timeout");
|
ESP_LOGW(TAG, "Failed to get frame: timeout");
|
||||||
return NULL;
|
return NULL;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
TickType_t remaining = timeout - elapsed;
|
TickType_t remaining = timeout ? timeout - elapsed : 0;
|
||||||
|
|
||||||
if (xQueueReceive(cam_obj->frame_buffer_queue, (void *)&dma_buffer, remaining) == pdFALSE) {
|
if (xQueueReceive(cam_obj->frame_buffer_queue, (void *)&dma_buffer, remaining) == pdFALSE) {
|
||||||
|
if (!timeout) return NULL;
|
||||||
continue;
|
continue;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -750,6 +751,7 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
|
|||||||
if (dma_reset_counter < MAX_GDMA_RESETS) {
|
if (dma_reset_counter < MAX_GDMA_RESETS) {
|
||||||
ll_cam_dma_reset(cam_obj);
|
ll_cam_dma_reset(cam_obj);
|
||||||
dma_reset_counter++;
|
dma_reset_counter++;
|
||||||
|
if (!timeout) return NULL;
|
||||||
continue; /* retry with queue timeout */
|
continue; /* retry with queue timeout */
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if (dma_reset_counter == MAX_GDMA_RESETS) {
|
if (dma_reset_counter == MAX_GDMA_RESETS) {
|
||||||
@@ -762,6 +764,7 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
|
|||||||
CAM_WARN_THROTTLE(warn_null_cnt,
|
CAM_WARN_THROTTLE(warn_null_cnt,
|
||||||
"Unexpected NULL frame on " CONFIG_IDF_TARGET);
|
"Unexpected NULL frame on " CONFIG_IDF_TARGET);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
if (!timeout) return NULL;
|
||||||
vTaskDelay(1); /* immediate yield once resets are done */
|
vTaskDelay(1); /* immediate yield once resets are done */
|
||||||
continue; /* go to top of loop */
|
continue; /* go to top of loop */
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -802,6 +805,7 @@ skip_eoi_check:
|
|||||||
CAM_WARN_THROTTLE(warn_eoi_miss_cnt,
|
CAM_WARN_THROTTLE(warn_eoi_miss_cnt,
|
||||||
"NO-EOI - JPEG end marker missing");
|
"NO-EOI - JPEG end marker missing");
|
||||||
cam_give(dma_buffer);
|
cam_give(dma_buffer);
|
||||||
|
if (!timeout) return NULL;
|
||||||
continue; /* wait for another frame */
|
continue; /* wait for another frame */
|
||||||
} else if (cam_obj->psram_mode &&
|
} else if (cam_obj->psram_mode &&
|
||||||
cam_obj->in_bytes_per_pixel != cam_obj->fb_bytes_per_pixel) {
|
cam_obj->in_bytes_per_pixel != cam_obj->fb_bytes_per_pixel) {
|
||||||
@@ -818,6 +822,24 @@ skip_eoi_check:
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
camera_fb_t *cam_take_latest(TickType_t timeout, uint32_t *skipped)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (skipped) *skipped = 0;
|
||||||
|
camera_fb_t *latest = cam_take(timeout);
|
||||||
|
if (!latest) return NULL;
|
||||||
|
/* A bounded drain, not availability-check + blocking get: the producer can
|
||||||
|
* replace queued buffers on the other core. Retain the valid frame if a
|
||||||
|
* newer candidate is invalid or a GDMA-reset sentinel is encountered. */
|
||||||
|
for (size_t i = 1; i < cam_obj->frame_cnt; i++) {
|
||||||
|
camera_fb_t *next = cam_take(0);
|
||||||
|
if (!next) break;
|
||||||
|
cam_give(latest);
|
||||||
|
latest = next;
|
||||||
|
if (skipped) (*skipped)++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return latest;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void cam_give(camera_fb_t *dma_buffer)
|
void cam_give(camera_fb_t *dma_buffer)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
for (int x = 0; x < cam_obj->frame_cnt; x++) {
|
for (int x = 0; x < cam_obj->frame_cnt; x++) {
|
||||||
|
|||||||
@@ -401,6 +401,19 @@ camera_fb_t *esp_camera_fb_get()
|
|||||||
return fb;
|
return fb;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
camera_fb_t *esp_camera_fb_get_latest(uint32_t timeout_ms, uint32_t *skipped)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (skipped) *skipped = 0;
|
||||||
|
if (s_state == NULL) return NULL;
|
||||||
|
camera_fb_t *fb = cam_take_latest(pdMS_TO_TICKS(timeout_ms), skipped);
|
||||||
|
if (fb) {
|
||||||
|
fb->width = resolution[s_state->sensor.status.framesize].width;
|
||||||
|
fb->height = resolution[s_state->sensor.status.framesize].height;
|
||||||
|
fb->format = s_state->sensor.pixformat;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return fb;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void esp_camera_fb_return(camera_fb_t *fb)
|
void esp_camera_fb_return(camera_fb_t *fb)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
if (s_state == NULL) {
|
if (s_state == NULL) {
|
||||||
|
|||||||
@@ -206,6 +206,9 @@ esp_err_t esp_camera_deinit(void);
|
|||||||
* @return pointer to the frame buffer
|
* @return pointer to the frame buffer
|
||||||
*/
|
*/
|
||||||
camera_fb_t* esp_camera_fb_get(void);
|
camera_fb_t* esp_camera_fb_get(void);
|
||||||
|
/* At most timeout_ms waiting for the first frame; pending frames are drained
|
||||||
|
* nonblocking, keeping the newest valid JPEG. skipped may be NULL. */
|
||||||
|
camera_fb_t* esp_camera_fb_get_latest(uint32_t timeout_ms, uint32_t *skipped);
|
||||||
|
|
||||||
/**
|
/**
|
||||||
* @brief Return the frame buffer to be reused again.
|
* @brief Return the frame buffer to be reused again.
|
||||||
|
|||||||
@@ -52,6 +52,8 @@ void cam_stop(void);
|
|||||||
void cam_start(void);
|
void cam_start(void);
|
||||||
|
|
||||||
camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout);
|
camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout);
|
||||||
|
/* Hold only the newest validated frame, returning superseded buffers. */
|
||||||
|
camera_fb_t *cam_take_latest(TickType_t timeout, uint32_t *skipped);
|
||||||
|
|
||||||
void cam_give(camera_fb_t *dma_buffer);
|
void cam_give(camera_fb_t *dma_buffer);
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
@@ -15,3 +15,6 @@ dist/
|
|||||||
# 截图不是源码，它们随界面一起变；要看就去 `pnpm app` 跑起来，或者自己跑 .dev/shoot.js。
|
# 截图不是源码，它们随界面一起变；要看就去 `pnpm app` 跑起来，或者自己跑 .dev/shoot.js。
|
||||||
/.dev/
|
/.dev/
|
||||||
/screenshots/
|
/screenshots/
|
||||||
|
|
||||||
|
# 测试运行时被 XDG_CONFIG_HOME 相对路径写出来的配置，不是仓库内容。
|
||||||
|
src-tauri/.config/
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||||||
|
|||||||
+221
-19
@@ -1,5 +1,6 @@
|
|||||||
# desktop
|
# RMIC::2026
|
||||||
|
|
||||||
|
黑龙江大学 602 实验室 · Simba Robotics 的**视野链路终端**。
|
||||||
桌面端。**两种身份，两套页面，一个进程。**
|
桌面端。**两种身份，两套页面，一个进程。**
|
||||||
|
|
||||||
| 身份 | 画面 | 血量 | 装甲板 | 绑定 |
|
| 身份 | 画面 | 血量 | 装甲板 | 绑定 |
|
||||||
@@ -10,16 +11,173 @@
|
|||||||
界面是 WebView 里的 React（画面画在 canvas 上），后端是 Rust。**它不是把旧客户端套进
|
界面是 WebView 里的 React（画面画在 canvas 上），后端是 Rust。**它不是把旧客户端套进
|
||||||
一个窗口**：网络、重组、发现、配置、密码、录制全部重写成了可单测的模块。
|
一个窗口**：网络、重组、发现、配置、密码、录制全部重写成了可单测的模块。
|
||||||
|
|
||||||
|
> **名字与数据目录**：显示名是 `RMIC::2026`；安装包与可执行文件叫 `RMIC-2026`（Windows
|
||||||
|
> 文件名不允许 `:`）。配置、录制、日志仍落在旧的 `cam-desktop` 目录下——这是**故意的**，
|
||||||
|
> 换名字不该顺手把现场的密码哈希与绑定丢掉。见「配置」一节。
|
||||||
|
|
||||||
```text
|
```text
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||||||
desktop/
|
desktop/
|
||||||
core/ cam-core：不含任何界面与 Tauri 的东西（80 个测试）
|
core/ cam-core：不含任何界面与 Tauri 的东西（83 个测试）
|
||||||
src-tauri/ Tauri 后端：推流、命令、录制（30 个测试）
|
src-tauri/ Tauri 后端：推流、命令、录制（32 个测试）
|
||||||
src/ React 前端：两套页面 + HUD
|
src/ React 前端：两套页面 + HUD
|
||||||
src/lib/ IPC 封装、WebSocket 客户端、状态存储、格式化
|
src/lib/ IPC 封装、WebSocket 客户端、状态存储、格式化、准星绘制、界面小节拍
|
||||||
src/components/ 视频窗格、血条、胜负横幅、瞄准器、装甲板表、队名编辑、录制面板、设置抽屉
|
src/components/ 取景器、装甲条、命中、结算、装甲板表、队名、录制、设置抽屉、启动序列、门、提示
|
||||||
src/pages/ 用户端 / 裁判端
|
src/pages/ 用户端 / 裁判端 / 固件维护 / 延迟校准
|
||||||
|
src/styles/ tokens（令牌）、base（原子）、chrome（外壳）、stage（舞台）、console、settings、maintenance
|
||||||
|
public/fonts/ 自托管的 HarmonyOS Sans SC 与 JetBrains Mono
|
||||||
|
src-tauri/icons/ 队标（由 simba-robotics.com/logo.svg 生成，含光学尺寸分级）
|
||||||
```
|
```
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||||||
|
|
||||||
|
## 界面：一套终端语言
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|
这一栏不是装饰说明，而是"改界面之前该知道的几件事"。
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|
### 配色：墨黑蓝打底，只有一支红
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| 角色 | 值 | 用在哪 |
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|---|---|---|
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||||||
|
| 底色 | `--void #05070d` → `--panel-3 #172032` | 全部面积。五级低饱和冷蓝黑，靠 1px 线分层，不靠阴影 |
|
||||||
|
| 文字 | `--ink #e7ecf5` → `--ink-4 #3a4457` | 四档，第四档暗到不像真信息 |
|
||||||
|
| **强调** | `--primary #e8232b` | **只有**：焦点、选中、录制中、错误、临界血量、结算 |
|
||||||
|
| 状态 | `--error` / `--warn #f2b33d` / `--ok #3fc98a` | 各有语义，不与强调色混用 |
|
||||||
|
| 队伍 | `--team-0 #ff6b5e` / `--team-1 #4a9bff` | **硬件约束**：装甲板 LED 就是红与蓝 |
|
||||||
|
|
||||||
|
一条硬规则：**红只给必须被看见的东西**。开关合上是白的、滑杆填充是钢灰、分段控件的选中
|
||||||
|
记号是底沿一条 2px 线、分区编号是灰的、顶栏没有任何强调线。当红色出现时，它后面一定有一
|
||||||
|
件真事——这就是"只高亮真正重要的信息"落到代码里的样子。
|
||||||
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||||||
|
队红刻意做得比强调红更暖更浅，否则两条血并列时会被误读成"系统在报警"。
|
||||||
|
|
||||||
|
### 形状：矩形，唯一的斜边给装甲条
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|
|
||||||
|
全局是矩形：没有圆角、没有切角、没有药丸、没有阴影卡片。**唯一的斜边是装甲条那排平行四边形**
|
||||||
|
——它必须在一屏矩形里被一眼认成"这是血，不是别的东西"。别的元素一旦也开始斜切，那个形状
|
||||||
|
就不再携带信息了。
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|
|
||||||
|
### 动效：严格照 Material 3 的曲线与时长
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`styles/tokens.css` 里直接写着 M3 的七条缓动与 short/medium/long 四组时长：
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| 令牌 | 曲线 | 语义 |
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|---|---|---|
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|
| `--m3-emphasized` | `cubic-bezier(0.2, 0, 0, 1)` | 需要存在感的转场 |
|
||||||
|
| `--m3-emphasized-decelerate` | `cubic-bezier(0.05, 0.7, 0.1, 1)` | **进入**（快起慢收） |
|
||||||
|
| `--m3-emphasized-accelerate` | `cubic-bezier(0.3, 0, 0.8, 0.15)` | **退出**（慢起快走） |
|
||||||
|
| `--m3-standard` / `-decelerate` / `-accelerate` | `(0.2,0,0,1)` / `(0,0,0,1)` / `(0.3,0,1,1)` | 常规位移 |
|
||||||
|
| `--m3-linear` | `(0,0,1,1)` | 恒速（仅用于跟踪与循环） |
|
||||||
|
|
||||||
|
旧名 `--e-out` / `--e-in` / `--d-1..5` 保留为**指向 M3 的别名**，所以没有一条规则落在自造
|
||||||
|
的贝塞尔上。两个例外是刻意的：`steps()` 用于录制红点与终端光标（离散闪烁），`linear` 用于
|
||||||
|
"没信号"那圈恒速转动的虚线环——M3 的曲线描述的是有始有终的转场，不是无限循环。
|
||||||
|
|
||||||
|
### 动效：每一页只有一个签名动作
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||||||
|
|
||||||
|
重复使用同一种效果会让界面显得机械，所以只共享底层曲线与时长，**每页各有一个属于自己的
|
||||||
|
动作**：
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||||||
|
|
||||||
|
| 界面 | 签名动作 | 它解决什么 |
|
||||||
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|---|---|---|
|
||||||
|
| 启动序列 | 一行行亮起的自检 + 真实进度 | 让"还在等"与"卡住了"分得开 |
|
||||||
|
| 首启门 | 两张模块卡，悬停浮起并露出角括号 | 说明这件选择是要"装"进这台机器的 |
|
||||||
|
| 用户端 | 逐格熄灭的装甲条、四周泛红、六秒休眠 | 静止时屏幕上的东西越少越好 |
|
||||||
|
| 裁判端 | 中缝可拖、鼠标停在哪一路下方就看哪一路 | 不用再开第三个页面去"看某一边" |
|
||||||
|
| 设置 | 常驻实时预览 + 竖向分节导航 | 改准星/网格/装甲条时立刻看得见结果 |
|
||||||
|
| 固件维护 | 步骤轨 + 环形进度 + 终端日志 | 烧录的哪一步、到哪儿了，一眼可读 |
|
||||||
|
| 解锁 | 一次性的校验扫描 + 错误时的一次抖动 | 明确"现在这一步是在验证身份" |
|
||||||
|
|
||||||
|
`prefers-reduced-motion` 会把这些时长压到 0，不是关掉功能。
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||||||
|
|
||||||
|
### 字体：中文一套、拉丁一套，逐字回退
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||||||
|
|
||||||
|
| | 字体 | 承担什么 |
|
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|---|---|---|
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||||||
|
| 中文 | **HarmonyOS Sans SC**（400 / 500 / 700） | 叙述、标签、按钮文字。字面方正，11px 仍然立得住 |
|
||||||
|
| 拉丁与数字 | **JetBrains Mono**（400 / 500 / 700） | 全部读数：帧率、血量、地址、倍率、时间码。等宽，列里的数字跳动时不左右抖 |
|
||||||
|
|
||||||
|
两者都以 woff2 自托管在 `public/fonts/`，随 `frontendDist` 进安装包，**运行时不碰网络**
|
||||||
|
（CSP 里 `default-src 'self'` 也不允许）。中文由 `cn-font-split` 切成 82 个 unicode-range
|
||||||
|
分片 × 3 个字重，浏览器只下载页面真正用到的那几十个，而不是一上来吞 14 MB。
|
||||||
|
|
||||||
|
合到一句话里靠**逐字回退**，不做语言判断：`--font-ui` 把 JetBrains Mono 写在前面，它里面
|
||||||
|
没有汉字，浏览器就逐字往下找，落到 HarmonyOS。于是"血量 87"里数字是等宽的、汉字是
|
||||||
|
HarmonyOS 的，一条 `font-family` 同时满足两个要求。
|
||||||
|
|
||||||
|
启动序列会等 `document.fonts.ready`：先画成系统黑体、两百毫秒后再跳成 HarmonyOS，会让整块
|
||||||
|
布局重排一次——那一个抖动比多等一瞬难看得多。
|
||||||
|
|
||||||
|
### 队标
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||||||
|
应用图标与启动页的标记是队标（`https://simba-robotics.com/logo.svg`），由它生成整套
|
||||||
|
`src-tauri/icons/`。原图是 1024×1024 的画布、标志只占中间一条，所以脚本把 viewBox 收到本体
|
||||||
|
上再居中；**小尺寸用更大的缩放比**（光学尺寸：256px 以上 82%、64–128px 88%、48px 以下 97%），
|
||||||
|
否则 16/24/32 上那些 1px 笔画会糊成一团。`icon.ico` 是手工拼的多尺寸容器——Pillow 的写入器
|
||||||
|
只能从一张主图缩出所有档位，而 Windows 任务栏恰恰只取最小的那几档。
|
||||||
|
|
||||||
|
笔画在 17px 以下就只剩 1px，所以顶栏只放字标 `RMIC::2026`（`::` 是界面里唯一被染红的两个
|
||||||
|
字符），完整队标留给启动页的 30px。
|
||||||
|
|
||||||
|
### 每页最顺手的那个操作
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||||||
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|
||||||
|
- **用户端不用点。** 操作手的手在遥控器上，所以这一页的交互全部收在画面上一个手势里：
|
||||||
|
滚轮缩放、拖动平移、双击复位。没有任何"瞄准再点"的按钮。六秒没有输入也没有挨打时，角上
|
||||||
|
的标签与代号自己淡下去；一有动静整块醒来。
|
||||||
|
- **裁判端让控制台跟着鼠标走。** 按下左格，下方列表就只显示那一边的装甲板（再按一次回到
|
||||||
|
全部，键盘 `1` / `2` / `0` 同样）。中间那条竖线可以拖——哪一路更重要就把它拉宽，双击回到
|
||||||
|
五五开。画面与下方控制台之间的横线也能拖：看回放的时候把播放器拉大。
|
||||||
|
- **设置是一块带预览的控制台。** 左侧竖向导航，右侧常驻一块实时预览；预览用的是画面里
|
||||||
|
**同一个**绘制函数（`lib/reticle.ts`），所以"预览里对、画面上偏"这种最坏情况不可能发生。
|
||||||
|
预览旁边那根血量滑杆是刻意加的：低血阈值与脉动只有真的把血拖下去才看得见。
|
||||||
|
|
||||||
|
## 版本与改动日志：算出来的，不是写出来的
|
||||||
|
|
||||||
|
版本号和改动日志都从 **git 历史**算，不靠人记着去改。
|
||||||
|
|
||||||
|
```sh
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||||||
|
node scripts/version.mjs --write # 计算并写回所有派生文件
|
||||||
|
node scripts/version.mjs --check # 只校验：有未归档的提交就退 1（CI 里跑这个）
|
||||||
|
node scripts/version.mjs --print # 把算出来的版本打到 stdout
|
||||||
|
```
|
||||||
|
|
||||||
|
### 规则
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||||||
|
|
||||||
|
提交标题用 Conventional Commits（`type(scope): 说明`）：
|
||||||
|
|
||||||
|
| 这批提交里有 | 升哪一位 |
|
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|---|---|
|
||||||
|
| `BREAKING CHANGE:` 或 `type!:` | major |
|
||||||
|
| `feat` | minor |
|
||||||
|
| `fix` / `perf` | patch |
|
||||||
|
| 其它 | 不动版本，只加构建号 |
|
||||||
|
|
||||||
|
构建号是 `git rev-list --count HEAD`：单调递增、不会撞车、不用手工维护。正文里以 `- `
|
||||||
|
开头且本身写成 `type(scope): 说明` 的行算**额外条目**——这样一次 squash 提交也能把几件事
|
||||||
|
分别归类，不必为了日志好看去拆提交。
|
||||||
|
|
||||||
|
### 派生出来的东西
|
||||||
|
|
||||||
|
| 文件 | 谁用 |
|
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|---|---|
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||||||
|
| `version.json`（仓库根） | 固件 `build.rs` 读它，编译期注入 `RMIC_VERSION*` |
|
||||||
|
| `CHANGELOG.md` / `CHANGELOG.json` | 人读的那份与机器读的那份，同一次计算产出 |
|
||||||
|
| `desktop/src/lib/version.ts` | 界面上的版本标签与协议号 |
|
||||||
|
| `desktop/package.json`、`tauri.conf.json` 的 `version` | 装包文件名与 Windows 的「应用和功能」 |
|
||||||
|
|
||||||
|
建这套机制之前的人工整理记录保存在 [`docs/CHANGELOG-legacy.md`](../docs/CHANGELOG-legacy.md)。
|
||||||
|
|
||||||
|
### 固件与客户端怎么对上
|
||||||
|
|
||||||
|
同一条链贯穿到底：`git → version.json → 固件二进制 → Hello 报文 → 客户端界面`。
|
||||||
|
|
||||||
|
板子每 2 秒广播的 `Hello` 里带着**语义化版本、构建号、以及它编译进去的线路协议号**
|
||||||
|
（布局见 `protocol/README.md`）。客户端读出来之后：
|
||||||
|
|
||||||
|
- 设置面板的绑定下拉里显示 `固件 v0.2.0 · 34`；
|
||||||
|
- 裁判端每一格下方显示这块板子的固件版本；
|
||||||
|
- 协议对不上时，用户端画面正中给出**具体原因**（"它是协议 2，本客户端是协议 1"），
|
||||||
|
而不是只表现为没有画面——它的视频帧会被严格解析丢弃，但那句解释正是靠通告读出来的。
|
||||||
|
|
||||||
|
**为什么值得占这 10 个字节**：一块烧错固件的板子，原来只表现为"没画面"，现场会去查网线、
|
||||||
|
AP、供电。现在同一个现象会直接指向"重新烧固件"。
|
||||||
## 快速开始
|
## 快速开始
|
||||||
|
|
||||||
```sh
|
```sh
|
||||||
@@ -27,16 +185,37 @@ cd desktop
|
|||||||
pnpm install
|
pnpm install
|
||||||
pnpm app # = tauri dev：起 vite + 编 Rust + 开窗口
|
pnpm app # = tauri dev：起 vite + 编 Rust + 开窗口
|
||||||
pnpm build # 只构建前端（tsc --noEmit && vite build）
|
pnpm build # 只构建前端（tsc --noEmit && vite build）
|
||||||
pnpm tauri build # 出 .app 与 .dmg
|
pnpm tauri build # 默认打包 macOS 的 .app 与 .dmg；Windows 见下文
|
||||||
```
|
```
|
||||||
|
|
||||||
下面两条是 Rust 侧，用它验证不依赖窗口的部分：
|
下面两条是 Rust 侧，用它验证不依赖窗口的部分：
|
||||||
|
|
||||||
```sh
|
```sh
|
||||||
cd desktop/core && cargo test # 80
|
cd desktop/core && cargo test # 83
|
||||||
cd desktop/src-tauri && cargo test # 30，其中几条真的会起 ffmpeg
|
cd desktop/src-tauri && cargo test # 32，其中几条真的会起 ffmpeg
|
||||||
```
|
```
|
||||||
|
|
||||||
|
### Windows x64 构建
|
||||||
|
|
||||||
|
需要 Node.js 22.12+（或 24）、pnpm 12、Rust stable MSVC，以及 Visual Studio Build Tools 的 C++ 桌面开发组件和 Windows SDK。应用窗口使用 WebView2 Runtime。
|
||||||
|
|
||||||
|
在 `desktop/` 中执行：
|
||||||
|
|
||||||
|
```powershell
|
||||||
|
pnpm install --frozen-lockfile
|
||||||
|
pnpm tauri build --target x86_64-pc-windows-msvc --bundles nsis --ci -- --locked --config 'unstable.build-std=[]'
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```
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`--target` 覆盖本目录原来的 macOS target，`--bundles nsis` 选择 Windows 安装包；末尾的 Cargo 参数清空从根固件项目继承的 `build-std`。
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- 程序：`src-tauri/target/x86_64-pc-windows-msvc/release/RMIC-2026.exe`（名字由 `tauri.conf.json` 的 `productName` 决定；直接 `cargo build` 出来的原始产物仍叫 `cam-desktop.exe`，那是内部构建物，不是交付物）。
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- 安装包：同一 release 目录下的 `bundle/nsis/*-setup.exe`。
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- 核心测试：进入 `core/` 后运行 `cargo +stable test --locked --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'`。
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视频录制另需可从 `PATH` 找到的 `ffmpeg`，也可以在配置的 `[recording] ffmpeg` 中指定路径；基础图传显示不依赖它。
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设备发现使用板卡的 Hello 广播；客户端除广播订阅外，还会按已发现设备的 IP 定向续订。Windows 开启 VPN / 虚拟网卡时，全局广播可能走虚拟接口；定向续订可避免“能发现并绑定，但始终等待画面”的情况。队伍端的绑定和画面过滤仍然生效。
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### 演示模式：没有板子也能把整条链路跑起来
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### 演示模式：没有板子也能把整条链路跑起来
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```sh
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```sh
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@@ -261,8 +440,13 @@ IP，藏起来毫无意义；数据也可能已经收下并解码了，`.slint`/
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已知精度上限：两次读数之间发生两次伤害时只能看到净差。心跳 200 ms，所以这段窗口里的两次
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已知精度上限：两次读数之间发生两次伤害时只能看到净差。心跳 200 ms，所以这段窗口里的两次
|
||||||
打击会被合并成一次——对"闪一下红"足够，对判定不够，判定看的是界面上的绝对血量。
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打击会被合并成一次——对"闪一下红"足够，对判定不够，判定看的是界面上的绝对血量。
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||||||
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||||||
反馈有**两样**：整屏闪红、准星旁的伤害数字。**大号数字不放在画面正中**——第一版放了，
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反馈有**两样**：画面四周泛红（颜色只从四条边渗进来，中间保持原样）、准星旁的伤害数字。
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||||||
结果它正好压在瞄准点上，而被打中的那一下恰恰是最需要看着准星的时候。
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**大号数字不放在画面正中**——第一版放了，结果它正好压在瞄准点上，而被打中的那一下恰恰是最
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需要看着准星的时候。
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||||||
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**它不给方向。** 命中事件里的 `index` 是哪一条上报先发现了掉血，不是"从哪一侧打来的"（主板
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一次广播四条、血值相同，谁先到达取决于 UDP）。把它画成方向箭头会是一条看起来很专业、实际上
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完全错误的线索，比不画糟得多。
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**没有"画面抖动"了。** 原来有第三样：被打中时整幅图（连瞄准器一起）晃一下。它去掉了，
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**没有"画面抖动"了。** 原来有第三样：被打中时整幅图（连瞄准器一起）晃一下。它去掉了，
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理由有两条：
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理由有两条：
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@@ -348,7 +532,7 @@ AP、板子，而不是二十行分配代码。现在它有一个直接对着这
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## 配置
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## 配置
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`~/.config/cam-desktop/config.toml`，`--config` 可改。
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`~/.config/cam-desktop/config.toml`，`--config` 可改。**目录名沿用旧的 `cam-desktop`**：改名不该顺手把现场的密码哈希与绑定丢掉。要干净重来就删掉这个目录。
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```toml
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```toml
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||||||
role = "team"
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role = "team"
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@@ -402,19 +586,25 @@ Tauri 的界面跑在 WKWebView 里，改一行 CSS 要走一次 cargo 构建。
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```sh
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```sh
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pnpm dev # 用户端
|
pnpm dev # 用户端
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open 'http://127.0.0.1:1420/?preview=referee' # 裁判端（密码 1234）
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open 'http://127.0.0.1:1420/?preview=referee' # 裁判端（密码 1234）
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||||||
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open 'http://127.0.0.1:1420/?preview=first-run' # 首启的身份选择
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||||||
|
open 'http://127.0.0.1:1420/?preview=password' # 首启的设密码
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```
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```
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后两个参数只是让对应的门禁强制显示出来，不用为了看一眼就去删配置文件。
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||||||
两重门保证它进不了正式构建：`import.meta.env.DEV` 为真**且**没有 `__TAURI_INTERNALS__`，
|
两重门保证它进不了正式构建：`import.meta.env.DEV` 为真**且**没有 `__TAURI_INTERNALS__`，
|
||||||
并且调用点是 `await import(...)`——条件为假时整个模块不会被打进产物。
|
并且调用点是 `await import(...)`——条件为假时整个模块不会被打进产物。
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||||||
|
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||||||
## 测试
|
## 测试
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||||||
|
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||||||
```sh
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```sh
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||||||
cd desktop/core && cargo test # 80：重组、发现、两道闸门、帧率窗口、槽位、配置、密码、胜负判定
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cd desktop/core && cargo test # 83：重组、发现、两道闸门、帧率窗口、槽位、配置、密码、胜负判定
|
||||||
cd desktop/src-tauri && cargo test # 30：帧头布局、录制、截图、演示画面、命令行
|
cd desktop/src-tauri && cargo test # 32：帧头布局、录制、截图、演示画面、命令行
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||||||
cd protocol && cargo test # 15
|
cd protocol && cargo test # 20
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```
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```
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||||||
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前端解码队列测试：在 `desktop/` 运行 `pnpm test:stream`，5 项测试覆盖慢解码时保留最新帧、多路独立处理、关闭清理、坏帧恢复与设备重启。它不替代实际 WebView 的画面验证。
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||||||
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||||||
三条值得单独说的：
|
三条值得单独说的：
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||||||
- **录制**那条真的起 ffmpeg、喂 20 帧、停，然后用 `ffprobe` 读回帧数与分辨率。只断言"文件
|
- **录制**那条真的起 ffmpeg、喂 20 帧、停，然后用 `ffprobe` 读回帧数与分辨率。只断言"文件
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||||||
@@ -444,8 +634,11 @@ RUST_LOG=debug ./target/aarch64-apple-darwin/debug/cam-desktop | grep 'stream:'
|
|||||||
| `demo-*`（仅演示） | 合成协议数据报 | 走同一条真实路径 |
|
| `demo-*`（仅演示） | 合成协议数据报 | 走同一条真实路径 |
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||||||
| tokio 任务 | WebSocket 服务、5 Hz 快照 | 异步 IO |
|
| tokio 任务 | WebSocket 服务、5 Hz 快照 | 异步 IO |
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||||||
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|
||||||
跨线程只有两样东西：`Arc` 与广播通道。帧在接收线程里编码一次（16 字节头 + JPEG），
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帧在接收线程里编码一次（16 字节头 + JPEG），所有界面共用同一份 `Bytes`。
|
||||||
所有界面共用同一份 `Bytes`。
|
视频使用每路只保留最新帧的 watch 通道；状态与控制消息使用有序广播通道。
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前端每路最多保留一次正在进行的解码和一张最新待解码帧。
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每张本地 JPEG 前增加 `frameTiming` 文本消息，包含同机后端发布时刻；JPEG 二进制头仍为 16 字节。前端在解码前后检查本机队列年龄，超过 100 ms 的待解码帧或解码结果直接释放，恢复后优先显示最新画面。后端不重放超过 100 ms 的缓存帧，本地视频 socket 写入超时后重连。旧版没有时间标记时仍支持 JPEG，但只能按 JS 收到时刻判断本地年龄。这些时间不能用于测量 ESP 到电脑的无线传输延迟。
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## 已知限制与没做的
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## 已知限制与没做的
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@@ -459,11 +652,20 @@ RUST_LOG=debug ./target/aarch64-apple-darwin/debug/cam-desktop | grep 'stream:'
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`ws://127.0.0.1:*`（端口是启动时随机分配的，写不死）。验证方式是"前端能不能连上后端"
|
`ws://127.0.0.1:*`（端口是启动时随机分配的，写不死）。验证方式是"前端能不能连上后端"
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||||||
——见下面"测试"一节最后一条。
|
——见下面"测试"一节最后一条。
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||||||
- **证书与公证**没做，`.dmg` 只在本机可用。
|
- **证书与公证**没做，`.dmg` 只在本机可用。
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||||||
- 前端没有自动化测试。界面这一侧的验证手段是浏览器预览 + 真机运行；逻辑都在 `core/` 里
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- 前端已有解码队列测试；布局、实际 WebView 解码和画面显示仍需浏览器预览及真机运行验证。
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有测试。
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## 排查
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## 排查
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需要测量相机到客户端的整条链路时，使用裁判配置启动校准模式：
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```powershell
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.\RMIC-2026.exe --config .\referee.toml --latency-report .\latency-run.ndjson
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```
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报告路径必须是新文件。让相机完整拍到左侧四个彩色角块，避开右侧回显，固定相机和窗口位置。标记每 50 ms 更新；程序沿正常接收、解码和 `VideoSurface` 绘制路径记录每个标记的首次有效回显，拒绝曝光混合而无法可靠解码的帧。NDJSON 包含相邻 rAF 夹定的时间、解码完成到画布绘制时间和标记分析耗时，不保存图像或配置。面板扫描和像素响应未测量，精确物理光学延迟需用高速相机复核。正常启动不运行标记识别；校准模式不会额外订阅一份 UDP 视频。
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`pnpm test:latency` 验证标记边界、旋转/镜像、混合曝光拒绝及屏幕原色泛白情形。
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| 现象 | 原因 |
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| 现象 | 原因 |
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|---|---|
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|---|---|
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| 起不来，提示绑不上 UDP 5600 | 同一端口上已经跑着另一个客户端（旧的 Slint 版或另一份本程序）。看 `~/.config/cam-desktop/startup-error.txt` |
|
| 起不来，提示绑不上 UDP 5600 | 同一端口上已经跑着另一个客户端（旧的 Slint 版或另一份本程序）。看 `~/.config/cam-desktop/startup-error.txt` |
|
||||||
|
|||||||
Generated
+26
@@ -55,6 +55,7 @@ dependencies = [
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|||||||
"rand",
|
"rand",
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||||||
"serde",
|
"serde",
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||||||
"serde_json",
|
"serde_json",
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||||||
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"socket2",
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||||||
"toml",
|
"toml",
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||||||
]
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]
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||||||
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||||||
@@ -297,6 +298,16 @@ dependencies = [
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|||||||
"serde_core",
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"serde_core",
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||||||
]
|
]
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||||||
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||||||
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[[package]]
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||||||
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name = "socket2"
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||||||
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version = "0.6.5"
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||||||
|
source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
|
||||||
|
checksum = "c3d1e2c7f27f8d4cb10542a02c49005dbd6e93095799d6f3be745fae9f8fedd4"
|
||||||
|
dependencies = [
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||||||
|
"libc",
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||||||
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"windows-sys",
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||||||
|
]
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||||||
|
|
||||||
[[package]]
|
[[package]]
|
||||||
name = "subtle"
|
name = "subtle"
|
||||||
version = "2.6.1"
|
version = "2.6.1"
|
||||||
@@ -391,6 +402,21 @@ dependencies = [
|
|||||||
"wit-bindgen",
|
"wit-bindgen",
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||||||
]
|
]
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||||||
|
|
||||||
|
[[package]]
|
||||||
|
name = "windows-link"
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||||||
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version = "0.2.1"
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||||||
|
source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
|
||||||
|
checksum = "f0805222e57f7521d6a62e36fa9163bc891acd422f971defe97d64e70d0a4fe5"
|
||||||
|
|
||||||
|
[[package]]
|
||||||
|
name = "windows-sys"
|
||||||
|
version = "0.61.2"
|
||||||
|
source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
|
||||||
|
checksum = "ae137229bcbd6cdf0f7b80a31df61766145077ddf49416a728b02cb3921ff3fc"
|
||||||
|
dependencies = [
|
||||||
|
"windows-link",
|
||||||
|
]
|
||||||
|
|
||||||
[[package]]
|
[[package]]
|
||||||
name = "winnow"
|
name = "winnow"
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||||||
version = "0.7.15"
|
version = "0.7.15"
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||||||
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|||||||
@@ -10,6 +10,7 @@ protocol = { path = "../../protocol" }
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||||||
anyhow = "1"
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anyhow = "1"
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log = "0.4"
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log = "0.4"
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||||||
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socket2 = "0.6"
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||||||
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# 配置的序列化。这里与旧客户端（client/）的做法相反：那一版的配置只有十来个标量
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# 配置的序列化。这里与旧客户端（client/）的做法相反：那一版的配置只有十来个标量
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||||||
# 字段，手写 TOML 换来零依赖是划算的。现在配置里有 HUD 的嵌套结构和密码哈希，手写
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# 字段，手写 TOML 换来零依赖是划算的。现在配置里有 HUD 的嵌套结构和密码哈希，手写
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||||||
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|||||||
@@ -619,9 +619,13 @@ const HEADER: &str = "\
|
|||||||
// ---------------------------------------------------------------------------
|
// ---------------------------------------------------------------------------
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||||||
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|
||||||
fn home_dir() -> PathBuf {
|
fn home_dir() -> PathBuf {
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// Windows 的 Tauri/服务进程里通常没有 `HOME`，只有 `USERPROFILE`。
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// 只看 `HOME` 会落到 `.`，配置文件就变成相对于启动目录——安装版从开始菜单启动时
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||||||
|
// 启动目录是 Program Files，配置写不进去，卸载后也留不下任何东西。
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||||||
std::env::var_os("HOME")
|
std::env::var_os("HOME")
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||||||
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.filter(|p| !p.is_empty())
|
||||||
|
.or_else(|| std::env::var_os("USERPROFILE").filter(|p| !p.is_empty()))
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||||||
.map(PathBuf::from)
|
.map(PathBuf::from)
|
||||||
.filter(|p| !p.as_os_str().is_empty())
|
|
||||||
.unwrap_or_else(|| PathBuf::from("."))
|
.unwrap_or_else(|| PathBuf::from("."))
|
||||||
}
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
|||||||
+207
-26
@@ -11,7 +11,8 @@
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|||||||
//! 两个方向各司其职：
|
//! 两个方向各司其职：
|
||||||
//!
|
//!
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||||||
//! - 板子每 2 秒广播一次 [`protocol::MsgType::Hello`]，客户端被动收到就知道有谁在线。
|
//! - 板子每 2 秒广播一次 [`protocol::MsgType::Hello`]，客户端被动收到就知道有谁在线。
|
||||||
//! - 客户端广播 [`protocol::MsgType::Subscribe`]，板子收到后开始定向推流。
|
//! - 客户端广播 [`protocol::MsgType::Subscribe`]，并向已发现的板子单播续订。
|
||||||
|
//! 多网卡 / VPN 可能把全局广播路由到虚拟网卡；单播按板子 IP 选择局域网接口。
|
||||||
//!
|
//!
|
||||||
//! 板子靠**源地址**记住客户端，所以客户端只要周期性续订就能维持推流，不存在任何
|
//! 板子靠**源地址**记住客户端，所以客户端只要周期性续订就能维持推流，不存在任何
|
||||||
//! 超时淘汰的竞态。
|
//! 超时淘汰的竞态。
|
||||||
@@ -59,7 +60,7 @@ use protocol::{
|
|||||||
/// 来自网络，而不是来自过小的缓冲。
|
/// 来自网络，而不是来自过小的缓冲。
|
||||||
const RECV_BUFFER: usize = 2048;
|
const RECV_BUFFER: usize = 2048;
|
||||||
|
|
||||||
/// 重新广播订阅的间隔。
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/// 广播及定向续订的间隔。
|
||||||
///
|
///
|
||||||
/// 比板子判定"客户端掉线"的超时（6 秒）短得多，所以偶发丢一两个包不会中断推流。
|
/// 比板子判定"客户端掉线"的超时（6 秒）短得多，所以偶发丢一两个包不会中断推流。
|
||||||
const SUBSCRIBE_INTERVAL: Duration = Duration::from_millis(800);
|
const SUBSCRIBE_INTERVAL: Duration = Duration::from_millis(800);
|
||||||
@@ -74,11 +75,68 @@ const FRAME_TIMEOUT: Duration = Duration::from_millis(500);
|
|||||||
pub struct CameraInfo {
|
pub struct CameraInfo {
|
||||||
pub id: u32,
|
pub id: u32,
|
||||||
pub addr: SocketAddrV4,
|
pub addr: SocketAddrV4,
|
||||||
pub firmware: u16,
|
/// 板子自报的固件版本（来自它的 Hello）。
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||||||
|
pub firmware: FirmwareInfo,
|
||||||
/// 最近一次收到它广播的时刻。
|
/// 最近一次收到它广播的时刻。
|
||||||
pub last_seen: Instant,
|
pub last_seen: Instant,
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// 板子自报的固件版本。
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||||||
|
///
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||||||
|
/// # 为什么不是一个 u16
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///
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||||||
|
/// 原来只有 `Hello.firmware: u16`，是个没有定义的数——显示出来也没人能解释。现在它是
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||||||
|
/// 一组**能对得上**的数：语义化版本、构建号、以及板子编译进去的线路协议版本。
|
||||||
|
///
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||||||
|
/// 最后一项是这套机制的重点：一块烧了别的协议版本的板子，视频帧会被严格解析挡掉，
|
||||||
|
/// 于是它在客户端看来等于不存在。但它的通告仍然读得出来，所以界面可以说
|
||||||
|
/// "板子是协议 2，客户端是协议 1"，而不是只能报"没有画面"。
|
||||||
|
#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq, Default)]
|
||||||
|
pub struct FirmwareInfo {
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||||||
|
/// 打包的语义化版本（`major << 16 | minor << 8 | patch`）。0 = 固件太老，没带。
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||||||
|
pub version: u32,
|
||||||
|
/// 自增构建号。0 = 未知。
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||||||
|
pub build: u16,
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||||||
|
/// 板子自报的线路协议版本。
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||||||
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pub protocol: u16,
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||||||
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/// 旧的两字节字段原值，只用于日志。
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||||||
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pub legacy: u16,
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||||||
|
}
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||||||
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impl FirmwareInfo {
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pub fn from_hello(hello: &protocol::Hello) -> Self {
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||||||
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Self {
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version: hello.version,
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||||||
|
build: hello.build,
|
||||||
|
protocol: hello.protocol,
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||||||
|
legacy: hello.firmware,
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
/// `"0.2.0"`；固件没带版本时返回 `None`（而不是 "0.0.0"）。
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||||||
|
pub fn version_text(&self) -> Option<String> {
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||||||
|
(self.version != 0).then(|| protocol::format_version(self.version))
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||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
/// 这块板子的协议和本客户端一致吗。
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||||||
|
///
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||||||
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/// 老固件没有这个字段，`Hello::decode` 会把帧头里的版本号填进来——那个值已经被
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||||||
|
/// 严格解析校验过，所以到这一步一定匹配。
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||||||
|
pub fn is_compatible(&self) -> bool {
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||||||
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self.protocol == protocol::PROTOCOL_VERSION
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||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
|
/// 一行给人看的描述，日志与界面提示共用同一句。
|
||||||
|
pub fn describe(&self) -> String {
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||||||
|
match (self.version_text(), self.build) {
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||||||
|
(Some(version), 0) => format!("v{version}"),
|
||||||
|
(Some(version), build) => format!("v{version}.{build}"),
|
||||||
|
(None, 0) => "版本未知".to_string(),
|
||||||
|
(None, build) => format!("构建 {build}"),
|
||||||
|
}
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||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
impl CameraInfo {
|
impl CameraInfo {
|
||||||
/// 多久没有广播了。
|
/// 多久没有广播了。
|
||||||
pub fn silence(&self) -> Duration {
|
pub fn silence(&self) -> Duration {
|
||||||
@@ -243,15 +301,21 @@ impl Discovery {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
fn note_hello(&self, id: u32, addr: SocketAddrV4, firmware: u16) -> bool {
|
/// 记下一次通告。
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||||||
|
///
|
||||||
|
/// 返回值只在**新出现**或**版本/协议发生变化**时有意义：`Some(true)` 表示它是兼容的，
|
||||||
|
/// `Some(false)` 表示它自报的协议与本客户端不同。周期性的重复通告返回 `None`——
|
||||||
|
/// 它每 2 秒来一次，每次都打日志会把真正的事件淹掉。
|
||||||
|
fn note_hello(&self, id: u32, addr: SocketAddrV4, firmware: FirmwareInfo) -> Option<bool> {
|
||||||
let mut cameras = self.cameras.lock().expect("cameras mutex poisoned");
|
let mut cameras = self.cameras.lock().expect("cameras mutex poisoned");
|
||||||
|
|
||||||
match cameras.get_mut(&id) {
|
match cameras.get_mut(&id) {
|
||||||
Some(info) => {
|
Some(info) => {
|
||||||
|
let changed = info.firmware != firmware;
|
||||||
info.addr = addr;
|
info.addr = addr;
|
||||||
info.last_seen = Instant::now();
|
info.last_seen = Instant::now();
|
||||||
info.firmware = firmware;
|
info.firmware = firmware;
|
||||||
false
|
changed.then(|| firmware.is_compatible())
|
||||||
}
|
}
|
||||||
None => {
|
None => {
|
||||||
cameras.insert(
|
cameras.insert(
|
||||||
@@ -263,7 +327,7 @@ impl Discovery {
|
|||||||
last_seen: Instant::now(),
|
last_seen: Instant::now(),
|
||||||
},
|
},
|
||||||
);
|
);
|
||||||
true
|
Some(firmware.is_compatible())
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -291,8 +355,7 @@ impl Discovery {
|
|||||||
|
|
||||||
/// 客户端身份。
|
/// 客户端身份。
|
||||||
///
|
///
|
||||||
/// 常量而非 MAC 派生：队伍客户端和裁判终端各自唯一，进程内也不需要区分自己，而一个
|
/// 旧客户端使用的固定标识，保留用于兼容判断。
|
||||||
/// 确定的常量让日志更好读。
|
|
||||||
pub const CLIENT_ID: u32 = 0x0C11_0001;
|
pub const CLIENT_ID: u32 = 0x0C11_0001;
|
||||||
|
|
||||||
/// 接收循环的可变状态：只由接收线程在跑循环时访问。
|
/// 接收循环的可变状态：只由接收线程在跑循环时访问。
|
||||||
@@ -318,6 +381,7 @@ pub struct Receiver {
|
|||||||
/// 身份可以运行时切换（同一个进程里从裁判端切到用户端），所以订阅里声明的角色
|
/// 身份可以运行时切换（同一个进程里从裁判端切到用户端），所以订阅里声明的角色
|
||||||
/// 也得能改——它决定板子要不要给这个客户端推流。
|
/// 也得能改——它决定板子要不要给这个客户端推流。
|
||||||
role: Mutex<SubscribeRole>,
|
role: Mutex<SubscribeRole>,
|
||||||
|
client_id: u32,
|
||||||
camera: Ipv4Addr,
|
camera: Ipv4Addr,
|
||||||
stop: Arc<AtomicBool>,
|
stop: Arc<AtomicBool>,
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -327,6 +391,10 @@ impl Receiver {
|
|||||||
///
|
///
|
||||||
/// `only_sender` 为 `Some` 时只接受那一块板子的帧。
|
/// `only_sender` 为 `Some` 时只接受那一块板子的帧。
|
||||||
pub fn new(camera: Ipv4Addr, role: SubscribeRole, only_sender: Option<u32>) -> Self {
|
pub fn new(camera: Ipv4Addr, role: SubscribeRole, only_sender: Option<u32>) -> Self {
|
||||||
|
let client_id = loop {
|
||||||
|
let id = rand::random::<u32>();
|
||||||
|
if id != 0 && id != CLIENT_ID { break id; }
|
||||||
|
};
|
||||||
Self {
|
Self {
|
||||||
discovery: Arc::new(Discovery::new()),
|
discovery: Arc::new(Discovery::new()),
|
||||||
latest: Arc::new(LatestFrames::default()),
|
latest: Arc::new(LatestFrames::default()),
|
||||||
@@ -337,6 +405,7 @@ impl Receiver {
|
|||||||
discovery_all: false,
|
discovery_all: false,
|
||||||
}),
|
}),
|
||||||
role: Mutex::new(role),
|
role: Mutex::new(role),
|
||||||
|
client_id,
|
||||||
camera,
|
camera,
|
||||||
stop: Arc::new(AtomicBool::new(false)),
|
stop: Arc::new(AtomicBool::new(false)),
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -354,6 +423,15 @@ impl Receiver {
|
|||||||
) -> std::io::Result<(Self, UdpSocket)> {
|
) -> std::io::Result<(Self, UdpSocket)> {
|
||||||
let socket =
|
let socket =
|
||||||
UdpSocket::bind(SocketAddrV4::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, DEFAULT_PORT))?;
|
UdpSocket::bind(SocketAddrV4::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, DEFAULT_PORT))?;
|
||||||
|
// Absorb short scheduler/NIC bursts without losing JPEG fragments. The
|
||||||
|
// reader still drains continuously; decoded video uses latest frames.
|
||||||
|
let socket_ref = socket2::SockRef::from(&socket);
|
||||||
|
if let Err(err) = socket_ref.set_recv_buffer_size(1024 * 1024) {
|
||||||
|
log::warn!("could not enlarge the video receive buffer: {err}");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if let Ok(bytes) = socket_ref.recv_buffer_size() {
|
||||||
|
log::info!("video UDP receive buffer: {bytes} bytes");
|
||||||
|
}
|
||||||
socket.set_read_timeout(Some(Duration::from_millis(100)))?;
|
socket.set_read_timeout(Some(Duration::from_millis(100)))?;
|
||||||
|
|
||||||
let broadcast = socket.set_broadcast(true).is_ok();
|
let broadcast = socket.set_broadcast(true).is_ok();
|
||||||
@@ -439,8 +517,28 @@ impl Receiver {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
if self.discovery.note_hello(hello.sender_id, v4, hello.firmware) {
|
let firmware = FirmwareInfo::from_hello(&hello);
|
||||||
log::info!("found camera 0x{:08X} at {v4}", hello.sender_id);
|
|
||||||
|
if let Some(compatible) = self.discovery.note_hello(hello.sender_id, v4, firmware) {
|
||||||
|
if compatible {
|
||||||
|
log::info!(
|
||||||
|
"found camera 0x{:08X} at {v4} ({}, protocol {})",
|
||||||
|
hello.sender_id,
|
||||||
|
firmware.describe(),
|
||||||
|
firmware.protocol
|
||||||
|
);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// 这条日志值钱的地方在于：它把"没有画面"翻译成了一个具体的原因。
|
||||||
|
// 严格解析会把这些板子的视频帧全部丢掉，所以除了这里，没有任何地方
|
||||||
|
// 会留下"场上有一块协议不匹配的板子"的痕迹。
|
||||||
|
log::warn!(
|
||||||
|
"camera 0x{:08X} at {v4} speaks protocol {}, this client speaks {} - \
|
||||||
|
its video will be ignored; reflash the board with a matching firmware",
|
||||||
|
hello.sender_id,
|
||||||
|
firmware.protocol,
|
||||||
|
protocol::PROTOCOL_VERSION
|
||||||
|
);
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return;
|
return;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
@@ -473,11 +571,17 @@ impl Receiver {
|
|||||||
.entry(id)
|
.entry(id)
|
||||||
.or_insert_with(|| FrameAssembler::new(FRAME_TIMEOUT));
|
.or_insert_with(|| FrameAssembler::new(FRAME_TIMEOUT));
|
||||||
|
|
||||||
match assembler.push(frag) {
|
let dropped_before = assembler.dropped_frames();
|
||||||
Ok(frame) => {
|
let result = assembler.push(frag);
|
||||||
|
let dropped = assembler.dropped_frames() - dropped_before;
|
||||||
drop(ingest);
|
drop(ingest);
|
||||||
|
self.discovery.count(id, |s| {
|
||||||
|
s.datagrams += 1;
|
||||||
|
s.frames_dropped += dropped;
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
self.discovery.count(id, |s| s.datagrams += 1);
|
match result {
|
||||||
|
Ok(frame) => {
|
||||||
self.discovery
|
self.discovery
|
||||||
.note_frame(id, frame.width, frame.height, frame.data.len());
|
.note_frame(id, frame.width, frame.height, frame.data.len());
|
||||||
|
|
||||||
@@ -489,17 +593,7 @@ impl Receiver {
|
|||||||
sink(frame);
|
sink(frame);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
Err(protocol::DropReason::Superseded) => {
|
Err(_) => {}
|
||||||
// 被更新的帧追上了。这不是丢帧：半截的那张只是被超越，在健康链路上
|
|
||||||
// 这是帧被放弃的**正常**方式。
|
|
||||||
self.discovery.count(id, |s| s.datagrams += 1);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
Err(protocol::DropReason::TimedOut) => {
|
|
||||||
self.discovery.count(id, |s| {
|
|
||||||
s.datagrams += 1;
|
|
||||||
s.frames_dropped += 1;
|
|
||||||
});
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -521,6 +615,25 @@ impl Receiver {
|
|||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/// 全局广播用于发现；已知板子还需按 IP 续订，避免广播被 VPN / 虚拟网卡接走。
|
||||||
|
fn subscription_targets(&self) -> Vec<SocketAddrV4> {
|
||||||
|
let mut targets = vec![SocketAddrV4::new(self.camera, DEFAULT_PORT)];
|
||||||
|
let only_sender = self.sender_limit();
|
||||||
|
|
||||||
|
for camera in self.discovery.online_cameras() {
|
||||||
|
if only_sender.is_some_and(|id| camera.id != id) {
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// Hello 的来源端口不一定是订阅监听端口；协议固定使用 DEFAULT_PORT。
|
||||||
|
let target = SocketAddrV4::new(*camera.addr.ip(), DEFAULT_PORT);
|
||||||
|
if !targets.contains(&target) {
|
||||||
|
targets.push(target);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
targets
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/// 运行接收循环，直到 [`Receiver::shutdown`]。
|
/// 运行接收循环，直到 [`Receiver::shutdown`]。
|
||||||
///
|
///
|
||||||
/// 阻塞，所以放在单独的线程上。
|
/// 阻塞，所以放在单独的线程上。
|
||||||
@@ -543,12 +656,15 @@ impl Receiver {
|
|||||||
if last_subscribe.elapsed() >= SUBSCRIBE_INTERVAL {
|
if last_subscribe.elapsed() >= SUBSCRIBE_INTERVAL {
|
||||||
let subscribe = Subscribe {
|
let subscribe = Subscribe {
|
||||||
role: self.role(),
|
role: self.role(),
|
||||||
client_id: CLIENT_ID,
|
client_id: self.client_id,
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
if let Err(err) = socket.send_to(&subscribe.encode(), target) {
|
let encoded = subscribe.encode();
|
||||||
|
for target in self.subscription_targets() {
|
||||||
|
if let Err(err) = socket.send_to(&encoded, target) {
|
||||||
log::warn!("could not subscribe at {target}: {err}");
|
log::warn!("could not subscribe at {target}: {err}");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
last_subscribe = Instant::now();
|
last_subscribe = Instant::now();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
@@ -635,10 +751,58 @@ mod tests {
|
|||||||
let hello = Hello {
|
let hello = Hello {
|
||||||
sender_id: sender,
|
sender_id: sender,
|
||||||
firmware: 7,
|
firmware: 7,
|
||||||
|
version: protocol::pack_version(0, 2, 0),
|
||||||
|
build: 57,
|
||||||
|
protocol: protocol::PROTOCOL_VERSION,
|
||||||
};
|
};
|
||||||
rx.datagram(&hello.encode(MsgType::Hello), from(from_ip));
|
rx.datagram(&hello.encode(MsgType::Hello), from(from_ip));
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#[test]
|
||||||
|
fn discovered_boards_are_subscribed_directly_when_broadcast_uses_another_interface() {
|
||||||
|
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::BROADCAST, SubscribeRole::Referee, None);
|
||||||
|
let hello = Hello {
|
||||||
|
sender_id: 1,
|
||||||
|
..Default::default()
|
||||||
|
};
|
||||||
|
// Hello 可从其它端口发来，订阅仍需发往板子的固定监听端口。
|
||||||
|
rx.datagram(&hello.encode(MsgType::Hello), "192.168.1.139:12345".parse().unwrap());
|
||||||
|
feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 140]);
|
||||||
|
|
||||||
|
assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
|
||||||
|
"255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
"192.168.1.139:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
"192.168.1.140:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
]);
|
||||||
|
|
||||||
|
// DHCP 地址变化后只使用新地址。
|
||||||
|
feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 141]);
|
||||||
|
assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
|
||||||
|
"255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
"192.168.1.141:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
"192.168.1.140:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#[test]
|
||||||
|
fn discovery_of_other_teams_does_not_directly_subscribe_to_their_video() {
|
||||||
|
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::BROADCAST, SubscribeRole::Team, Some(1));
|
||||||
|
rx.set_discovery_all(true);
|
||||||
|
feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 10]);
|
||||||
|
feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 20]);
|
||||||
|
|
||||||
|
assert_eq!(rx.discovery().cameras().len(), 2);
|
||||||
|
assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
|
||||||
|
"255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
"192.168.1.10:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
]);
|
||||||
|
rx.restrict_to(Some(2));
|
||||||
|
assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
|
||||||
|
"255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
"192.168.1.20:5600".parse().unwrap(),
|
||||||
|
]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#[test]
|
#[test]
|
||||||
fn delivers_the_latest_frame_of_the_bound_sender_only() {
|
fn delivers_the_latest_frame_of_the_bound_sender_only() {
|
||||||
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Team, Some(1));
|
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Team, Some(1));
|
||||||
@@ -761,4 +925,21 @@ mod tests {
|
|||||||
|
|
||||||
assert!(rx.discovery().cameras().is_empty());
|
assert!(rx.discovery().cameras().is_empty());
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#[test]
|
||||||
|
fn loss_statistics_include_superseded_frames_and_entirely_missing_ids() {
|
||||||
|
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Referee, None);
|
||||||
|
feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 10]);
|
||||||
|
feed_frame(&rx, 1, 1, [192, 168, 1, 10]);
|
||||||
|
let partial = fragment_frame(1, 2, &jpeg(), 640, 480);
|
||||||
|
rx.datagram(&partial[0].encode(), from([192, 168, 1, 10]));
|
||||||
|
assert_eq!(rx.discovery().stats(1).frames_dropped, 0, "normal pending fragments are not drops");
|
||||||
|
feed_frame(&rx, 1, 4, [192, 168, 1, 10]);
|
||||||
|
let stats = rx.discovery().stats(1);
|
||||||
|
assert_eq!(stats.frames_shown, 2);
|
||||||
|
assert_eq!(stats.frames_dropped, 2, "partial 2 and entirely missing 3");
|
||||||
|
assert_eq!(stats.loss_percent(), 50.0);
|
||||||
|
for frag in partial { rx.datagram(&frag.encode(), from([192, 168, 1, 10])); }
|
||||||
|
assert_eq!(rx.discovery().stats(1).frames_dropped, 2);
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
@@ -32,7 +32,17 @@ pub struct CameraDto {
|
|||||||
pub addr: String,
|
pub addr: String,
|
||||||
pub online: bool,
|
pub online: bool,
|
||||||
pub silence_ms: u64,
|
pub silence_ms: u64,
|
||||||
pub firmware: u16,
|
/// 固件版本字符串（`"0.2.0"`）。固件太老、没带这个字段时为 `null`。
|
||||||
|
pub firmware_version: Option<String>,
|
||||||
|
/// 自增构建号。0 = 未知。
|
||||||
|
pub firmware_build: u16,
|
||||||
|
/// 板子自报的线路协议版本。
|
||||||
|
pub protocol: u16,
|
||||||
|
/// 本客户端能不能和它通信。
|
||||||
|
///
|
||||||
|
/// 为 `false` 时它不会有画面——帧被严格解析挡掉了——但界面仍然能说出原因，
|
||||||
|
/// 这就是这个字段存在的全部意义。
|
||||||
|
pub compatible: bool,
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
impl From<&CameraInfo> for CameraDto {
|
impl From<&CameraInfo> for CameraDto {
|
||||||
@@ -43,7 +53,10 @@ impl From<&CameraInfo> for CameraDto {
|
|||||||
addr: camera.addr.ip().to_string(),
|
addr: camera.addr.ip().to_string(),
|
||||||
online: camera.is_online(),
|
online: camera.is_online(),
|
||||||
silence_ms: camera.silence().as_millis() as u64,
|
silence_ms: camera.silence().as_millis() as u64,
|
||||||
firmware: camera.firmware,
|
firmware_version: camera.firmware.version_text(),
|
||||||
|
firmware_build: camera.firmware.build,
|
||||||
|
protocol: camera.firmware.protocol,
|
||||||
|
compatible: camera.firmware.is_compatible(),
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|||||||
+18
-1
@@ -3,7 +3,24 @@
|
|||||||
<head>
|
<head>
|
||||||
<meta charset="UTF-8" />
|
<meta charset="UTF-8" />
|
||||||
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" />
|
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" />
|
||||||
<title>cam-desktop</title>
|
<meta name="color-scheme" content="dark" />
|
||||||
|
<title>RMIC::2026</title>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- 中文三字重。这些文件是 cn-font-split 生成的（每种 82 个 unicode-range 分片），
|
||||||
|
放在 public/fonts 里随产物一起走；不经过打包器，所以用绝对路径直接 link。
|
||||||
|
放在 <head> 而不是 CSS 里 @import：@import 会串行阻塞，而这几份互不依赖。 -->
|
||||||
|
<link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Regular.css" />
|
||||||
|
<link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Medium.css" />
|
||||||
|
<link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Bold.css" />
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- 首屏所有数字都是拉丁字形，先把它预取下来；中文字体是按需分片，预取哪一个都是猜。 -->
|
||||||
|
<link
|
||||||
|
rel="preload"
|
||||||
|
href="/fonts/jetbrains-mono/jetbrains-mono-latin-400-normal.woff2"
|
||||||
|
as="font"
|
||||||
|
type="font/woff2"
|
||||||
|
crossorigin
|
||||||
|
/>
|
||||||
</head>
|
</head>
|
||||||
<body>
|
<body>
|
||||||
<div id="root"></div>
|
<div id="root"></div>
|
||||||
|
|||||||
@@ -1,19 +1,24 @@
|
|||||||
{
|
{
|
||||||
"name": "cam-desktop",
|
"name": "rmic-2026",
|
||||||
"private": true,
|
"private": true,
|
||||||
"version": "0.1.0",
|
"version": "0.2.0",
|
||||||
"type": "module",
|
"type": "module",
|
||||||
"description": "ESP32 图传与装甲板系统的桌面端：用户端（血条 + 瞄准器）与裁判端（双路 + 装甲板 + 录制）",
|
"description": "RMIC::2026 —— ESP32 图传与装甲板系统的桌面端：用户端（装甲条 + 瞄准器）与裁判端（双路 + 装甲板 + 录制）",
|
||||||
"scripts": {
|
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