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- 固件：新增 link_control / stream_control，覆盖运行中 Wi-Fi 断线恢复、取帧节拍、 温控与质量/帧率减载；UDP 发送增加有界重试预算与帧期限，PSRAM JPEG 直发减少拷贝。 - 协议：重组器严格校验分片布局，统计未收齐、超时与完全缺失的帧，处理帧号回绕与设备重启。 - 桌面端：视频改 latest-value 通道并前置帧时间标记，拒绝积压和慢解码的过期画面；新增 延迟标记页与 --latency-report 校准，完善录制、服务端与退出流程。 - 文档与脚本：新增硬件、开发、延迟、功耗、实时性、稳定性文档和改动记录，重写根 README； 新增构建、性能、延迟与串口长测脚本，以及长测客户端脚本。 - 构建：固定 esp-1.97.0.0 工具链，分区表随构建复制，更新 sdkconfig 与忽略规则。
4.6 KiB
图传板硬件说明
对应 Freenove ESP32-S3-WROOM CAM、ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 与 OV5640。构建和烧录入口见 README.md。
摄像头引脚
配置以 src/camera.rs 的 pins 模块为准。DATA 按 D0–D7（传感器 Y2–Y9）排列。
| 信号 | GPIO |
|---|---|
| RESET | 0 |
| XCLK | 15 |
| PCLK | 13 |
| VSYNC | 6 |
| HREF | 7 |
| SIOD / SDA | 4 |
| SIOC / SCL | 5 |
| D0–D7 | 11, 9, 8, 10, 12, 18, 17, 16 |
| PWDN | 未连接（-1） |
当前 XCLK 为 20 MHz。不要直接套用 AI-Thinker、XIAO 等其他板卡的相机引脚表。
本模组需避开的资源包括 Flash / PSRAM 总线（GPIO 26–37）、USB（19 / 20）、串口（43 / 44）及模组内部引脚，以原理图为最终依据。占用 Flash / PSRAM 引脚可能造成传输期间 CPU 挂死、串口静默。
内存与任务配置
参数位于根目录 sdkconfig.defaults：
| 参数 | 当前值 | 用途 |
|---|---|---|
CONFIG_SPIRAM_MODE_OCT |
y |
8 MB Octal PSRAM |
CONFIG_SPIRAM_SPEED_80M |
y |
PSRAM 时钟 |
CONFIG_CAMERA_PSRAM_DMA |
n |
DMA 经内部 RAM 中转后复制到 PSRAM |
CONFIG_SPIRAM_TRY_ALLOCATE_WIFI_LWIP |
n |
Wi-Fi / lwIP 缓冲保留在内部 RAM |
CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ_240 |
y |
CPU 240 MHz |
CONFIG_CAMERA_CORE1 |
y |
显式选择 CPU1，与 Wi-Fi 分开（只禁用 CORE0 不足以改变 choice 默认值） |
CONFIG_FREERTOS_HZ |
1000 |
发送拥塞时以 1 ms tick 让出调度 |
CONFIG_ESP_WIFI_DYNAMIC_TX_BUFFER_NUM |
64 |
发送缓冲数量，使用内部 RAM |
CONFIG_ESP_WIFI_TX_BA_WIN |
32 |
保留 AMPDU 发送聚合 |
相机使用 3 个 PSRAM 帧缓冲及 GRAB_LATEST，优先取得较新的画面。JPEG 编码由传感器完成，S3 主要负责采集和发送。
原测试板启用 PSRAM DMA 后曾出现 NO-EOI：JPEG 结束标记位于驱动末尾 DMA 搜索窗口之外，随后停止交付帧。因此默认关闭该配置；更换驱动后应单独验证持续采集。
Flash 与分区
默认 16 MB、DIO、40 MHz，分区来自 partitions.csv：
| 分区 | 偏移 | 大小 |
|---|---|---|
| NVS | 0x9000 |
0x6000 |
| PHY init | 0xF000 |
0x1000 |
| Factory app | 以 partitions.csv 为准，坏板重编时可能调整 |
0x120000（1152 KiB） |
分区表位于 0x8000，S3 Bootloader 从 0x0 开始。App 写入分区表声明的偏移，不能直接套用 0x10000。修改分区或 Flash 模式后需重新构建，成套更新 Bootloader、分区表和 App。
健康硬件可以评估恢复 0x10000 App 偏移或更快 Flash 配置，但需重新验证。
损坏 Flash 模组的兼容处理
早期测试模组在绝对地址 0xFADE7 存在写入异常，bit 5–7 无法正确写入。这是特定模组的故障。当前 App 偏移来自该板的开发过程，不能保证新镜像仍避开坏字节。
2026-10-18 的整段回读还发现 0x10863 的 bit 6 异常读回为 1：期望 0x2e，读回 0x6e，该轮 App 只有这一处字节不同，尚未单独擦写复核是否为永久故障。该模组的 App 偏移需至少为 0x20000，并继续检查 0xFADE7；烧录工具的校验失败必须先排除，不能当作网络或相机故障。
scripts/flash.sh 保留的流程为：编译、导出 App、搜索 64 KiB 对齐的可写偏移、修改分区、重新构建和验证，再写入三段镜像。重新构建可能移动镜像内容，因此第二次验证不可省略。
脚本依赖 macOS 串口名、Unix termios、本地 ESP-IDF Python 目录及旧版工具参数，不适合作为通用烧录入口。坏板需核对工具版本及坏地址字节；普通板卡使用 README 流程。更换故障模组比长期依赖镜像位置更可靠。
本地相机组件
components/esp32-camera/ 包含上游 2.1.7 及本地兼容补丁，components/cam_wrapper/ 提供 Rust FFI 封装。
本地增加 esp_camera_fb_get_latest / cam_take_latest：等待第一张有效帧后，以有限次数零等待取出更新帧，并归还替换的缓冲。cam_take(0) 表示单次非阻塞尝试，不在空队列、坏 JPEG 或 DMA 复位哨兵上继续等待。升级驱动时需保留或移植这些补丁，并运行缓冲所有权测试；不能用“先检查有帧、再调用可能阻塞 4 秒的 get”替代。
S3 的 ll_cam.c 中有 CAM_IO_MUX_REG() 本地补丁，用于 SCCB / I2C 引脚连接。升级驱动后需检查补丁并验证传感器探测和采集。
components/esp32-camera/target/ 是按芯片划分的源代码，清理缓存时不能删除，也不能忽略所有层级的 target/。