ESP32S3_vt/client

client

Slint 桌面客户端。两种身份，界面对应两个不同的组件。

身份	画面	血量	需要绑定
--role referee（默认）	两块板左右并排	双方	否
--role team	一块画面	自己那一边	是，选定后不可更改

cd client && cargo build --release
./target/aarch64-apple-darwin/release/cam-client

产物路径带三重名（target/aarch64-apple-darwin/release/）是因为下面那节解释了原因。

命令行

  --role <team|referee>   身份。默认 referee（无需配置即可看两路）
  --team <0|1>             自己属于哪一边，仅 team 端用
  --camera-id <0xID>      绑定到某块板子（MAC 派生，重启不变）
  --camera <IP>            向哪块板子发订阅（默认 255.255.255.255 广播）
  --config <路径>          配置文件位置
  --list                   列出发现的摄像头后退出
  -h, --help               显示这段帮助

常用：

cam-client --list                          # 先看看场上有几块板子
cam-client --role team --team 1            # 队伍一（首次运行会问绑定）
cam-client --role team --team 1 --camera-id 0x3D4D8A9A   # 跳过选择直接绑

--list 会等 5 秒收广播周期再打印，所以它不是即时的。

配置文件

默认 ~/.config/cam-client/config.toml，--config 可改。

role = "team"
team = 1
camera_id = 0x3D4D8A9A

没有配置文件也能跑——裁判端就是无配置启动的，直接显示两路。队伍端缺配置时进入 摄像头选择界面。

命令行覆盖配置文件，反过来不成立（只在内存里改）。这样现场可以把一台机器临时当另一 台用，不动文件。

TOML 的序列化是手写的（config.rs），没有引 toml crate。配置只有四个标量字段， 引一个解析器不值得；而手写解析换来的是零依赖，以及 save 与 parse 严格对称这一点 可以被一个测试覆盖。忘记同步这两个方向的改动是这类代码最典型的 bug，所以它们挨着 放，并且有 parses_a_team_config 盯着。

绑定流程

队伍端首次运行：

1. 接收线程开始收广播，板子每 2 秒发一次 Hello
2. 界面列出发现的所有板子（id + IP + 是否在线）
3. 点一个 → 写进配置文件
4. 此后配置里已有 camera_id，界面不再出现选择页

"选定不可更改"就落在这条路径上：没有 unbind 命令，--camera-id 是命令行覆盖而不是改 文件。

改绑的办法只有两种：手改配置文件，或 rm ~/.config/cam-client/config.toml。

Box::leak 不是疏忽

绑定回调拿到的 CallbackHandle 必须活到窗口关闭。它是 Copy，但 Drop 会注销回 调。

这里踩过一个坑：一开始用 mem::forget，编译器提示它对 Copy 类型无效——这个提示是 对的，mem::forget 传的是值，句柄被复制进闭包捕获后原值立刻 drop，回调在第一次点击 后就注销了，第二次点击什么也不会发生。Box::leak 让所有权真的离开作用域。

窗口里的 Timer 同理：被 drop 即停止，也泄漏掉。

Slint 的三条硬约束

这三条都不是文档里写的，是撞出来的。

Weak<App> 和 slint::Image 都不是 Send。

slint::Image 尤其致命：JPEG 必须在别的线程解码（一张 VGA 的 JPEG 要几毫秒，放在收包 线程里会挤进数据报之间，造成链路上本不存在的丢帧），但解码出来的 RGBA 无法跨线程交给 UI。

解法是分两段：worker 线程只处理纯数据（Vec<u8> + 尺寸），slint::Image 的构造留在 事件循环里。main.rs 的 decoded 槽位就是这个用途，take_decoded() 是那段跨界。

ModelRc 没有 From<Vec<T>>。

只有 From<Rc<M>>、From<&[T]>、From<[T; N]>。所以要写：

std::rc::Rc::new(slint::VecModel::from(v)).into()

而不是 v.into()。这个编译错误会在每个第一次用它的人身上重现一次。

.slint 的语法限制。

• Rectangle 这类基础元素不能挂 callback，要用 TouchArea
• in 属性不能从内部赋值
• 没有 RowLayout，用 HorizontalLayout
• 窗口不能同时给 width/height 和 min-*

线程

三个，加上 Slint 自己的：

线程	做什么	为什么单独
udp-reader	收包、解析、重组	不能让解码挤进数据报之间
jpeg-decode	JPEG → RGBA	几毫秒的活
事件循环	取 RGBA、造 Image、刷新界面	Image 只能在拥有它的线程构造
slint::Timer 回调（33ms）	推进上面那条流水线	显示不需要 22fps 重绘

33ms 的轮询间隔不是每帧一次：更快只是让事件循环和接收路径抢 CPU。

槽位不会左右跳动

裁判端按 sender_id 排序填两个槽位，槽位保持稳定——某块板子临时离线时不会重新 洗牌。如果每次都重新排版，一块板子掉线会让剩下的画面从左边跳到右边，现场看非常像 "两路串了"。

view.sender_id != wanted 才重建 View（清零帧率窗口），避免每 33ms 重置一次统计。

帧率：按计数除以墙钟

self.fps = (stats.frames_shown - self.window_frames) as f32 / window.as_secs_f32();

不是对帧间隔取平均。

一次 UI 轮询（33ms）之间可能完成多帧，平均间隔量的是显示的刷新快慢而不是相机 的出帧快慢——那会把上限 22fps 的传感器报成 36fps。一个笃定的错误数字比没有数字更糟， 现场你会以为还有性能余量。

血量：接口就位，数据源没有

let armor: Arc<dyn ArmorSource> = Arc::new(NoArmorYet);

ArmorSource 是真的 trait，protocol::ArmorHealth 和 ARMOR_PORT 都已就位。装甲板接上 后只需换掉这一行，render_health() 会自动走 Some(hps) 分支，界面和其余代码都不用改。

现在没有数据源，所以显示占位符而不是 0。0 看起来像真值——现场看到两个 0 会以为 对方已经没血了，然后开始找裁判理论。

占位分支依然给出 4 个血格（值全 0），因为界面用 available 决定颜色：空数组会让整个 占位框消失，看起来像布局出错，而不是像"还没有数据"。

内存：解码只留最新一张

解码线程在写入前先 retain 掉同一路的旧图（main.rs）。

一张 VGA 的 RGBA 是 1.2 MB。两路各留两张就是 5 MB，而延迟换清晰度在这里没有意义—— 观战的人要的是最新的画面，不是最完整的那张已经过时的。

为什么客户端收全部板子的视频

队伍端也订阅了所有板子，然后在界面层过滤到自己那一个。

反过来的做法（板子按订阅者的 role 决定推给谁）会引出一个不对称：板子得维护"谁是队伍 一谁是队伍二"的认知，但那块知识本来就在客户端。裁判端同时要两路的事实说明这个 认知不能放在板子上。

代价是队伍端浪费一份几乎相同的图像数据——实测 264 kB/s，占链路 6–9%，可以接受。

换机器要改 client/.cargo/config.toml

[build]
target = "aarch64-apple-darwin"

这行必须改，它是本文件唯一的存在理由。

client/ 嵌在固件的目录树里，cargo 会向上找到 ../.cargo/config.toml，那里面 target = "xtensa-esp32s3-espidf" 加一个 ldproxy linker，只有在 ESP-IDF 交叉编译里才成立。 没有这个覆盖，桌面客户端会被交叉编译到 Xtensa，然后在依赖深处失败——libc 找不到 MAP_FAILED 之类的东西，因为它正在为一个没有 mmap 的嵌入式目标编译。

父配置的其它设置对非 ESP 目标都不适用，所以只需覆盖 target 一项。

线程安全清单

• 接收线程 → 其它：Arc<Discovery> / Arc<LatestFrames>，内部 Mutex
• 解码线程 → 事件循环：Arc<Mutex<Vec<(u32, DecodedFrame)>>>
• 事件循环 → 界面：直接调用（同一个线程）
• 绝不跨线程：Weak<App>、slint::Image、ModelRc

依赖

crate	为什么
slint / slint-build	界面。macOS 默认渲染器是 femtovg，不需要额外系统库
image	只为 jpeg feature，解码用
protocol（path）	共享线路格式。用 path 而不是复制，两边不可能悄悄分叉

image 关掉了 default features 只开 jpeg：这个客户端不读 PNG/TIFF/webp 以外的任何 东西，也不写任何文件。

这一侧没有任何东西重新编码。板子出的就是传感器里的 JPEG，客户端只解码。