Files

T

Horldsence a93ae065cf desktop: 双方血条（角上平行四边形）、归零即击败、去掉受击抖动、裁判端可改队名

界面改动都在浏览器预览里逐条核对过（DOM 尺寸 + 视觉），截图留在 desktop/screenshots/
（该目录不进仓库）。

1. 客户端显示对手的血量
   快照里两端都给两支队伍（顺序固定为队伍号 0/1），界面按 `team` 取那一格，不再靠
   数组下标。顺带修掉一个真 bug：用户端"对手那一格"以前会走 `armor_id`——那是我自己
   绑定的主板，于是右上角显示的是自己的血，比不显示更糟。现在只有"自己那一块"才用
   `armor_id`；同理 `assigned_armor` 里的裁判端槽位指定对用户端不再生效。

2. 血条改到画面两个上角，平行四边形，一条分 5 格
   左上角自己、右上角对手（裁判端两格各贴自己的角，读法一致）。整条 skewX(-15deg)，
   右条再 scaleX(-1) 镜像，两条斜边朝外对称、**都从靠中心的一侧开始灭**。一格 20 点血。
   条挂在绝对定位的一层上并 pointer-events:none（那一层盖着画面，而画面要能滚轮缩放、
   拖动），倍率与复位徽标因此从上沿挪到下沿。未接入显示"装甲板未接入"而不是 0。
   注意：不要在 JS 里再反转一次数组——那会和 CSS 的 scaleX(-1) 互相抵消，表现是右条
   从外侧开始灭（代码里写了注释钉住这件事）。

3. 受击画面不抖动
   删掉整幅图（含瞄准器）的位移与 shakeOffset。`HitFeedbackConfig::shake` 字段保留但
   **不再生效**：配置文件是 deny_unknown_fields 的，删字段会让所有写过 shake = true 的
   配置解析失败，而配置解析失败等于程序起不来。默认值改 false，设置面板去掉开关，
   并有单测钉住"旧配置读得进来、默认不抖"。

4. 血量归零算击败，不显示"损毁"
   血条上不再出现"已击毁/损毁"，归零的结论放到图传中央：胜利 / 击败 / 平局。结论在
   Rust 侧算（snapshot::resolve_outcomes，4 条单测），规则有意不对称——**输只看自己**
   （自己归零就是输，哪怕对手主板掉线），**赢要看两边**（对手归零且自己还有血），
   两边同时归零是平局。它一直显示到血量被重置，不做几秒淡出，否则截图与回放里就再也
   没有"这局结束了"的痕迹。

5. 裁判端可以改队伍名
   两格画面各自下面一个输入框：回车/失焦生效、Esc 取消、超 12 字截断、留空回落到
   「队伍一 / 队伍二」。命令是 `set_team_name(team, name)`，**一次只改一边**——传整个
   两条的数组就成了"读两条、改一条、写两条"，而读来的那两条来自最多 200ms 前的快照，
   紧接着改另一边会把上一次的改动覆盖回去。规范化统一在 `config::sanitize_team_name`
   （合并空白、按字符截断、留空回落），并同样过密码闸门（裁判端本来就没有密码）。
   名字只有一个来源（快照的 `teamNames` / DTO 的 `name`）：装甲板表、槽位标签、设置
   面板与"等待图传"的占位文字都跟着改，不再有第二处自己拼"队伍一/队伍二"。

测试：core 80（69→80）、src-tauri 30、protocol 15；`pnpm build`（tsc + vite）通过。

2026-10-14 20:48:12 +08:00

20 KiB

Raw Permalink Blame History

装甲板（ESP32-C3 / Rust / ESP-IDF）—— 一主三从，与裁判终端联动

一辆车四块装甲板（前/后/左/右），只有主板一颗 MCU：另外三块"从"板里没有单片机，各自只有一路 WS2812 和一路压电片，直接接线到主板上。主板负责四路击打检测、四路灯带、整车血量，并把血量广播给本项目裁判终端。

固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，目标芯片 ESP32-C3（RISC-V）。

armor/
├── Cargo.toml            workspace：两个 crate，各自独立构建
├── armor-protocol/       规则层 + 线路格式（纯计算，主机上 22 个单元测试）
├── armor-firmware/       固件：ADC / RMT / NVS / 按键 / WiFi+UDP
│   ├── src/leds.rs       四路 WS2812（单 RMT 通道轮流切 GPIO）
│   ├── src/piezo.rs      四路压电片（40 kHz ADC 连续采样）
│   ├── src/net.rs        UDP 广播 ArmorHealth
│   ├── src/settings.rs   NVS：队伍与颜色
│   └── sdkconfig.defaults / partitions.csv
└── .cargo/config.toml    riscv32imc-esp-espidf + MCU=esp32c3

为什么拆成两个 crate。 规则层（算不算一次受击、扣几滴血、这一刻灯该显示什么、按一下键算短按还是长按）是最容易写错、又最不适合"烧上去看现象"的部分 —— 压电片的尖峰在硬件上根本没法按需复现。放在 armor-protocol 里就能喂 Duration 假时间来测。固件侧只做外设接线。

接线

功能	GPIO	说明
WS2812 前	IO10	每条灯带 3 颗灯珠，GRB、MSB first
WS2812 后	IO5
WS2812 左	IO6
WS2812 右	IO7
压电片前	GPIO0（ADC1_CH0）	0 dB 衰减、12 bit
压电片后	GPIO4（ADC1_CH4）
压电片左	GPIO3（ADC1_CH3）
压电片右	GPIO1（ADC1_CH1）
BOOT 键	GPIO9	低有效，内部上拉
调试串口 UART0 TXD	GPIO21	115200 8N1，日志从这里出来（主控制台）
调试串口 UART0 RXD	GPIO20	目前空闲，留给以后的命令通道

引脚与参考实现完全一致（灯：前 10 / 后 5 / 左 6 / 右 7；压电：前 0 / 后 4 / 左 3 / 右 1）。调试口用 UART0 而不是 USB Serial/JTAG，是为了让"RXD/TXD"这对丝印就是日志口。

日志同时从板上原生 USB 口出来。 sdkconfig.defaults 里把 USB Serial/JTAG 配成了次控制台（CONFIG_ESP_CONSOLE_SECONDARY_USB_SERIAL_JTAG=y）：主控制台仍是 UART0，所以"RXD/TXD 就是调试口"这条成立；而只用原生 USB 线烧录、没接 USB-TTL 的人也能看到日志，否则那种接法下应用日志一个字符都看不到（只有 ROM 的启动信息）。

规则

	值	在哪
整车血量	100	`Rules::max_hp`
每次受击扣血	3	`Rules::damage_per_hit`
受击后变暗	只有被打的那一路全黑 50 ms，其余三路不动	`Rules::hit_blink` + `Armor::strip`
同一板位重复判定抑制	50 ms	`Rules::hit_cooldown`
受击阈值	原始 12 bit ADC > 2000（`ARMOR_THRESHOLD` 可改）	`Rules::threshold`
血量归零	四路全黑，直到复位	`Armor::strip`
正常颜色	队伍一红（`0xFF0000`）、队伍二蓝（`0x0000FF`）	`Rgb::for_team`
复位（新一局）	长按 BOOT ≥500 ms → 满血、清计数	`Button` + `Armor::reset`
打印状态	短按 BOOT → 立刻打一行状态并重发上报	`ButtonEvent::Click`

整车一条血量，四格同值。 板子算账、裁判端只显示：每条上报的 hp 相同， index 分别是 0..3，所以裁判端已经画好的四格血量界面不用改。

为什么要"每板独立冷却"。 参考实现用全局 50 ms 冷却：一块板挨打后，别块板在这 50 ms 内的击打会被吃掉。四路各自独立才是"每面各自挨打"的正确语义，这里有单元测试钉住（cooldown_is_per_plate_not_global）。

上报（UDP）

主板每 200 ms 广播四条 protocol::ArmorHealth 到 255.255.255.255:5601：

magic "MVC1"(4) | type(1)=5 | version(2) | sender_id(4) | ... | team(1) | index(1) | hp(2)

血量一变立刻发，没变就按 200 ms 心跳重发。裁判端靠心跳判断板子还在线，一次丢包不该让界面退回"未接入"。
sender_id 用 MAC 派生的板子 id（protocol::id_from_mac），不是 0 —— 0 是裁判终端的保留 id，抓包时一块装甲板发的包不该长得像裁判端发的。
四条 index 的 hp 相同（整车一条血），裁判端按 (team, index) 收齐四条才显示。
广播而不是单播：裁判终端的 IP 是 DHCP 给的，会变。图传板用 Hello 广播绕开这件事，装甲板沿用同一个约定。

裁判端怎么收

client/src/armor.rs 里的 ArmorHealthStore（裁判端角色才启动）：

绑 0.0.0.0:5601 收广播，按 (team, index) 存最后一次读数。
四条都在 1.5 s 内收到才交给界面显示；否则回退占位符。心跳 200 ms，1.5 s 是连丢 7 个包，偶发丢包不会让四个格子各自跳。
队伍端不用它（界面不显示对手血量），所以那台机器不会去占 5601。
血量变化会打日志（armor: team 0 hp 100 -> 97）：窗口是给别人看的，抓日志的人也得能看见掉血。

裁判端界面原本看不到血量。 协议与 ArmorSource 早已就位，但 Slint 里那 4 格只是绿/灰方块 —— hps 的数值从没被渲染，于是"板子被打到 0"在界面上完全看不出来（现场表现就是"敲死了裁判系统没掉血"）。现在 TeamHealth 多了一个 hp-text 与 critical：队伍名旁边直接显示血量数字，低于 30 或归零时数字与血条转红。归零不写"已击毁"——那一刻图传中央会给出「胜利 / 击败」的结论（见 desktop/README.md）。

构建

凭据与队伍号走 .env（与图传固件共用同一个文件）：

# .env
WIFI_SSID=your-ssid
WIFI_PASS=your-password
ARMOR_TEAM=0            # 0 = 队伍一（红），1 = 队伍二（蓝）
ARMOR_THRESHOLD=2000    # 受击阈值（原始 12 bit ADC），看日志里的 peak 来定

scripts/build_armor.sh                          # 编译
ARMOR_TEAM=1 scripts/build_armor.sh             # 临时当队伍二编译
ARMOR_THRESHOLD=1200 scripts/build_armor.sh     # 换受击阈值（看日志里的 peak 来定）

产物：armor/target/riscv32imc-esp-espidf/release/armor。

ARMOR_TEAM 是编译期注入的：换队伍重刷固件即可，不用先擦 NVS。NVS 里另外记着 team 与 color（命名空间 armor，与参考实现同名），两者不一致时以 ARMOR_TEAM 为准并覆盖，日志里会说一声。

本机已有的 ESP-IDF 与工具链通过 armor/.cargo/config.toml 指定（IDF_PATH / ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR），不需要先 activate ESP-IDF。删掉那两行就交给 esp-idf-sys 自己下载它钉住的版本。

用的是 ESP-IDF v6.0.1，不是图传板那套 v5.5.5

这台机器上有两套 ESP-IDF：

	路径	工具链
v6.0.1（eim 装的）	`/Users/peng/.espressif/v6.0.1/esp-idf`	Xtensa + RISC-V（`esp-15.2.0_20251204`）
v5.5.5（图传板在用）	`/Users/peng/.espressif/esp-idf/v5.5.5`	只有 Xtensa

C3 是 RISC-V，而 v5.5.5 那套缺 riscv32-esp-elf（它要的是 esp-14.2.0_20260121，本机没有，而 GitHub release 又下不动）。所以装甲板固件指向 v6.0.1 —— 它的工具链齐全，且 esp-idf-sys 0.38.1 支持的版本范围是 4.4.4+、5.0–5.5、6.0–6.2。

两套 IDF 共存没有冲突：各自 .cargo/config.toml 里的 IDF_PATH 是每套 crate 自己钉的。

ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR 默认 global（即 ~/.espressif，工具所在处），但没有加 force：沙箱或 CI 里可以用 ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR=custom:<可写目录> 覆盖（工具目录不可写时把 tools/ 软链到已装好的工具即可，Python venv 会建在那个可写目录里）。

主机侧测试

规则层在 PC 上跑，不需要板子：

cd armor/armor-protocol && cargo test    # 22 个测试
cd protocol && cargo test                # 线路格式往返（含 ArmorHealth）

（armor-protocol/.cargo/config.toml 把 target 覆盖回 host：它坐在 armor/ 目录树里，否则会继承 RISC-V 目标，链接必然失败。这与 protocol/、client/ 的做法一致。）

烧录与实测

scripts/flash_armor.sh                    # 自动找串口，烧完看 20 秒日志
ESP_PORT=/dev/cu.usbmodem1101 scripts/flash_armor.sh
scripts/flash_armor.sh --monitor 60       # 看 60 秒
scripts/flash_armor.sh --no-monitor       # 只烧不抓

烧的是 ELF（espflash 自己从 ELF 里读分区表与 bootloader），芯片 esp32c3。

不打开裁判端界面，也可以单独确认板子在广播、血量对不对：

python3 scripts/armor_probe.py 15

它手写协议常量（不依赖 Rust 侧代码），所以是线路格式的独立检查：如果固件编码写错，这个脚本会立刻报不一致。

串口日志长什么样（实机抓的）

I (321) armor: pins: ws2812 front=IO10 rear=IO5 left=IO6 right=IO7
I (321) armor: pins: piezo  front=GPIO0 rear=GPIO4 left=GPIO3 right=GPIO1
I (4864) esp_netif_handlers: sta ip: 192.168.1.117, mask: 255.255.255.0, gw: 192.168.1.1
I (5034) armor: joined "SR-602-2G4" on 192.168.1.117
I (5034) armor::net: reporting to 255.255.255.255:5601 over UDP
I (5034) armor::net: this board's id is 0xA820D321, from MAC [98, A3, 16, 4C, 67, C8]
I (6044) armor: status: hp=100 hits=0 dead=false plates[front=0 rear=0 left=0 right=0]
        peak[front=490 rear=395 left=456 right=475] thr=2000
        strips[front=#FF0000 rear=#FF0000 left=#FF0000 right=#FF0000]
        ap=SR-602-2G4 rssi=-36 ch=6 ip=192.168.1.117 reports=5 errs=0
I (63104) armor: hit plate=front raw=4095 hp=1 (hits=33)
I (63314) armor: hit plate=front raw=4095 hp=0 (hits=34)
W (63314) armor: hp reached 0: all four strips stay dark until the next reset
W (306504) armor: BOOT long press: hp reset to 100 (new round)

（日志里的长行是这里折行显示的，实机是一行。）

实测（2026-10-14，ESP32-C3 devkit，MAC `98:a3:16:4c:67:c8`）

项	结果
编译	`cargo build --release` 通过；text 1,081,093 B，app 镜像 1,082,848 B，占 4 MB flash 的 26%
启动	无 panic/重启；状态行每秒一条
WiFi	关联 `SR-602-2G4`（rssi −36，ch 6），DHCP 拿到 `192.168.1.117`
上报	`scripts/armor_probe.py` 收到队伍一四条、约 5 包/秒、`sender_id 0xA820D321`、四格同值
裁判端	`cam-client --role referee` 日志 `team 0 plate 0..3 is online (hp 100) via 192.168.1.117`，界面显示血量数字
受击	敲前装甲板：`hit plate=front raw=2663..4095`，每次 −3（100→97→94…），只有 front 计数
变暗	敲击瞬间只有前那一路全黑 50 ms，其余不变（现场确认）
死亡	34 击到 0；状态行 `dead=true strips[front=off rear=off left=off right=off]`，四路全黑
复位	BOOT 长按 → 板子 `reset to 100`，裁判端日志 `armor: team 0 hp 0 -> 100`
底噪	未敲击时四路 peak 约 380–510，阈值 2000 有明显余量
未接线	后/左/右三路压电片与灯带本次未接（用户说明），代码按四路齐全写

裁判端这边踩到的坑：界面根本不显示血量

协议、ArmorSource、ArmorHealthStore 都对，但改之前 Slint 里那 4 格只是绿/灰方块， hps 的数值从不渲染——板子被打到 0，界面四格还是绿的，看起来像"没掉血"。现在队伍名旁边直接显示数字（低于 30 转红，归零不写"已击毁"，改由图传中央的胜负横幅表达），并且客户端日志会打 armor: team 0 hp 100 -> 97。

实现要点（都是踩过的坑）

1. ESP32-C3 的 RMT 只有 96 个 symbol 的通道内存

C3 的 RMT 只有一个 block，总计 96 个 symbol，按 48 为单位分给两个 TX 通道。mem_block_symbols = 64 会被向上取整到 96，也就是一个通道吃光全部内存，第二个 rmt_new_tx_channel() 就会失败：

E rmt: rmt_tx_register_to_group(168): no free tx channels

四条灯带不可能各占一个通道（只有 2 个 TX 通道）。所以这里只建一个通道、让它独占 96 个 symbol（一帧 = 3 珠 × 24 bit + reset = 73 个 symbol，装得下），再用 rmt_tx_switch_gpio() 依次切到四个 GPIO 上发送；每路约 90 µs。

为什么不用 esp-idf-hal 的 TxChannelDriver。 它把 rmt_channel_handle_t 藏在结构体里（as_ptr() 是 pub(crate)），拿不到句柄就调不了 rmt_tx_switch_gpio()。所以 leds.rs 直接用 sys 绑定：通道、官方 copy encoder、transmit 都是 IDF 原生的那几个函数，用法与参考实现的 led_strip_encoder.c 一一对应。

每路内容没变就不重发。 参考实现里四条灯带永远同色，所以每 10 ms 无条件刷四遍；这里四路颜色独立（被打的那一路要单独变暗），于是只在内容变化时才走 disable → switch → enable → transmit，另外每秒强制全刷一次（掉电、静电都可能让某条灯带丢帧，缓存不能当真相）。

2. 压电片必须连续（DMA）采样

一次击打的波形只有几十微秒宽，oneshot 轮询几乎必然从尖峰旁边擦过去，表现就是"敲得响才算"。这里与参考实现一致：四通道合计 40 kHz（每通道 10 kHz），一帧 10 ms = 400 个采样点，一帧就是主循环的节拍。

esp-idf-hal 0.47 的 adc::continuous 多通道入口 EmptyAdcChannels::chain 的约束是 A: Adc 且 O: AdcChannels<AdcUnit = A>：ADC1 满足前者、ADCU1 满足后者，同一个类型参数凑不齐，四路 ADC1 通道拼不出来。所以 piezo.rs 同样直接用 sys 绑定，与参考实现逐行对应。

采样点的通道号由硬件结果自带（type2.channel()），映射不依赖"结果按 pattern 顺序轮转"这个假设。

3. 一次击打会被算成几十次

40 kHz 下，压电片一次击打会连续几十个采样点过阈值。去抖不在采样层做，而是 Armor::on_sample 的冷却窗口把它收敛成一次受击 —— 这样"算不算受击"这条规则可以在主机上测（repeat_samples_inside_the_cooldown_are_one_hit）。

4. 控制台放在 UART0

sdkconfig.defaults 里显式写了 CONFIG_ESP_CONSOLE_UART_DEFAULT=y：C3 的 ROM 默认控制台就是 UART0，引脚正好是 RXD=GPIO20 / TXD=GPIO21，与要求一致。换成 USB Serial/JTAG 输出只要把这一行换成 CONFIG_ESP_CONSOLE_USB_SERIAL_JTAG。

5. 应用分区给 2 MB

默认的 1 MB 单 app 槽对带 WiFi 的 Rust 固件太紧，partitions.csv 按参考实现给 factory 划了 2 MB。

6. WiFi 省电关掉

省电模式下上报会晚一个信标间隔（上百毫秒），而"受击后 50 ms 变暗"本来就是要给人即时反馈的。板子是车载供电，这点电流不值得换不确定性。另外主循环里每 5 s 检查一次连接，断了就重连 —— 一块静默失联的装甲板在场上是最难查的故障。

7. 判断"连上没有"要问 IDF，不要信 esp-idf-svc 的事件缓存

BlockingWifi::is_connected()/is_up()/wait_netif_up() 读的是 esp-idf-svc 自己维护的 WiFi 事件状态。实测在 IDF v6.0.1 + esp-idf-svc 0.53 上它会停在"已连接"：日志说一切正常、get_ip_info() 却是 0.0.0.0，而 IDF 的 esp_wifi_sta_get_ap_info() 明明说没关联。后果是 join() 假装连上了、看门狗永远不会重试，板子静默失联。

所以固件里一律用 IDF 的 API 判断：

关联：esp_wifi_sta_get_ap_info()
地址：esp_netif_get_handle_from_ifkey("WIFI_STA_DEF") + esp_netif_get_ip_info()

而且 WiFi 是尽力而为：join() 失败只警告、不退出。一块因为没网就不亮灯的装甲板，比"裁判端看不到血量"糟糕得多。看门狗每 5 s 检查一次"关联 + 有 IP"，不满足就断开重连（重连时只等 3 s IP，别让主循环错过受击）。

8. 日志里"有没有连上"要说清楚

状态行长这样：

status: hp=0 hits=37 dead=true plates[front=37 rear=0 left=0 right=0]
        peak[front=504 rear=379 left=459 right=486] thr=2000
        strips[front=off rear=off left=off right=off]
        ap=SR-602-2G4 rssi=-29 ch=6 ip=192.168.1.117 reports=1745 errs=0

peak[...] 是这一秒内每路 ADC 的峰值，用来校准阈值：没敲时的底噪要明显低于阈值，正常敲击要明显高于它（实测底噪 ~400–500，敲击 2000–4095）。只报"有没有过阈值" 没法判断阈值该调到哪。
thr= 是当前阈值，ARMOR_THRESHOLD=1200 scripts/build_armor.sh 可以改。
ap= / ip= / reports= 一眼分清"板子没连上"和"包发出去了但对端没显示"。

9. USB 控制台看不到复位后的头两秒

主控制台是 UART0，另外把 USB Serial/JTAG 配成了次控制台，所以插原生 USB 也能看日志。但复位时 USB 会重新枚举，复位后最初约 1–2 秒的日志会丢（我们实测错过过启动横幅）。要看完整启动过程就用 UART0 那对脚接 USB-TTL——那才是设计中的调试口。

与参考实现（`reference/armor`）的差异

	参考实现	这里	为什么
主从链路	ESP-NOW 配对，两块板对拷	无：三块从板只是直接接线的灯与传感器	按实际硬件（只有主板一颗 MCU）
DBUS 透传	UART0 收发 10 字节 DBUS，USB CDC 打 CSV	不做	这套硬件没有 DBUS 需求；UART0 让给日志
受击变暗	四条灯带一起全黑 50 ms	只暗被打的那一路	每面独立灯带的意义就在这里
冷却窗口	全局 50 ms	每板独立 50 ms	别块板的击打不该被吃掉
灯带刷新	每 10 ms 无条件刷四遍	只在内容变化时刷 + 每秒强制全刷	四路独立控制后，省掉四轮 RMT 开销
血量	只有击打计数，无血量	整车 100 血、每击 −3、0 血全黑，按 `ArmorHealth` 上报	与裁判端已画好的四格血量对齐
颜色切换	BOOT 短按切红/蓝，存 NVS	颜色由 `ARMOR_TEAM` 决定（红/蓝），短按打状态	队别不该靠现场按键切错
按键	移植 OneButton 状态机（短按配对，长按切色）	本地 FSM：长按复位血量、短按打状态	只有两种动作，且要能在主机上测
上报 sender_id	—（不走 UDP）	MAC 派生 id	0 是裁判终端保留 id

还没做的

另外三路（后/左/右）的压电片与灯带还没接（2026-10-14 实机只有前一路）。代码按四路齐全写，接线后无需改代码；但"四路同时受击"、"每路独立变暗"这两件事还没在实板上验证过。
UART0 RX（GPIO20）上的命令通道：日志方向已经能用；反向的 status / reset 命令还没接（当前复位走 BOOT 长按）。
从板加 MCU 的方案：如果以后从板也装单片机（走 UART 或无线回传）， armor-protocol 里已经预留了板位枚举与上报格式，加一个 slave bin 即可。
双击 / 多击：Button 只实现短按与长按，参考实现里未使用的 OneButton 功能没有移植。
下发血量：当前板子本地算账（裁判端只显示）。若以后要裁判端权威（下发血量/复位），需要新增一条下行消息并在 client 里发。

20 KiB Raw Permalink Blame History Unescape Escape