feat: 链路控制、延迟校准与长测工具，补全文档

- 固件：新增 link_control / stream_control，覆盖运行中 Wi-Fi 断线恢复、取帧节拍、
  温控与质量/帧率减载；UDP 发送增加有界重试预算与帧期限，PSRAM JPEG 直发减少拷贝。
- 协议：重组器严格校验分片布局，统计未收齐、超时与完全缺失的帧，处理帧号回绕与设备重启。
- 桌面端：视频改 latest-value 通道并前置帧时间标记，拒绝积压和慢解码的过期画面；新增
  延迟标记页与 --latency-report 校准，完善录制、服务端与退出流程。
- 文档与脚本：新增硬件、开发、延迟、功耗、实时性、稳定性文档和改动记录，重写根 README；
  新增构建、性能、延迟与串口长测脚本，以及长测客户端脚本。
- 构建：固定 esp-1.97.0.0 工具链，分区表随构建复制，更新 sdkconfig 与忽略规则。

desktop/src-tauri/src/main.rs

@@ -23,6 +23,7 @@
 
 mod commands;
 mod demo;
+mod latency;
 mod recording;
 mod server;
 mod state;
@@ -42,6 +43,7 @@ const USAGE: &str = "\
 
   --role <team|referee>   身份。默认看配置文件；没有配置文件时是 referee
   --config <路径>          配置文件位置
+  --latency-report <路径>  打开裁判端屏幕标记校准，写入新的本地 NDJSON 报告
   --demo                  演示模式：画面与血量都是本地合成的
   --list                  打印发现的摄像头与装甲板后退出
   -h, --help               显示这段帮助
@@ -78,6 +80,7 @@ fn main() {
 struct Args {
     role: Option<Role>,
     config: Option<PathBuf>,
+    latency_report: Option<PathBuf>,
     demo: bool,
     list: bool,
     help: bool,
@@ -104,6 +107,9 @@ impl Args {
                 "--config" => {
                     args.config = it.next().map(PathBuf::from);
                 }
+                "--latency-report" => {
+                    args.latency_report = it.next().map(PathBuf::from);
+                }
                 other => {
                     // 见模块文档：macOS 的 .app 启动参数与 shell 里的笔误都可能出现在这里，
                     // 但报错的代价（窗口起不来）远大于收益。
@@ -124,7 +130,10 @@ fn run() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
         return Ok(());
     }
 
-    let config_path = args.config.clone().unwrap_or_else(config::default_config_path);
+    let config_path = args
+        .config
+        .clone()
+        .unwrap_or_else(config::default_config_path);
 
     // 首次启动时导入旧客户端的配置，并把旧文件改名成 .bak。
     let (mut config, notes) = config::load_with_migration(&config_path)?;
@@ -134,6 +143,10 @@ fn run() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
     if let Some(role) = args.role {
         config.role = role;
     }
+    if args.latency_report.is_some() && config.role != Role::Referee {
+        return Err("Latency calibration requires a referee test configuration".into());
+    }
+    let latency_recorder = latency::Recorder::new(args.latency_report.clone())?;
 
     for note in &notes {
         log::info!("{note}");
@@ -150,8 +163,7 @@ fn run() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
         config_path.display()
     );
 
-    let (state, video_socket, armor_socket) =
-        AppState::new(config_path, config, notes, args.demo)?;
+    let (state, video_socket, armor_socket) = AppState::new(config_path, config, notes, args.demo)?;
 
     // 视频端口绑不上时没有 socket，接收线程也就没有意义——界面会显示那条说明。
     if let Some(socket) = video_socket {
@@ -219,7 +231,10 @@ fn run() -> Result<(), Box<dyn Error>> {
     let app = tauri::Builder::default()
         .plugin(tauri_plugin_opener::init())
         .manage(Arc::clone(&state))
+        .manage(latency_recorder)
         .invoke_handler(tauri::generate_handler![
+            latency::latency_enabled,
+            latency::latency_sample,
             commands::stream_info,
             commands::get_snapshot,
             commands::get_config,