ESP32-S3 摄像头图传：固件 + Slint 客户端 + 共享协议

两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV2640/OV3660/OV5640），向队伍客户端与裁判终端推 UDP 图传。固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；客户端是 Rust + Slint 桌面程序。三个 crate 各自独立构建： . firmware，交叉编译到 Xtensa protocol/ 线路格式与帧重组，两端共用，无 ESP-IDF 依赖，有单元测试 client/ Slint 桌面客户端视频走 UDP 而非 TCP：实测传感器产出 22 fps，TCP MJPEG 只送出 1.9 fps，且只占用链路能力的 1%——链路是空的，帧堵在队头阻塞后面等一个实时画面等不起的重传计时器。改为独立数据报、不重传、缺片丢整帧后达到 20.8 fps。发现是双向的：板子每 2 秒广播 Hello，客户端广播 Subscribe，板子据此定向推流。板子身份由 MAC 派生，重启不变，所以客户端可以把绑定存进配置。裁判端同时收两块板子（每个发送方一个重组器），队伍端绑定其中一块并只显示自己那一边的血量。装甲板接口已预留（ArmorSource trait + ARMOR_PORT），当前无数据源，界面显示占位符。 vendor 了 esp32-camera 2.1.7：组件注册表的版本求解器找不到它，且需要打一处补丁（见 components/esp32-camera/target/esp32s3/ll_cam.c）。 .gitignore 三条 target/ 都锚定在根目录，因为 protocol/ 与 client/ 各自也是独立 crate；而 components/esp32-camera/target/ 是上游的按芯片分目录，里面是源码，必须保留。
2026-10-05 18:22:19 +08:00
commit 4f893ce140
134 changed files with 41128 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,85 @@
+/*
+ * GC2145 register definitions.
+ */
+#ifndef __GC2145_REG_REGS_H__
+#define __GC2145_REG_REGS_H__
+
+#define CHIP_ID_HIGH 0XF0
+#define CHIP_ID_LOW 0XF1
+#define PLL_MODE1 0XF7
+#define PLL_MODE2 0XF8
+#define CM_MODE 0XF9
+#define CLK_DIV_MODE 0XFA
+#define RESET_RELATED   0xfe    // Bit[7]: Software reset 
+                                // Bit[6]: cm reset 
+                                // Bit[5]: mipi reset 
+                                // Bit[4]: CISCTL_restart_n
+                                // Bit[3]: NA
+                                // Bit[2:0]: page select
+                                //  000:page0
+                                //  001:page1
+                                //  010:page2
+                                //  011:page3
+
+//-page0----------------
+
+#define P0_EXPOSURE_HIGH 0X03
+#define P0_EXPOSURE_LOW 0X04
+#define P0_HB_HIGH 0X05
+#define P0_HB_LOW 0X06
+#define P0_VB_HIGH 0X07
+#define P0_VB_LOW 0X08
+#define P0_ROW_START_HIGH 0X09
+#define P0_ROW_START_LOW 0X0A
+#define P0_COL_START_HIGH 0X0B
+#define P0_COL_START_LOW 0X0C
+
+#define P0_WIN_HEIGHT_HIGH 0X0D
+#define P0_WIN_HEIGHT_LOW 0X0E
+#define P0_WIN_WIDTH_HIGH 0X0F
+#define P0_WIN_WIDTH_LOW 0X10
+#define P0_ANALOG_MODE1 0X17
+#define P0_ANALOG_MODE2 0X18
+
+#define P0_SPECIAL_EFFECT 0X83
+#define P0_OUTPUT_FORMAT 0x84 // Format select
+                                // Bit[7]:YUV420 row switch
+                                // Bit[6]:YUV420 col switch
+                                // Bit[7]:YUV420_legacy
+                                // Bit[4:0]:output data mode
+                                //  5’h00 Cb Y Cr Y
+                                //  5’h01 Cr Y Cb Y
+                                //  5’h02 Y Cb Y Cr
+                                //  5’h03 Y Cr Y Cb
+                                //  5’h04 LSC bypass, C/Y
+                                //  5’h05 LSC bypass, Y/C
+                                //  5’h06 RGB 565
+                                //  5’h0f bypass 10bits
+                                //  5’h17 switch odd/even column /row to controls output Bayer pattern
+                                //    00 RGBG
+                                //    01 RGGB
+                                //    10 BGGR
+                                //    11 GBRG
+                                //  5'h18 DNDD out mode
+                                //  5'h19 LSC out mode
+                                //  5;h1b EEINTP out mode
+#define P0_FRAME_START 0X85
+#define P0_SYNC_MODE 0X86
+#define P0_MODULE_GATING 0X88
+#define P0_BYPASS_MODE 0X89
+#define P0_DEBUG_MODE2 0X8C
+#define P0_DEBUG_MODE3 0X8D
+#define P0_CROP_ENABLE 0X90
+#define P0_OUT_WIN_Y1_HIGH 0X91
+#define P0_OUT_WIN_Y1_LOW 0X92
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+#define P0_OUT_WIN_X1_LOW 0X94
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+#define P0_OUT_WIN_HEIGHT_LOW 0X96
+#define P0_OUT_WIN_WIDTH_HIGH 0X97
+#define P0_OUT_WIN_WIDTH_LOW 0X98
+#define P0_SUBSAMPLE 0X99
+#define P0_SUBSAMPLE_MODE 0X9A
+
+
+#endif // __GC2145_REG_REGS_H__