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22
Commits
ci/build-client
...
main
| Author | SHA1 | Date | |
|---|---|---|---|
 sloray
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6a0eb14b28
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sloray
|
ee22a82ecd
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sloray
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e3acb37d32
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sloray
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d9a27b69f3
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||
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sloray
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896b21fe44
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||
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sloray
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cc6b82d7ec
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||
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sloray
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4794bed2cf | ||
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sloray
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e6070f91ee | ||
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sloray
|
26731958ea | ||
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sloray
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de7263569c | ||
|
sloray
|
c9ce7b64ef | ||
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sloray
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f3b09ca9a6 | ||
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sloray
|
1cccc1aa00 | ||
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sloray
|
f0538fa233 | ||
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sloray
|
47ef7c63dd | ||
|
sloray
|
b74c6654e5 | ||
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sloray
|
ac3d639d6b | ||
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sloray
|
2ed16ff88d | ||
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sloray
|
6f83ebbe3c | ||
|
sloray
|
4667d94c45 | ||
|
sloray
|
76b96cc374 | ||
|
sloray
|
03f7279b53 |
+4
-11
@@ -12,14 +12,7 @@ build-std = ["std", "panic_abort"]
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||||
[env]
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||||
MCU = "esp32s3"
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||||
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||||
# Use the ESP-IDF installation and toolchains that are already on the machine
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||||
# (eim's install under ~/.espressif) instead of downloading another copy into
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# ./.embuild. Without this the first build re-downloads several hundred MB of
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||||
# Xtensa GCC/LLVM.
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||||
#
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||||
# `global` means ~/.espressif, which is where eim installs.
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||||
#
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# Drop these two lines to let esp-idf-sys clone and fetch the ESP-IDF version it
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||||
# pins itself (v5.5.5 by default), into ~/.espressif.
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||||
IDF_PATH = { value = "/Users/peng/.espressif/esp-idf/v5.5.5", force = true }
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ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR = { value = "global", force = true }
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||||
# esp-idf-sys downloads this version unless IDF_PATH points to an existing SDK.
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||||
# Keep machine-specific paths in the environment instead of this shared file.
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ESP_IDF_VERSION = { value = "v5.5.5", force = false }
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ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR = { value = "global", force = false }
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||||
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@@ -20,6 +20,54 @@ WIFI_PASS=your-password
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||||
#CAM_RES=vga
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# JPEG quality 0-63, lower is better quality
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#CAM_QUALITY=12
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||||
# Optional adaptive compression ceiling, 0 = fixed (default), else QUALITY..63.
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||||
# Shed load on sender congestion, restore detail after 15 stable seconds.
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#CAM_QUALITY_MAX=0
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||||
# Stream cap, 0 = uncapped (default), 1-60 = maximum fps.
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||||
# Paces frame retrieval and UDP delivery; sensor clocks remain unchanged.
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#CAM_MAX_FPS=0
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||||
# OV5640 PLL profile: default (driver timing) | vga30 (VGA ~30.09 fps).
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# vga30 preserves HTS/VTS: XCLK 20, VCO 610, SYSCLK 61, PCLK 15.25 MHz.
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||||
# Retune exposure-line limits when switching profiles; keep HTS at default.
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||||
#CAM_CLOCK_PROFILE=default
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||||
# Capture frame buffers in PSRAM: 3 (default) or 2 (lower capture queue depth).
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||||
# Prefer 3 for burst tolerance; 2 showed worse long-run peak frame loss here.
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#CAM_FB_COUNT=3
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||||
# Sensor grayscale effect while retaining hardware JPEG, 0 = colour (default).
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#CAM_GRAYSCALE=0
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# OV5640 AE target bias: 0 (default), -1 (~-1.1 EV), -2 (~-1.9 EV).
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# This target alone does not guarantee a shorter shutter.
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#CAM_EXPOSURE_EV=0
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# Optional OV5640 driver AE level -5..5; requires CAM_EXPOSURE_EV=0.
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||||
# Unset uses the EV setting. -1 lowers the target 55 -> 45 (~-0.29 EV),
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||||
# a finer brightness adjustment than CAM_EXPOSURE_EV=-1. AEC/AGC stay on.
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||||
#CAM_AE_LEVEL=-1
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||||
# OV5640 fixed shutter in sensor lines, 0 = automatic (default), AGC stays on.
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||||
# 220 lines is roughly 10 ms with default VGA HTS 2060; verify timing/logs.
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||||
#CAM_SHUTTER_LINES=0
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||||
# Optional automatic exposure cap in sensor lines, 0 = driver default.
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||||
# AEC/AGC stay automatic, night frame extension is disabled. Mutually exclusive
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||||
# with a nonzero fixed shutter. Default VGA: 440 lines is about 20 ms.
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||||
# With vga30 use 592 lines for about 20 ms, including two 50 Hz AEC bands.
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#CAM_EXPOSURE_MAX_LINES=0
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||||
# OV5640 automatic gain ceiling, 0 = driver default, else 1..63 times.
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||||
# More gain can brighten short exposures but also amplifies noise.
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#CAM_GAIN_CEILING=0
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||||
# OV5640 horizontal total, 0 = driver default. Even values only; hardware test
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||||
# required. Changing HTS also changes the time represented by one shutter line.
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||||
# HTS 1500 / 1800 caused green/magenta flicker on this module; keep 0.
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#CAM_HTS=0
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||||
# Minimum gap between successful video datagrams, 0 = burst (default).
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||||
# Allowed 0..5000 us in FreeRTOS tick increments (1000 us in this build).
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||||
#UDP_PACKET_GAP_US=0
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# Total yielding-retry allowance per JPEG, shared by all fragments/peers.
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||||
# 0 = fail on backpressure; default 8000 us, 0..25000 in tick increments.
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||||
# Frame deadlines remain 25 ms sending / 100 ms since capture start.
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||||
#UDP_RETRY_BUDGET_US=8000
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||||
# Internal ESP chip temperature load limit, Celsius; 0 disables, default 75.
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||||
# At the limit halve fps (rounded up); restore after cooling by 5 C.
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||||
# This is a proactive load threshold, not a specified silicon safety limit.
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||||
#CAM_THERMAL_LIMIT_C=75
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||||
# Set to 0 if your board inverts VSYNC in hardware.
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||||
#CAM_VSYNC_INVERT=1
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||||
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||||
@@ -28,3 +76,13 @@ WIFI_PASS=your-password
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||||
# the AP (a hidden SSID, for instance) - otherwise the scan reports the real
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# mode and this only makes it fail faster.
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#WIFI_AUTH=wpa2
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||||
# Optional maximum Wi-Fi TX power, integer dBm (2..20). Unset keeps SDK default.
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||||
# Test on your own board/network; higher power does not always improve video.
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||||
# Current delivery requests 15 dBm; this ESP32-S3 reports a 15.00 dBm cap.
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||||
# Runtime load control does not lower it; reconnects reapply the same cap.
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||||
# WIFI_TX_POWER_DBM=15
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# Diagnostic builds only: intentionally disconnect once, after N seconds of
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# the streaming loop, hold offline 5 seconds, then exercise runtime recovery.
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||||
# Keep 0 (default) for normal firmware; does not change router/TUN settings.
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#WIFI_TEST_DROP_AFTER_S=0
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@@ -0,0 +1,16 @@
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# actionlint 配置。
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#
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# 这个仓库的 CI 跑在 Gitea 上，但 actionlint 用的是 GitHub 的规则，所以有一条
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# 政策性的误报要忽略掉：
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#
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# the runner of "actions/upload-artifact@v3" action is too old to run on GitHub Actions
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#
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# 它对 GitHub 是成立的（v3 声明的 node16 运行时 GitHub 已经不再执行），但我们是
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||||
# Gitea：Gitea 的 runner 用自己的 node 跑 JS action，v3 能正常把产物传上去；反过来
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||||
# v4 在 Gitea 上**根本跑不了** —— v4 里的 @actions/artifact 会拒绝非 github.com
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||||
# 的服务器（GHESNotSupportedError，原文见 .github/workflows/build-client.yml 文件头
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# 第 3 条，那是 2026-10-15 第一次真实运行的日志里抄下来的）。
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||||
paths:
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.github/workflows/*.yml:
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ignore:
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||||
- 'the runner of "actions/upload-artifact@v3" action is too old to run on GitHub Actions'
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+217
-112
@@ -1,42 +1,95 @@
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||||
# 构建桌面客户端（desktop/，Tauri v2 + React）。
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#
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# 产物都挂在这次运行下面（Actions 页面直接下载），保留 14 天：
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# Linux x64 deb + AppImage cam-desktop_<版本>_amd64.deb / .AppImage ← 默认每次编
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||||
# Windows x64 NSIS 安装包 cam-desktop_<版本>_x64-setup.exe ← 有 runner 才编
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||||
# macOS 通用 .app + .dmg arm64 与 x86_64 合成一个包 ← 有 runner 才编
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||||
# Linux x64 deb + AppImage RMIC-2026_<版本>_amd64.deb / .AppImage ← 默认每次编
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||||
# Windows x64 NSIS 安装包 RMIC-2026_<版本>_x64-setup.exe ← 默认每次编
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||||
# macOS 通用 .app + .dmg arm64 与 x86_64 合成一个包 ← 还没有机器，手动勾选才编
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||||
#
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# ── 触发 ─────────────────────────────────────────────────────────────────────
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# * push 到 main/master —— 只认 desktop/、protocol/ 与本文件的改动，改固件不会
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# 白占 runner
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# * 打 v* tag、开 PR
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||||
# * 手动 Run workflow：逐个平台勾选，不进 paths 过滤（"就想编一次"走它）
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# Windows 与 macOS 两个 job 目前默认不跑，原因与打开方式见下面第 1 条。
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||||
# 平台开关一律看勾选框（理由见下面第 4 条）。
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#
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||||
# ── 跑在 Gitea 上要先对上的两件事 ────────────────────────────────────────────
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# 1. runner 标签是注册 runner 时自己起的名字，猜不到，所以三个 job 都写成
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# "仓库变量优先、常见标签兜底"：
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# runs-on: ${{ vars.RUNNER_LINUX || 'ubuntu-latest' }}
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# 标签对不上时 job 是**排队**而不是报错 —— 排队会一直占着这次运行不结束，
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# 所以第一次跑之前先看一眼 runner 页面上那几行标签。
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||||
# 所以上线新平台前先看一眼 runner 页面上那几行标签。
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||||
#
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||||
# 本仓库目前只有 Linux 的两个 runner 标签（ubuntu-latest / ubuntu-24.04 /
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# ubuntu-22.04），所以**默认只跑 Linux**：Windows 与 macOS 两个 job 要等
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# 仓库变量 ENABLE_WINDOWS / ENABLE_MACOS 设成 true 才会跑（手动 Run workflow
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# 时另看勾选框），机器的标签则用 RUNNER_WINDOWS / RUNNER_MACOS 指过去。
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# 等那两台机器上的 runner 注册好再打开，否则每次 push 都会多出两个永远排队的
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# job。
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# 2026-10-15 实测在线的（括号里是它们自己声明的标签）：
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# * simba-runner-01 （ubuntu-latest / ubuntu-24.04 / ubuntu-22.04）
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# * windows-runner-01 （windows-latest / windows-2025 / windows-2022）
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# * macOS：还没有
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# 所以 Windows 默认就跑；macOS 的 job 写成"手动勾选才跑"。
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#
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# 为什么不能拿 Linux runner 交叉编出来：
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# * Windows：Rust 侧用 mingw 交叉编还能出个裸 exe，但 tauri 的 NSIS 打包器
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# 本身只能在 Windows 上跑，出不了安装包；
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# * macOS：要 Apple SDK 与 codesign/lipo，只能在 macOS 上编。
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# 所以这两个平台的 job 留着是为了"机器到位那天直接开"，不是摆设。
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# 那两台机器上要预装好：Windows 的 MSVC Build Tools（link.exe）、macOS 的
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# Xcode Command Line Tools，以及 rustup（dtolnay/rust-toolchain 靠它装工具链）。
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# Linux 的 job 通常跑在容器里，所以没装 rustup 也没关系 —— 见下面那步兜底。
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||||
# Windows runner 上要预装好 MSVC Build Tools（link.exe）、WebView2 运行时与
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||||
# rustup（dtolnay/rust-toolchain 靠它装工具链）；macOS 上要 Xcode Command Line
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||||
# Tools + rustup。Linux 的 job 通常跑在容器里，没装 rustup 也没关系 —— 见兜底那步。
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||||
# 2. 这个文件放在 .github/workflows/ 下就够：Gitea 的 [actions] WORKFLOW_DIRS
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# 默认值就是 [".gitea/workflows", ".github/workflows"]（源码里的默认值，且
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||||
# .yml 与 .yaml 都认），所以两个目录都是原生支持的，不用挪。
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# 3. 两处"GitHub 能跑、Gitea 上不行"的地方，都是 2026-10-15 第一次真实运行的
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# 日志里钉出来的：
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# * 传产物用 upload-artifact@v3，**不能用 v4**。v4 里的 @actions/artifact 会
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# 拒绝非 github.com 的服务器，日志原文：
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# GHESNotSupportedError: @actions/artifact v2.0.0+, upload-artifact@v4+
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# and download-artifact@v4+ are not currently supported on GHES
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# Gitea 实现的是 v3 那套接口（ACTIONS_RUNTIME_URL），所以 v3 能传上去。
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# * 一个缓存都没开。这台实例的缓存服务在 job 容器里连不上，日志原文：
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||||
# Failed to restore: getCacheEntry failed: connect ETIMEDOUT 172.18.0.2:37315
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||||
# setup-node 的 cache 每次要干等 4 分 39 秒才放弃（两个 job 各一次）。
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||||
# 等缓存能从容器访问到了再加回来，写法就是：
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# setup-node 的 with 里加：cache: pnpm / cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
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# 各 job 里加：
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# - uses: actions/cache@v4
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# with:
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# path: |
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# ~/.cargo/registry/index
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||||
# ~/.cargo/registry/cache
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||||
# ~/.cargo/git/db
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||||
# key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
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||||
# restore-keys: ${{ runner.os }}-cargo-registry-
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||||
# 4. 平台开关只用 github.event.inputs，**不用仓库变量**。2026-10-15 那次 Windows# runner 明明在线、job 也确实派给了它（它自己的日志里写着
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||||
# "Runner labels: windows-latest, windows-2025, windows-2022"），产物却一直是
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# skipped —— 卡在 job 级 if 的 `vars.ENABLE_WINDOWS == 'true'` 上：Gitea 的
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# runner 在 job 级 if 里拿不到（或拿不对）vars 上下文，而这个条件写反的代价是
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# "静悄悄不编"，最难发现。同一份文件里 `github.event.inputs.linux != 'false'`
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||||
# 这个形式在 runner 日志里能看到正常求值（evaluating expression '...' evaluated
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||||
# to 'true'），所以平台开关统一成这种：
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||||
# * Linux / Windows：`github.event.inputs.<平台> != 'false'` → 默认跑，
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||||
# 手动触发时取消勾选就不跑
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||||
# * macOS：`github.event.inputs.macos == 'true'` → 默认不跑，等有机器了改成
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||||
# 上一种形式即可
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||||
# runs-on 里的 vars（RUNNER_*）不受影响，标签不匹配时用那个覆盖。
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||||
# 5. Windows runner 的 job 跑在**低完整性**上（实测 Mandatory Label\Low Mandatory
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||||
# Level, S-1-16-4096），而 Windows 不允许低完整性往中完整性写：用户目录
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||||
# （~/.rustup、~/.cargo、%TEMP%、%LOCALAPPDATA%）统统 Access denied (os error 5)
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||||
# —— ACL 是干净的（SYSTEM / Administrators / 本人 全 F，没有任何 Deny），拦它的是
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||||
# 完整性级别，所以"放宽权限"一点用都没有。表现是一串看着毫不相干的错误：
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# * Git Bash 的 mktemp 写 /tmp 被拒（它的 /tmp 跟着 TEMP 走；TEMP 不可写时退回
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||||
# <Git 安装目录>\tmp，那个目录普通权限进不去）；
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||||
# * rustup: could not create temp file C:\Users\admin\.rustup\tmp\xxx_file
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||||
# 处置：Windows job 把能重定向的都指到 runner 自己的工作目录
|
||||
# （C:\Users\admin\runner\windows\cache，job 内写探测实测可写）——
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||||
# RUSTUP_HOME / CARGO_HOME / npm_config_cache / npm_config_store_dir /
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||||
# RUNNER_TOOL_CACHE / LOCALAPPDATA / APPDATA，加上 TEMP/TMP/TMPDIR、
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||||
# pnpm/action-setup 的 dest，以及 **USERPROFILE**。
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||||
# 最后这个是被 pnpm 逼出来的：它的 store 操作锁不在 store-dir 下面，也不看
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||||
# LOCALAPPDATA，而是按 <USERPROFILE>\AppData\Local\pnpm-store-operation-locks
|
||||
# 算 —— 只把 LOCALAPPDATA 指走它照样去开原来的路径（报错原文见 run 8 的日志），
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||||
# 把 USERPROFILE 指走它才跟着走（本机实测：探针 profile 下立刻出现
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||||
# all-stores.lock）。
|
||||
# 想从根上解决：让 gitea-runner 以**中完整性**启动（在普通终端里跑
|
||||
# run-runner.ps1，而不是从被沙箱化的低完整性 shell 里拉起来），那样这些重定向
|
||||
# 就都可以撤掉。这台机器上 runner 由计划任务 GiteaRunner-Windows（admin /
|
||||
# Limited）拉起，但进程链上的完整性已经落到了 Low。
|
||||
#
|
||||
# ── 三个平台都显式写 --target，这不是啰嗦 ────────────────────────────────────
|
||||
# desktop/.cargo/config.toml 里钉着 `target = "aarch64-apple-darwin"`（本机开发用；
|
||||
@@ -80,18 +133,18 @@ on:
|
||||
- ".github/workflows/build-client.yml"
|
||||
workflow_dispatch:
|
||||
inputs:
|
||||
# Linux 的 runner 有，默认勾上；另两个平台目前没有 runner，默认不勾 ——
|
||||
# 勾了而没有对应 runner，那个 job 会一直排队。
|
||||
# Linux 与 Windows 的 runner 都在线，默认勾上；macOS 还没有机器，默认不勾
|
||||
# （勾了会一直排队）。开关为什么不用仓库变量见文件头第 4 条。
|
||||
linux:
|
||||
description: "构建 Linux（deb + AppImage）"
|
||||
type: boolean
|
||||
default: true
|
||||
windows:
|
||||
description: "构建 Windows（NSIS 安装包）——需要 Windows runner"
|
||||
description: "构建 Windows（NSIS 安装包）"
|
||||
type: boolean
|
||||
default: false
|
||||
default: true
|
||||
macos:
|
||||
description: "构建 macOS（通用 dmg）——需要 macOS runner"
|
||||
description: "构建 macOS（通用 dmg）——还没有 macOS runner，勾了会排队"
|
||||
type: boolean
|
||||
default: false
|
||||
|
||||
@@ -121,7 +174,11 @@ jobs:
|
||||
runs-on: ${{ vars.RUNNER_LINUX || 'ubuntu-latest' }}
|
||||
timeout-minutes: 45
|
||||
steps:
|
||||
# 版本号从标签算（git describe / rev-list --count）。默认的浅克隆没有标签、
|
||||
# 提交数恒为 1，version.mjs --check 会误报「版本已过期」——必须先取全历史。
|
||||
- uses: actions/checkout@v4
|
||||
with:
|
||||
fetch-depth: 0
|
||||
|
||||
# runner 镜像里多半没有 rustup，而 dtolnay/rust-toolchain 靠它装工具链。
|
||||
# 这里只装一个最小的 rustup 本身，工具链交给下面那个 action —— 这样自建
|
||||
@@ -148,7 +205,8 @@ jobs:
|
||||
echo "$HOME/.cargo/bin" >> "$GITHUB_PATH"
|
||||
fi
|
||||
|
||||
# pnpm 必须在 setup-node 之前：setup-node 的 cache: pnpm 要用它算 store 路径。
|
||||
# pnpm 装在 setup-node 之前：这一步只靠 runner 镜像里自带的 node（实测
|
||||
# /opt/hostedtoolcache 里有 24.x），而下面的 pnpm install 要用它。
|
||||
- name: 装 pnpm
|
||||
uses: pnpm/action-setup@v4
|
||||
with:
|
||||
@@ -158,13 +216,17 @@ jobs:
|
||||
uses: actions/setup-node@v4
|
||||
with:
|
||||
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
||||
cache: pnpm
|
||||
cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
|
||||
|
||||
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
||||
working-directory: desktop
|
||||
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
||||
|
||||
# 版本号与改动日志是从 git 历史算出来的（scripts/version.mjs）。这一步确认
|
||||
# 仓库里的 version.json 没有被落下：有新提交却没重新生成时，装包里的版本会
|
||||
# 悄悄停在旧值上，而那种错误要到发布之后才会被发现。
|
||||
- name: 版本一致性（version.json 是否跟上了 git 历史）
|
||||
run: node scripts/version.mjs --check
|
||||
|
||||
- name: 类型检查（tsc --noEmit）
|
||||
working-directory: desktop
|
||||
run: pnpm run check
|
||||
@@ -178,21 +240,6 @@ jobs:
|
||||
with:
|
||||
targets: x86_64-unknown-linux-gnu
|
||||
|
||||
# 只缓存 registry（crate 源码），不缓存 target/：自建 runner 的容器每次都是
|
||||
# 干净的，几 GB 的 target 缓存拉下来的时间常常比重新编译还长，磁盘也扛不住。
|
||||
# 缓存服务在不同 Gitea 版本上差异较大，所以失败不让它拖垮构建。
|
||||
- name: cargo 缓存
|
||||
uses: actions/cache@v4
|
||||
continue-on-error: true
|
||||
with:
|
||||
path: |
|
||||
~/.cargo/registry/index
|
||||
~/.cargo/registry/cache
|
||||
~/.cargo/git/db
|
||||
key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
|
||||
restore-keys: |
|
||||
${{ runner.os }}-cargo-registry-
|
||||
|
||||
# protocol 没有自己的 rust-toolchain.toml，会被根目录那个 `esp` 接住，
|
||||
# 所以这里必须 +stable 显式指定。
|
||||
- name: protocol 单元测试（15）
|
||||
@@ -217,7 +264,11 @@ jobs:
|
||||
TARGET: x86_64-unknown-linux-gnu
|
||||
CARGO_BUILD_TARGET: x86_64-unknown-linux-gnu
|
||||
steps:
|
||||
# 版本号从标签算（git describe / rev-list --count）。默认的浅克隆没有标签、
|
||||
# 提交数恒为 1，version.mjs --check 会误报「版本已过期」——必须先取全历史。
|
||||
- uses: actions/checkout@v4
|
||||
with:
|
||||
fetch-depth: 0
|
||||
|
||||
- name: 确保有 rustup
|
||||
run: |
|
||||
@@ -272,25 +323,11 @@ jobs:
|
||||
uses: actions/setup-node@v4
|
||||
with:
|
||||
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
||||
cache: pnpm
|
||||
cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
|
||||
|
||||
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
||||
working-directory: desktop
|
||||
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
||||
|
||||
- name: cargo 缓存
|
||||
uses: actions/cache@v4
|
||||
continue-on-error: true
|
||||
with:
|
||||
path: |
|
||||
~/.cargo/registry/index
|
||||
~/.cargo/registry/cache
|
||||
~/.cargo/git/db
|
||||
key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
|
||||
restore-keys: |
|
||||
${{ runner.os }}-cargo-registry-
|
||||
|
||||
# 上面 apt 装了 ffmpeg，所以 recording.rs 里那几条"真的起 ffmpeg 并读回帧数"
|
||||
# 的测试不会走 has_ffmpeg() 的跳过分支，是真的在验。
|
||||
# 如果这台 runner 上它们长期不稳定，删掉这一步即可 —— 它们不在守门 job 里，
|
||||
@@ -305,9 +342,9 @@ jobs:
|
||||
run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles deb,appimage
|
||||
|
||||
- name: 上传产物
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v4
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v3
|
||||
with:
|
||||
name: cam-desktop-linux-x64
|
||||
name: rmic-2026-linux-x64
|
||||
# 一个都没找到就报错：产物路径写错却"构建成功"是最难发现的一种失败。
|
||||
if-no-files-found: error
|
||||
retention-days: 14
|
||||
@@ -321,67 +358,149 @@ jobs:
|
||||
windows:
|
||||
name: Windows x64（NSIS 安装包）
|
||||
needs: checks
|
||||
# 默认不跑：本仓库目前没有 Windows runner，跑了只会一直排队。有了机器之后
|
||||
# 在仓库变量里加 ENABLE_WINDOWS=true 就会跟着每次 push 自动跑；手动触发时
|
||||
# 勾 "构建 Windows" 也能单独跑一次。标签用 RUNNER_WINDOWS 指。
|
||||
if: >-
|
||||
${{
|
||||
(github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.windows == 'true')
|
||||
|| (github.event_name != 'workflow_dispatch' && vars.ENABLE_WINDOWS == 'true')
|
||||
}}
|
||||
# 自建 Windows runner 上要有 MSVC Build Tools（tauri 的 Rust 侧要 link.exe）、
|
||||
# WebView2 运行时（装了包的应用要它才能起窗口；打包本身不需要）与 rustup。
|
||||
# 默认就跑：windows-runner-01 在线（自报标签 windows-latest）。
|
||||
# 开关用 inputs 而不是仓库变量的原因见文件头第 4 条 —— 这个坑正是它踩出来的。
|
||||
if: ${{ github.event.inputs.windows != 'false' }}
|
||||
# 这台机器上要预装：MSVC Build Tools（tauri 的 Rust 侧要 link.exe）、WebView2
|
||||
# 运行时（装了包的应用要它才能起窗口；打包本身不需要）与 rustup。
|
||||
runs-on: ${{ vars.RUNNER_WINDOWS || 'windows-latest' }}
|
||||
timeout-minutes: 120
|
||||
env:
|
||||
TARGET: x86_64-pc-windows-msvc
|
||||
CARGO_BUILD_TARGET: x86_64-pc-windows-msvc
|
||||
# 见文件头第 5 条：这台 runner 的 job 跑在**低完整性**（Low Mandatory Level,
|
||||
# S-1-16-4096）上，而 Windows 不允许低完整性往中完整性写 —— 用户目录全中招：
|
||||
# ~/.rustup、~/.cargo、%TEMP%、%LOCALAPPDATA% 下新建任何东西都是
|
||||
# "Access denied (os error 5)"，ACL 再宽松也没用（没有 Deny ACE，是完整性
|
||||
# 级别拦的）。所以 CI 用到的每个"家目录"都挪到 runner 自己的工作目录下，
|
||||
# 那几处在 job 内的写探测里实测可写。换一台 Windows runner 时改这几行。
|
||||
RUSTUP_HOME: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-rustup
|
||||
CARGO_HOME: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-cargo
|
||||
# LOCALAPPDATA/APPDATA 也得改：pnpm 12 的 store 锁与 cache/state 都挂在
|
||||
# %LOCALAPPDATA% 下（报错原文：pnpm-store-operation-locks\all-stores.lock:
|
||||
# 拒绝访问），tauri 打包时下载的 NSIS 也放这儿。本机实测：把 LOCALAPPDATA
|
||||
# 指到可写目录后，pnpm 会在那里建 pnpm-cache / pnpm-state，install 正常。
|
||||
LOCALAPPDATA: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-localappdata
|
||||
APPDATA: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-appdata
|
||||
npm_config_cache: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-npm
|
||||
RUNNER_TOOL_CACHE: C:\Users\admin\runner\windows\cache\ci-toolcache
|
||||
steps:
|
||||
# 版本号从标签算（git describe / rev-list --count）。默认的浅克隆没有标签、
|
||||
# 提交数恒为 1，version.mjs --check 会误报「版本已过期」——必须先取全历史。
|
||||
- uses: actions/checkout@v4
|
||||
with:
|
||||
fetch-depth: 0
|
||||
|
||||
# 宿主模式的 Windows runner 上，PATH 里的 `bash` 是 C:\Windows\System32\bash.exe
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||||
# —— WSL 的启动器，而 WSL 在 runner 账户下起不来，报 E_ACCESSDENIED（日志里是
|
||||
# 一串 GBK 被当 UTF-8 解出来的乱码 + https://github.com/microsoft/WSL/issues）。
|
||||
# 于是任何 `shell: bash` 的步骤、以及用 bash 写的 composite action
|
||||
# （dtolnay/rust-toolchain 就是），都会在 0 秒内失败。
|
||||
# Git for Windows 自带 bash，把它的 bin 前置到 PATH —— GITHUB_PATH 的语义就是
|
||||
# **前置**插入，所以它会盖过 System32 那个 —— 后面这些步骤才跑得起来。
|
||||
#
|
||||
# 换掉 bash 之后还有第二个坑：这个 job 的环境里 TEMP/TMP 是空的，而 Git Bash 的
|
||||
# /tmp 是从 TEMP 推出来的；没有 TEMP 它会退回 <Git 安装目录>\tmp
|
||||
# （C:\Program Files\Git\tmp），那个目录普通权限写不进去，于是 dtolnay 里那句
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||||
# log=$(mktemp) 直接挂掉：
|
||||
# mktemp: failed to create file via template '/tmp/tmp.XXXXXXXXXX': Permission denied
|
||||
# 所以顺手给 job 指定一个自己建的可写目录（workspace 的同级 ci-tmp）。
|
||||
# 两个坑都是 2026-10-15 真跑 Windows job 时踩出来的，本地按这样改完后
|
||||
# mktemp、rustup toolchain install、rustup target add 全部正常。
|
||||
- name: 让 bash 指向 Git for Windows，并给 job 一个可写的临时目录
|
||||
shell: pwsh
|
||||
run: |
|
||||
if (-not $env:GITHUB_PATH) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_PATH，没法给后续步骤改 PATH' }
|
||||
if (-not $env:GITHUB_ENV) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_ENV，没法给后续步骤加变量' }
|
||||
if (-not $env:GITHUB_WORKSPACE) { throw '这个 runner 没提供 GITHUB_WORKSPACE' }
|
||||
|
||||
$gitBash = 'C:\Program Files\Git\bin'
|
||||
if (-not (Test-Path (Join-Path $gitBash 'bash.exe'))) {
|
||||
throw "找不到 $gitBash\bash.exe：这台机器上没装 Git for Windows，bash 会落到 WSL 上"
|
||||
}
|
||||
Add-Content -Path $env:GITHUB_PATH -Value $gitBash -Encoding ascii
|
||||
|
||||
$tmpRoot = Join-Path (Split-Path -Parent $env:GITHUB_WORKSPACE) 'ci-tmp'
|
||||
New-Item -ItemType Directory -Force -Path $tmpRoot | Out-Null
|
||||
Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TEMP=$tmpRoot" -Encoding ascii
|
||||
Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TMP=$tmpRoot" -Encoding ascii
|
||||
Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "TMPDIR=$($tmpRoot -replace '\\', '/')" -Encoding ascii
|
||||
|
||||
# 第三个坑：pnpm 的 store 操作锁是按 <USERPROFILE>\AppData\Local\
|
||||
# pnpm-store-operation-locks 算的 —— 实测只把 LOCALAPPDATA 指走它不跟，
|
||||
# 只把 USERPROFILE 指走它就跟着走（换完 USERPROFILE 后探针目录里立刻出现
|
||||
# all-stores.lock）。所以 USERPROFILE 也得指到能写的地方，并且先把
|
||||
# AppData\Local、AppData\Roaming 建好。
|
||||
$profileRoot = Join-Path (Split-Path -Parent $env:GITHUB_WORKSPACE) 'ci-profile'
|
||||
New-Item -ItemType Directory -Force -Path (Join-Path $profileRoot 'AppData\Local'), (Join-Path $profileRoot 'AppData\Roaming') | Out-Null
|
||||
Add-Content -Path $env:GITHUB_ENV -Value "USERPROFILE=$profileRoot" -Encoding ascii
|
||||
|
||||
"bash = $(Join-Path $gitBash 'bash.exe')"
|
||||
"TEMP/TMP/TMPDIR = $tmpRoot"
|
||||
"USERPROFILE = $profileRoot"
|
||||
|
||||
- name: 装 Rust（stable）
|
||||
uses: dtolnay/rust-toolchain@stable
|
||||
with:
|
||||
targets: x86_64-pc-windows-msvc
|
||||
|
||||
- name: 装 pnpm
|
||||
uses: pnpm/action-setup@v4
|
||||
with:
|
||||
version: ${{ env.PNPM_VERSION }}
|
||||
|
||||
- name: 装 Node
|
||||
uses: actions/setup-node@v4
|
||||
with:
|
||||
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
||||
cache: pnpm
|
||||
cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
|
||||
|
||||
# 这里**不用** pnpm/action-setup：它装的是 standalone 的 pnpm 二进制，而那个
|
||||
# 二进制在这台 runner 的低完整性沙箱里走到"把包装进 virtual store"时必崩：
|
||||
# thread '<unknown>' (6716) has overflowed its stack
|
||||
# corepack 拉下来的是同一个二进制（也崩），所以改成用 npm 装 JS 版 pnpm ——
|
||||
# 它跑在 node 上，是另一条代码路径。装到 node 自己的目录里（RUNNER_TOOL_CACHE
|
||||
# 已经指到可写位置，见 job env）。
|
||||
- name: 装 pnpm（npm 装 JS 版，绕开 standalone 二进制）
|
||||
shell: pwsh
|
||||
run: |
|
||||
# 前面几次尝试在 node 目录里留下过 pnpm/pnpx 的影子文件，npm 会以
|
||||
# EEXIST 拒绝覆盖，先清掉（node 目录在 RUNNER_TOOL_CACHE 下，可写）。
|
||||
$nodeDir = Split-Path (Get-Command node).Source
|
||||
foreach ($n in 'pnpm', 'pnpx', 'pnpm.cmd', 'pnpx.cmd', 'pnpm.ps1', 'pnpx.ps1') {
|
||||
Remove-Item (Join-Path $nodeDir $n) -Force -ErrorAction SilentlyContinue
|
||||
}
|
||||
npm install -g pnpm@12.8.1
|
||||
if ($LASTEXITCODE -ne 0) { throw "npm 装 pnpm 失败（exit $LASTEXITCODE）" }
|
||||
"pnpm = $((Get-Command pnpm).Source)"
|
||||
pnpm --version
|
||||
|
||||
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
||||
working-directory: desktop
|
||||
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
||||
shell: pwsh
|
||||
# 这台 runner 的 job 跑在低完整性沙箱里（见文件头第 5 条），standalone 的
|
||||
# pnpm 到"把包装进 virtual store"那一步会直接栈溢出：
|
||||
# thread '<unknown>' (6716) has overflowed its stack
|
||||
# （store 已经在可写目录、也改成 copy 导入了，仍然复现；同样的命令在普通
|
||||
# Medium 会话里跑得好好的。）所以先试 standalone，崩了就退回 corepack：
|
||||
# 让 node 去跑 pnpm 的 JS 实现，绕开那个二进制。
|
||||
run: |
|
||||
$pnpmArgs = @('install', '--frozen-lockfile',
|
||||
'--store-dir', 'C:\Users\admin\runner\windows\cache\ps',
|
||||
'--package-import-method=copy', '--reporter=append-only')
|
||||
pnpm @pnpmArgs
|
||||
if ($LASTEXITCODE -eq 0) { exit 0 }
|
||||
"::warning::standalone pnpm 失败（exit $LASTEXITCODE），改用 corepack + node 跑 pnpm"
|
||||
corepack enable
|
||||
corepack prepare pnpm@12.8.1 --activate
|
||||
pnpm @pnpmArgs
|
||||
exit $LASTEXITCODE
|
||||
|
||||
- name: cargo 缓存
|
||||
uses: actions/cache@v4
|
||||
continue-on-error: true
|
||||
with:
|
||||
path: |
|
||||
~/.cargo/registry/index
|
||||
~/.cargo/registry/cache
|
||||
~/.cargo/git/db
|
||||
key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
|
||||
restore-keys: |
|
||||
${{ runner.os }}-cargo-registry-
|
||||
|
||||
# nsis 是纯安装包，不需要 WiX；tauri 会自己把 NSIS 下到用户缓存里，所以
|
||||
# 这台 runner 要能访问 GitHub（离线环境改成 --bundles msi 也一样要下 WiX）。
|
||||
# nsis 是纯安装包，不需要 WiX；tauri 会自己把 NSIS 下到用户缓存里（这个缓存
|
||||
# 也跟着 LOCALAPPDATA 走，见上面 job env），所以这台 runner 要能访问 GitHub
|
||||
# （离线环境改成 --bundles msi 也一样要下 WiX）。
|
||||
- name: 打包（tauri build）
|
||||
working-directory: desktop
|
||||
run: pnpm tauri build --target ${{ env.TARGET }} --bundles nsis
|
||||
|
||||
- name: 上传产物
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v4
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v3
|
||||
with:
|
||||
name: cam-desktop-windows-x64
|
||||
name: rmic-2026-windows-x64
|
||||
if-no-files-found: error
|
||||
retention-days: 14
|
||||
path: |
|
||||
@@ -393,14 +512,10 @@ jobs:
|
||||
macos:
|
||||
name: macOS 通用（.app + .dmg）
|
||||
needs: checks
|
||||
# 同 Windows：默认不跑，有机器之后设仓库变量 ENABLE_MACOS=true，标签用
|
||||
# RUNNER_MACOS 指。
|
||||
if: >-
|
||||
${{
|
||||
(github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.macos == 'true')
|
||||
|| (github.event_name != 'workflow_dispatch' && vars.ENABLE_MACOS == 'true')
|
||||
}}
|
||||
# 自建 macOS runner 上要有 Xcode Command Line Tools（链接要它）与 rustup。
|
||||
# 还没有 macOS runner，所以只有"手动触发 + 勾上"才跑；等机器注册好，把这一行
|
||||
# 换成 `github.event.inputs.macos != 'false'` 就变成默认跑（同 Windows）。
|
||||
if: ${{ github.event.inputs.macos == 'true' }}
|
||||
# 那台机器上要有 Xcode Command Line Tools（链接要它）与 rustup。
|
||||
runs-on: ${{ vars.RUNNER_MACOS || 'macos-latest' }}
|
||||
timeout-minutes: 150
|
||||
env:
|
||||
@@ -409,7 +524,11 @@ jobs:
|
||||
# cargo 步骤，所有目标都由 tauri build 的 --target 交代。
|
||||
TARGET: universal-apple-darwin
|
||||
steps:
|
||||
# 版本号从标签算（git describe / rev-list --count）。默认的浅克隆没有标签、
|
||||
# 提交数恒为 1，version.mjs --check 会误报「版本已过期」——必须先取全历史。
|
||||
- uses: actions/checkout@v4
|
||||
with:
|
||||
fetch-depth: 0
|
||||
|
||||
# 通用包要两个架构的 std 都在。
|
||||
- name: 装 Rust（stable + 两个 mac 目标）
|
||||
@@ -426,25 +545,11 @@ jobs:
|
||||
uses: actions/setup-node@v4
|
||||
with:
|
||||
node-version: ${{ env.NODE_VERSION }}
|
||||
cache: pnpm
|
||||
cache-dependency-path: desktop/pnpm-lock.yaml
|
||||
|
||||
- name: 前端依赖（严格按 lock 装）
|
||||
working-directory: desktop
|
||||
run: pnpm install --frozen-lockfile
|
||||
|
||||
- name: cargo 缓存
|
||||
uses: actions/cache@v4
|
||||
continue-on-error: true
|
||||
with:
|
||||
path: |
|
||||
~/.cargo/registry/index
|
||||
~/.cargo/registry/cache
|
||||
~/.cargo/git/db
|
||||
key: ${{ runner.os }}-cargo-registry-${{ hashFiles('protocol/Cargo.lock', 'desktop/core/Cargo.lock', 'desktop/src-tauri/Cargo.lock') }}
|
||||
restore-keys: |
|
||||
${{ runner.os }}-cargo-registry-
|
||||
|
||||
# 只想要当前架构、想省一半编译时间的话，把 --target 换成 aarch64-apple-darwin
|
||||
# （Apple Silicon 的 runner）并去掉上面 targets 里的 x86_64 即可。
|
||||
- name: 打包（tauri build）
|
||||
@@ -454,9 +559,9 @@ jobs:
|
||||
# 第二行是兜底：不同 tauri-cli 版本给通用包放的目录略有差异，宁可多写一行，
|
||||
# 也不要上传时静默少东西。（注意 path 是块标量，里面写 # 是路径不是注释。）
|
||||
- name: 上传产物
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v4
|
||||
uses: actions/upload-artifact@v3
|
||||
with:
|
||||
name: cam-desktop-macos-universal
|
||||
name: rmic-2026-macos-universal
|
||||
if-no-files-found: error
|
||||
retention-days: 14
|
||||
path: |
|
||||
|
||||
+12
-2
@@ -12,6 +12,13 @@
|
||||
/target/
|
||||
/protocol/target/
|
||||
/armor/target/
|
||||
/.embuild/
|
||||
/managed_components/
|
||||
/sdkconfig
|
||||
/sdkconfig.old
|
||||
/sdkconfig.*
|
||||
!/sdkconfig.defaults
|
||||
!/sdkconfig.defaults.*
|
||||
|
||||
# 本机专属的 cargo 注册表缓存。
|
||||
#
|
||||
@@ -29,6 +36,9 @@
|
||||
# macOS 的目录元数据。不锚定，子目录里的也一起忽略。
|
||||
.DS_Store
|
||||
|
||||
# Python diagnostic helpers.
|
||||
__pycache__/
|
||||
|
||||
# `docs/simba_docs`：工作区里另起的一个 Astro 文档站，与本仓库的目录结构无关，
|
||||
# 也不属于本项目的产物。留着不跟踪，免得以后 `git add -A` 顺手把它带进来。
|
||||
/docs/
|
||||
# 也不属于本项目的产物。只忽略它本身；docs/ 下的项目文档要跟踪。
|
||||
/docs/simba_docs/
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,125 @@
|
||||
# 仓库协作约定
|
||||
|
||||
本文件适用于整个仓库，供开发者和代码助手使用。先阅读 [README.md](README.md) 与 [文档首页](docs/index.md)，再按任务进入对应子项目。子目录若新增更具体的 `AGENTS.md`，按其适用范围执行。
|
||||
|
||||
## 项目边界
|
||||
|
||||
RMIC::2026 包含 ESP32-S3 图传固件、ESP32-C3 装甲板固件和 Tauri 桌面端。它们共享部分协议代码，但不共享同一个构建目标。
|
||||
|
||||
| 路径 | 修改内容 | 需要注意 |
|
||||
| --- | --- | --- |
|
||||
| `src/`、根 `build.rs` | S3 采集、发送、重连及构建参数 | Rust `std` + ESP-IDF，默认目标为 Xtensa |
|
||||
| `components/cam_wrapper/` | 相机 C/Rust FFI | 同步核对 C 结构体、绑定与缓冲所有权 |
|
||||
| `components/esp32-camera/` | 本地驱动及补丁 | 保留上游结构和本地补丁说明 |
|
||||
| `protocol/` | 线路编解码与帧重组 | 固件和桌面共用，保持协议兼容性 |
|
||||
| `desktop/core/` | 网络、配置、密码、装甲板与槽位 | 保持独立于 UI 与 Tauri，可单独测试 |
|
||||
| `desktop/src-tauri/` | 本地通道、命令、录制与维护 | 涉及文件、子进程、串口及 WebView 边界 |
|
||||
| `desktop/src/` | React、TypeScript、canvas 与样式 | 复用已有组件、绘制函数和样式令牌 |
|
||||
| `armor/` | C3 固件与受击规则 | 独立 workspace，目标为 RISC-V |
|
||||
| `scripts/` | 构建、打包、版本和诊断 | 修改入口或输出路径时同步文档与调用方 |
|
||||
| `reference/armor/` | 早期 C 版参考工程 | 默认用于核对，不作为当前实现入口 |
|
||||
|
||||
## 工具链与执行目录
|
||||
|
||||
- 根 `rust-toolchain.toml` 固定为 `esp-1.97.0.0`，根 `.cargo/config.toml` 默认目标是 `xtensa-esp32s3-espidf`，并启用 `build-std`。
|
||||
- `desktop/` 使用 Rust stable，但默认 Cargo 目标仍为 `aarch64-apple-darwin`；`protocol/` 和 `armor/armor-protocol/` 也有宿主目标覆盖。换平台时显式传入实际目标。
|
||||
- Windows x64 的宿主目标是 `x86_64-pc-windows-msvc`。主机检查显式使用 `+stable`、`--target` 和 `--config 'unstable.build-std=[]'`，避免继承固件配置。
|
||||
- S3 默认 ESP-IDF 为 v5.5.5；装甲板原环境使用 v6.0.1。`armor/.cargo/config.toml` 含原开发机的 `IDF_PATH`，构建前核对，不假设该路径在其他机器存在。
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- Cargo 根据执行目录查找 `.cargo/config.toml`；仅传 `--manifest-path` 不会自动切换到对应子项目的配置。需要依赖子项目配置时，先进入该目录。
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- 固件通过 `scripts/build.ps1` 或 `scripts/build.sh` 构建，以加载 `.env` 并设置组件、分区表路径。直接执行 `cargo build` 不会自动加载 `.env`。
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- 桌面前端使用 pnpm 和 `desktop/pnpm-lock.yaml`，安装时优先 `pnpm install --frozen-lockfile`。不要同时维护 npm / Yarn 锁文件。
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环境准备和平台细节见[固件入门](docs/setup/firmware.md)、[客户端说明](docs/desktop/client.md)和[装甲板说明](docs/hardware/armor.md)。
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## 修改方式
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1. 开始前检查工作区差异，保留用户已有的修改；先定位行为所在模块，再修改对应层。
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2. 沿用现有命名、格式和模块划分。代码助手只处理任务相关变更，避免顺带重排全仓库、升级依赖或改动其他平台配置。
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3. 修改行为时补充能覆盖该行为的验证；纯文档或文案调整检查链接、命令、类型和显示效果即可。
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4. 完成后检查差异与空白问题，说明改了什么、做了哪些验证，以及仍未验证的范围。
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### 协议与实时图传
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- 线路定义以 `protocol/` 为准。修改字段、头长、消息类型或版本时，同时核对固件、桌面、`scripts/udp_probe.py` 等独立探测器和[协议文档](docs/protocol/udp.md)。
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- 视频帧必须按发送方和帧号隔离，重复分片不重复计数，不完整 JPEG 不进入解码和绘制。
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- 保留最新帧优先、有界等待和过期清理。不要让接收线程等待视频解码、写盘或 UI 消费，也不要以无限队列掩盖拥塞。
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- 修改 C 相机缓冲交接时，检查获取、归还、超时和提前返回路径，避免重复归还或泄漏。
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- 用户端绑定过滤、发现列表和裁判槽位有不同职责，不要为了显示候选设备而放开用户端视频接收限制。
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### 桌面端与文案
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- 业务规则放在 Rust 核心，前端使用既有快照与 IPC 接口；新增设置需核对配置序列化、默认值和旧配置兼容性。
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- 画面、准星、网格和命中反馈复用现有变换与绘制函数。改文案或布局后，按影响范围检查用户端、裁判端、设置和首次启动页面。
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- 中文表达清楚、具体，写明状态、条件和下一步。保留术语、错误原因、数字与验证边界，避免比喻式按钮和含糊的成功提示。
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- 密码限制用于防止现场误改；包内哈希校验用于检查完整性。文案不能将它们描述为不可绕过的访问控制或固件来源认证。
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- 预览和演示数据始终标明为合成数据，不用演示结果替代实际网络或硬件验证。
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### 硬件、配置与源码保护
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- 不提交 Wi-Fi 凭据、密码哈希、个人 SDK 绝对路径或本机缓存；不要在日志和交付说明中输出 `.env` 内容。保留已有 `.env`，示例使用占位值。
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- 仅做软件、文档或文案任务时，不执行烧录、擦除、写分区表或修改设备安全配置。涉及硬件任务时，按用户授权核对芯片、端口、分区与备份。
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||||
- `components/esp32-camera/target/` 是驱动源码目录，不能按构建缓存删除或忽略。清理缓存时使用明确的构建目录，相关方法见[开发与验证](docs/development/firmware.md#清理构建缓存)。
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- 第三方组件的 README、许可证和本地补丁记录保留原有位置。不要把参考工程的旧实现误写成当前功能。
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## 按变更选择验证
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以下命令默认从仓库根目录执行，标明其他目录的除外。示例宿主为 Windows x64；其他平台用 `rustc +stable -vV` 核对 host 后替换 `--target`。
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| 变更 | 至少检查 |
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| --- | --- |
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| 文档、链接、导航 | 文件与锚点有效，代码块闭合，命令路径正确；Mermaid 语法可解析 |
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| React / TypeScript / UI 文案 | `desktop/` 下 `pnpm build`，并预览受影响页面 |
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| 前端解码队列 | `desktop/` 下 `pnpm test:stream` |
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| 延迟校准标记 | `desktop/` 下 `pnpm test:latency` |
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| 线路编解码、帧重组 | `protocol/` 主机测试，必要时独立协议探测 |
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| 桌面业务规则 | `desktop/core/` 主机测试 |
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| Tauri 命令、录制、维护 | 后端编译检查和相关单元测试；录制测试需 ffmpeg / ffprobe |
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| 装甲板受击规则 | `armor/armor-protocol/` 主机测试 |
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| 固件发送、重连、缓冲交接 | 对应主机策略测试或 `scripts/test-latest-frame.py`；硬件表现另行实测 |
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| 版本生成脚本或生成路径 | 隔离样例检查输出位置与重复生成，再运行版本一致性检查 |
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### 常用主机命令
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```powershell
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cargo +stable test --locked --manifest-path protocol/Cargo.toml --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
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||||
cargo +stable test --locked --manifest-path desktop/core/Cargo.toml --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
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||||
cargo +stable test --locked --manifest-path armor/armor-protocol/Cargo.toml --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
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||||
cargo +stable check --locked --manifest-path desktop/src-tauri/Cargo.toml --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
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||||
```
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前端命令在 `desktop/` 执行：
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```sh
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pnpm install --frozen-lockfile
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pnpm build
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pnpm test:stream
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pnpm test:latency
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```
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浏览器预览：`pnpm dev`，打开 `http://127.0.0.1:1420/`；可用 `?preview=referee`、`?preview=first-run`、`?preview=password` 检查不同页面。预览不能验证 Tauri 原生能力。
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||||
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||||
测试通过后无需重复运行无关的大范围检查。依赖、工具链或设备条件不足时，明确记录实际执行结果和未验证项。**编译、主机测试、镜像生成不等于烧录、板上运行或硬件稳定性已验证。**
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## 文档组织
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- 根目录 `README.md` 介绍项目、展示架构并链接到详细文档；本文件保存仓库协作约定。子项目 README 保留简短入口。
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- 除 README 和 AGENTS 外，项目说明集中到 `docs/`，按 `setup/`、`development/`、`hardware/`、`desktop/`、`protocol/`、`maintenance/`、`testing/`、`releases/`、`design/` 归类。
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||||
- 新增或迁移文档时，同步更新 `docs/index.md`、相对链接、标题锚点、脚本和代码中的引用。可复用既有主题时，优先修改原文。
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||||
- 已被实现替代或明确放弃的方案可以删除，历史从 Git 查阅；保留仍有价值的实验条件、原始数字和限定。未实现需求写入 `docs/design/` 并标明状态。
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||||
- 改写中文时保留事实、数字、命令、否定和确定程度，不将计划写成已完成，不将接收间隔写成端到端延迟。
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||||
- README 使用 GitHub 风味 Markdown：表格用于比较，折叠块放可选步骤，提示块强调实际限制，Mermaid 解释结构和流程。使用稳定基础语法，不在图表中加入脚本或外部服务依赖。
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## 版本与提交
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||||
提交标题采用 Conventional Commits：`type(scope): 说明`。破坏性改动升 major，`feat` 升 minor，`fix` / `perf` 升 patch；其他类型保持语义版本，构建号由 Git 提交数计算。
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||||
版本和日志由脚本生成，在根目录执行：
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```sh
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node scripts/version.mjs --write
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node scripts/version.mjs --check
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```
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不要手动修改 `version.json`、`desktop/src/lib/version.ts` 或 `docs/releases/changelog.md` / `.json`。`desktop/package.json` 和 `desktop/src-tauri/tauri.conf.json` 的版本字段也由同一脚本同步；其他字段按任务正常维护。提交或标签改变后，按发布流程重新生成；文档路径变更不得使日志重新出现在根目录。
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||||
完整规则见[版本维护](docs/development/versioning.md)。
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@@ -1,395 +1,292 @@
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||||
# ESP32-S3 摄像头图传（Rust / ESP-IDF / UDP）
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<p align="center">
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||||
<img src="desktop/src-tauri/icons/128x128.png" width="88" height="88" alt="Simba Robotics 队标">
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||||
</p>
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||||
两块 ESP32-S3-WROOM-1-N16R8 图传板（DVP 接口接 OV5640），向队伍客户端与裁判终端推
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UDP 图传。
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# RMIC::2026 · 视野链路系统
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||||
固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，用官方 esp32-camera 组件采集；桌面端是 **Tauri v2 +
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||||
React**，用户端与裁判端两套页面（见 [`desktop/README.md`](desktop/README.md)）。同一套
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||||
系统里还有一队一块的**装甲板**（ESP32-C3，一主三从），负责四路击打检测、灯带与整车血量，
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||||
并把血量广播给局域网里的两端。
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||||
**黑龙江大学 602 实验室 · Simba Robotics**
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||||
```text
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||||
protocol/ 线路格式 + 帧重组 三端共用，无 ESP-IDF 依赖，14 个单元测试
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||||
. 图传固件 -> ESP32-S3 交叉编译，Xtensa
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||||
armor/ 装甲板固件 -> ESP32-C3 独立 workspace，RISC-V；规则层 22 个单元测试
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desktop/ 桌面端 Tauri v2 + React；用户端（双方血条 + 瞄准器）/ 裁判端（可改队名）
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||||
core/ 不含界面与 Tauri 的网络层、配置、密码（可单测）
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||||
src-tauri/ Tauri 后端：推流、命令、录制
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||||
src/ React 前端：两套页面 + HUD
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||||
面向机器人对抗赛的局域网图传与装甲板系统。ESP32-S3 采集 OV5640 的硬件 JPEG，经 UDP 发送到桌面端；ESP32-C3 上报装甲板血量，桌面端提供操作手视野、裁判双路监看、截图录制和 USB 固件维护。
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||||
[](docs/setup/firmware.md)
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||||
[](docs/hardware/armor.md)
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||||
[](docs/desktop/client.md)
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||||
[](docs/protocol/udp.md)
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||||
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||||
[文档首页](docs/index.md) · [硬件接线](docs/hardware/camera.md) · [故障排查](docs/testing/troubleshooting.md) · [改动记录](docs/releases/changelog.md) · [开发约定](AGENTS.md)
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||||
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||||
> [!NOTE]
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||||
> 版本、构建号与线路协议号以 [`version.json`](version.json) 为准。改动记录从 Git 历史生成，维护方式见[版本说明](docs/development/versioning.md)。
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||||
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||||
## 导航
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||||
- [系统架构](#系统架构)
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||||
- [功能与验证范围](#功能与验证范围)
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||||
- [快速开始](#快速开始)
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||||
- [发现与收流时序](#发现与收流时序)
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||||
- [仓库结构](#仓库结构)
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||||
- [开发与验证](#开发与验证)
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||||
- [文档与后续工作](#文档与后续工作)
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||||
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||||
## 系统架构
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||||
```mermaid
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||||
flowchart LR
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||||
subgraph Camera["图传板 · ESP32-S3"]
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Sensor["OV5640<br/>硬件 JPEG"] --> Firmware["采集与分片<br/>最新帧发送"]
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||||
end
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||||
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||||
subgraph Armor["装甲板 · ESP32-C3"]
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||||
Piezo["四路压电片"] --> Rules["受击规则与整车血量"]
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||||
Rules --> LEDs["四路 WS2812"]
|
||||
end
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||||
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||||
subgraph Desktop["RMIC::2026 · 桌面端"]
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||||
Core["Rust 核心<br/>发现、重组与血量状态"]
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||||
Backend["Tauri 后端<br/>本地通道、截图与录制"]
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||||
UI["React / WebView<br/>用户端或裁判端"]
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||||
Core --> Backend
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Backend -->|"本地 WebSocket：JPEG 与状态"| UI
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||||
UI -->|"IPC：配置与操作"| Backend
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||||
end
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||||
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||||
Firmware -->|"UDP 5600：Hello 与视频分片"| Core
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||||
Core -->|"Subscribe：广播与定向续订"| Firmware
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||||
Rules -->|"UDP 5601：血量广播"| Core
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||||
```
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||||
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||||
五份产物各自独立构建，各有自己的 `.cargo/config.toml`。
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||||
两块图传板各自发送，裁判端同时接收两路；用户端只接收绑定图传板的画面。装甲板主板连接四路传感器和灯带，其余从板不含 MCU。
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||||
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||||
## 拓扑
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||||
| 网络项 | 配置 | 说明 |
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| :--- | :--- | :--- |
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| 图传板 Wi-Fi | 2.4 GHz | 板卡与客户端需处于可互通的局域网 |
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||||
| 视频与发现 | UDP `5600` | Hello、Subscribe 与 JPEG 分片 |
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||||
| 装甲板上报 | UDP `5601` | 每 200 ms 广播四路血量 |
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||||
| 本地界面通道 | 回环 WebSocket + Tauri IPC | JPEG 由 WebView 解码，网络接收线程不做视频解码 |
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||||
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||||
```text
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||||
┌──────────────────────────────┐
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||||
│ 裁判终端（PC，仅显示） │
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||||
│ 队伍一 + 队伍二 + 双方血量 │
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||||
└───────────────┬──────────────┘
|
||||
│ 同一个局域网，广播可用
|
||||
┌────────────────────┼────────────────────┐
|
||||
│ │ │
|
||||
┌───────┴───────┐ ┌───────┴───────┐ ┌───────┴───────┐
|
||||
│ 图传板 A │ │ 图传板 B │ │ 装甲板主板 │
|
||||
│ (队伍一) │ │ (队伍二) │ │ ×2（每队一块）│
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||||
└───────────────┘ └───────────────┘ └───────────────┘
|
||||
```
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||||
> [!IMPORTANT]
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||||
> 网络需要允许广播和设备间互访。请关闭 AP 客户端隔离，并允许客户端通过防火墙。VPN / 虚拟网卡可能影响广播路由，排查方法见[客户端说明](docs/desktop/client.md#windows-x64-构建)。
|
||||
|
||||
**图传板不区分队伍。** 它们只知道自己是谁（MAC 派生的 `sender_id`），"哪一边"由
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||||
客户端决定。烧同一份固件即可，配置全在客户端一侧。
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||||
## 功能与验证范围
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||||
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||||
**装甲板反过来：队伍是编译期定的**（`ARMOR_TEAM=0/1`，同时决定灯色红/蓝），因为血量
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||||
上报里必须带 `team` 字段，而且灯色现场不该靠按键切错。见 `armor/README.md`。
|
||||
| 模块 | 已有功能 | 使用条件与边界 |
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||||
| :--- | :--- | :--- |
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||||
| 图传固件 | VGA 彩色 JPEG、UDP 分片、多端订阅、Wi-Fi 重连、过期帧放弃 | 当前记录约 30 fps；不同网络、板卡与画质下需复测[^performance] |
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||||
| 用户端 | 本队画面、双方装甲条、瞄准器、偏移校准、命中反馈 | 先绑定图传板与装甲板；改绑、切换模式和退出受密码限制 |
|
||||
| 裁判端 | 双路画面、队名编辑、装甲板发现、槽位分配、截图、录制与回放 | 录制需要 ffmpeg；图传槽位可手动指定 |
|
||||
| 装甲板 | 四路受击检测与灯带、整车血量、UDP 上报 | 初始 100 血，每次受击扣 3 点；队伍号在编译期选择 |
|
||||
| 固件维护 | USB 读取设备、检查固件包、选择候选槽位、备份和写后回读 | App 写入与回读已有实机记录；完整分区切换尚未验证 |
|
||||
|
||||
裁判终端同时收两块图传板，也收两块装甲板主板在 5601 上广播的血量。队伍客户端也收
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||||
全部板子的视频，然后在**界面层**过滤到绑定的那一块；**血量相反，两边都显示**——用户端的
|
||||
画面左上角是自己、右上角是对手。血量本来就是明文广播的（裁判端与用户端收的是同一份），而
|
||||
"自己的血与对手的血一起看"是这项运动里最基本的对照，藏起来只会让操作手看不见对手的血。
|
||||
发送端在有限预算内提交当前帧，超时后转向新帧；本地视频通道与 WebView 会放弃滞留超过 100 ms 的旧帧。这个期限约束的是本机积压，**不代表相机到屏幕的端到端延迟**。
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||||
|
||||
## 实测性能
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||||
> [!WARNING]
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||||
> 固件维护会写入设备 Flash。使用前核对芯片、分区和备份，并阅读[已验证与未验证范围](docs/maintenance/firmware.md#已验证--未验证)。ESP32-S3 与 ESP32-C3 的固件不能混用。
|
||||
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||||
VGA 640x480，传感器产出上限 22 fps（OV5640 在此配置下的实测值）。
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||||
| | TCP（HTTP MJPEG） | UDP（现在） |
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|---|---|---|
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||||
| 传感器实际产出 | 22 fps | 22 fps |
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||||
| 客户端实际收到 | **1.9 fps** | **22 fps** |
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| 实际吞吐 | 0.28 Mbit/s | 1.6 Mbit/s |
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||||
| 丢帧 | — | 0% |
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||||
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||||
TCP 那一栏只用了链路能力的 1% 左右（ESP32-S3 在良好 2.4GHz 链路上 TCP 实测上限约
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||||
20–30 Mbit/s）。**链路是空的**，帧却堵在队头阻塞后面等一个实时画面等不起的重传计时
|
||||
器。
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||||
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||||
UDP 没有重传与确认：缺了分片的帧整个丢弃，下一帧顶上。丢帧率实测 0%，因为带宽从来
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||||
不是瓶颈——即便如此也只用掉 6–9%。
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||||
其余数字：平均帧 22 kB，约 350 包/秒，每帧约 17 个分片，客户端观测的帧间隔 7 ms。
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||||
## 为什么视频走 UDP 而不是 TCP
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**延迟优先。** 丢失 5% 的画面远好于等待 500 ms 的重传。
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||||
**没有队头阻塞。** 一帧的任一分片卡住，后面所有帧都跟着卡——对实时画面这正好是错
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||||
的方向。
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**带宽不是约束。** 见上表，TCP 那栏证明了链路是空的，所以 TCP 的优势在这里换不来
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任何东西。
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代价是丢包丢整帧。这被接受了：**撕裂的画面比过期的画面更糟**，所以接收端不做补洞，
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只等下一张完整帧。
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||||
## 帧率必须按计数除以墙钟
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"22 fps" 这个数字不是对帧间隔取平均得来的，是每个窗口的**帧数增量除以窗口时长**。
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||||
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||||
一次 UI 轮询（33ms）之间可能完成多帧，平均间隔量的是**显示**的刷新快慢而不是**相机**
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||||
的出帧快慢——那会把上限 22fps 的传感器报成 36fps。**一个笃定的错误数字比没有数字更
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||||
糟**，现场你会以为还有性能余量，然后花时间去找一个不存在的问题。
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||||
|
||||
这个错误在本项目里出现过两次（客户端的 `View::update_fps`、探测脚本的分窗打印），两
|
||||
次都是同一个形状：分子用累计值，分母用窗口值，于是报出随时间单调上升的假数字。
|
||||
[^performance]: [最新帧处理记录](docs/testing/realtime.md)、[功率与拥塞记录](docs/testing/power.md)和[延迟测量](docs/testing/latency.md)保留了配置、观察窗口与测量限制。历史数字不是所有部署环境的性能保证。
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||||
## 快速开始
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### 1. 固件
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### 1. 无板卡：先看界面
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```sh
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cp .env.example .env # 填 WIFI_SSID / WIFI_PASS
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./scripts/flash.sh --monitor 20
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```
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||||
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||||
`flash.sh` 会编译、挑选避开坏字节的 app 偏移、烧录三段（bootloader / 分区表 /
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app）、打印串口日志。ESP-IDF 位置从 `.cargo/config.toml` 读，不用先 `activate`。
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||||
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`.env`：
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||||
```sh
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WIFI_SSID=你的2.4G网络
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WIFI_PASS=密码
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# 装甲板（armor/）用这两个里的第一个；队伍号决定灯色与上报里的 team 字段：
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#ARMOR_TEAM=0 # 0 = 队伍一（红），1 = 队伍二（蓝）
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||||
# 以下都有默认值：
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#CAM_RES=vga # qqvga | qvga | cif | hvga | vga | svga | xga | sxga | uxga
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||||
#CAM_QUALITY=12 # 0-63，数字越小画质越好、字节越少
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||||
#CAM_VSYNC_INVERT=1 # 若板子在硬件上反相了 VSYNC，填 0
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||||
#WIFI_AUTH=wpa2 # 固定认证方式，仅当扫描看不到 AP 时需要（如隐藏 SSID）
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||||
```
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||||
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||||
凭据由 `env!` 在**编译期**读取，所以没有运行时解析路径，也不会因为忘了读 `.env` 而
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||||
在板子上带着别人的密码。`ARMOR_TEAM` 同理：换队伍重刷装甲板固件即可，不用擦 NVS。
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||||
`WIFI_AUTH` 一般不用设：固件先扫描 AP，用它报告的真实认证方式去连，只有扫不到时才
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需要人工指定。指定之后**只**试这一种方式——不成功就直接报错，而不是挨个试 10 秒。
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挨个试等于在猜一个本该已知的值。
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||||
### 2. 装甲板固件（ESP32-C3）
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||||
```sh
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||||
scripts/flash_armor.sh # 编译 + 烧录 + 20 秒串口日志
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||||
python3 scripts/armor_probe.py 15 # 不开界面，单看板子在广播什么血量
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||||
```
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||||
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||||
接线表、血量规则、C3 的 RMT/ADC 踩坑都在 [`armor/README.md`](armor/README.md)。
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### 3. 桌面端
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安装 Node.js 和 pnpm 后，在仓库根目录执行：
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```sh
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cd desktop
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pnpm install
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pnpm app # = tauri dev
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pnpm install --frozen-lockfile
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||||
pnpm dev
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||||
```
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||||
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没有板子也能把整条链路跑起来：`CAM_DEMO=1 pnpm app` 会合成**协议数据报**喂进真实的接收
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路径（分片、重组、发现、掉血派生、两道闸门全在跑真代码），界面上标着"演示模式"。
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||||
打开 [用户端预览](http://127.0.0.1:1420/) 或 [裁判端预览](http://127.0.0.1:1420/?preview=referee)。预览由浏览器合成状态和画面，无需 Rust 后端或板卡。
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首次启动会问这台机器是哪一端：**用户端**要绑一块图传板与一块装甲板（改动需密码），
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**裁判端**不需要任何配置就能看两路。
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> [!TIP]
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> 检查首次启动流程时，可使用 `?preview=first-run` 和 `?preview=password`。需要测试实际接收、重组和录制路径时，使用原生客户端的 `--demo` 模式；两种方式显示的都是合成数据。
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**`desktop/.cargo/config.toml` 里的 `target = "aarch64-apple-darwin"` 换机器必须改。**
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desktop/ 嵌在固件的目录树里，会继承父目录那个 `xtensa-esp32s3-espidf` 的交叉编译配置，
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然后在依赖深处以 `libc` 找不到 `MAP_FAILED` 的形式失败。
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### 2. 连接板卡：运行桌面端
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界面、视频通道、密码模型、录制与排查都在 [`desktop/README.md`](desktop/README.md)。
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先按[客户端说明](docs/desktop/client.md#快速开始)安装宿主平台依赖。Windows x64 需要 Rust stable MSVC、Visual Studio C++ Build Tools、Windows SDK 和 WebView2；录制另需 ffmpeg。
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## 发现是双向的
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<details>
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<summary><strong>Windows x64：开发运行与安装包</strong></summary>
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单靠一个方向建立不了"谁要看我"：
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在 `desktop/` 执行。显式指定目标，并清空从根固件项目继承的 `build-std`：
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- 板子每 **2 秒**广播一次 Hello —— "我在线，我是谁"
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- 客户端每 **800 ms**广播一次 Subscribe —— "我是这个角色，请给我画面"
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||||
```powershell
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pnpm install --frozen-lockfile
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||||
pnpm app --target x86_64-pc-windows-msvc -- --locked --config 'unstable.build-std=[]'
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```
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板子从订阅的**源地址**学到推流目标（所以客户端的 socket 必须固定绑 5600 端口，不能
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用临时端口）。
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生成 NSIS 安装包：
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||||
对端靠**源地址**记忆，不发探测包。续订本来就每 800 ms 一次，所以"还活着吗"这个问题
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||||
由续订本身回答了——超时即代表它离开了，多一份心跳状态就多一个能出错的地方。
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||||
```powershell
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||||
pnpm tauri build --target x86_64-pc-windows-msvc --bundles nsis --ci -- --locked --config 'unstable.build-std=[]'
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||||
```
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||||
两端各有自己的超时淘汰，阈值不同：
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||||
安装包位于 `desktop/src-tauri/target/x86_64-pc-windows-msvc/release/bundle/nsis/`。显示名为 **RMIC::2026**，Windows 可执行文件和安装包使用 **RMIC-2026**。
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||||
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||||
| | 超时 | 为什么是这个量级 |
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|---|---|---|
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| 固件丢弃订阅者 | 6 s | 续订间隔 800 ms，7 倍余量，偶发丢包不会把人踢掉 |
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||||
| 客户端移除板子 | 60 s | 只影响界面列表，不影响推流 |
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||||
</details>
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||||
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||||
客户端的 60 s 刻意很长：界面列表里留着一块刚重启还没广播的板子，比它短暂消失更可接
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||||
受。而它每 5 秒才扫一次，不值得为这个上一份状态。
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||||
<details>
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||||
<summary><strong>macOS / Linux：目标选择与演示模式</strong></summary>
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||||
固件同时最多向 **4 个**订阅者推流（`MAX_PEERS`）。每个对端每帧要一次 `sendto`，这是帧
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||||
CPU 成本的倍数；三台客户端（两队 + 裁判）够用，且不让一个陈旧的地址条目拖慢每一帧。
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||||
`desktop/.cargo/config.toml` 默认目标为 `aarch64-apple-darwin`。Intel Mac 使用 `x86_64-apple-darwin`，常见 Linux x64 使用 `x86_64-unknown-linux-gnu`；其他架构先用 `rustc +stable -vV` 核对 host。
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||||
## 身份：为什么用 MAC 派生
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`protocol::id_from_mac()` 用 FNV-1a 从 MAC 派生 `sender_id`，避开 0（裁判终端的保留
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值）。
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||||
**用 MAC 而不是 IP**，因为客户端要把绑定存进配置文件并在重启后继续有效——DHCP 换地
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址是常态，MAC 不会变。用 MAC 也意味着烧同一份固件即可，不需要任何"我是谁"的配置。
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## 线路格式
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27 字节头 + 至多 1400 字节载荷，全部小端。细节在 `protocol/README.md`，那里有完整
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的字节图和每个拒收条件。
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三处关键决定：
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- **27 字节不凑整。** 头只占每个 1427 字节数据报的 1.9%，而为对齐在两端各写一段
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||||
手写偏移常量，是引入静默错位的更划算的代价。
|
||||
- **每个数据报 1427 字节，低于 1500 MTU。** 超 MTU 的数据报要么被 AP 丢、要么被 IP
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||||
分片，两种情况的丢包都记在应用账上而不是网络账上——后者本来更容易排查。
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||||
- **`version` 不匹配就拒收**，而不是按错误布局继续解析。后者表现为随机崩溃或画面错
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||||
乱，比拒绝连接难查得多。
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## 硬件
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Freenove ESP32-S3-WROOM CAM，ESP32-S3-WROOM-1-N16R8（16 MB flash + 8 MB octal
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PSRAM），OV5640。
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### 引脚
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`src/camera.rs` 的 `pins` 模块：
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| | GPIO |
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|---|---|
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| RESET | 0 |
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| XCLK | 15 |
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| PCLK | 13 |
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| VSYNC | 6 |
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| HREF | 7 |
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||||
| SIOD (SDA) | 4 |
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||||
| SIOC (SCL) | 5 |
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| DATA[0..8] | 11, 9, 8, 10, 12, 18, 17, 16 |
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||||
### 千万不要套用别的板子的引脚表
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||||
这块板子的 GPIO 分配是死的：
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| 范围 | 占用 |
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|---|---|
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| 26–32 | SPI flash |
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| 33–37 | octal PSRAM |
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| 19 / 20 | USB |
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| 43 / 44 | console |
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||||
| 45 / 46 | 模组内部 |
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||||
直接套用 AI-Thinker ESP32-CAM 的引脚表会有 **7 根冲突**。冲突的表现不是"某根线不
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||||
通"，而是 `PIN_FUNC_SELECT` 把某个外设接到了 flash 或 PSRAM 上，**CPU 在传输中途挂
|
||||
死**——没有报错、没有回溯、串口直接静默。
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||||
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||||
改引脚前先对照上面这张表。
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||||
### 那块坏掉的 flash 字节
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||||
测试用的这块模组在 `0xFADE7` 有个字节的 bit 5–7 **写不进去**。镜像放在哪里会决定哪
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||||
个镜像字节落到这个地址，落上去就校验失败、bootloader 拒绝启动。
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||||
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||||
镜像本身不因位置而变，所以移动 app 分区就够了。`scripts/flash.sh` 会挑最低的 64 KB
|
||||
对齐、且该地址处字节 flash 真的能存的偏移，写回 `partitions.csv`，然后重新编译
|
||||
（重编译会让镜像位移，所以编译后再验证一次）。
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||||
|
||||
**换到健康硬件**：把 `factory` 分区放回 `0x10000`，删掉 `flash.sh` 里的
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||||
`BAD_FLASH_ADDR`，别的什么都不用改。
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||||
|
||||
Flash 跑 DIO @ 40 MHz 而不是这颗片子的标称 QIO/80 MHz：测试模组的坏字节在 quad 模式
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||||
下会被推到 boot loop。QIO 对**代码执行**速度的提升是明显的（程序从 flash 跑，cache
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||||
miss 直接打在这条总线上），健康硬件上值得换回去试。
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||||
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||||
### `PSRAM DMA` 是故意关掉的
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||||
开着的话，esp32-camera 让 GDMA 直接把帧缓冲写进 PSRAM，然后**只在最后一个 DMA 节点
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||||
（1 KB）里**找 JPEG 结束标记。标记落在窗口外就丢帧并报 `NO-EOI`——在这块板子上是大部
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||||
分的帧，几帧之后驱动干脆不再交出任何帧，而且不恢复。
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||||
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||||
关掉之后驱动 DMA 到内部 RAM 的中转缓冲，再 memcpy 进 PSRAM。每帧多一次约 23 KB 的
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||||
memcpy，但搜索整个缓冲找标记。对一条能用的图传链路，这是对的取舍。
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||||
|
||||
### CPU 频率
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**`CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ_240=y`** 是 `sdkconfig.defaults` 里最值钱的一行，
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||||
而且免费。
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|
||||
ESP-IDF v5.5 的 Kconfig 把 ESP32-S3 默认成 **160** MHz（见
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||||
`components/esp_system/port/soc/esp32s3/Kconfig.cpu`），所以默认编译悄悄浪费了一半
|
||||
CPU。相机采集、esp32-camera 里的 JPEG 搜索、lwIP、发送路径全是 CPU 密集的，这一行一
|
||||
次性把它们全部搬上去。
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||||
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||||
### WiFi 缓冲留在内部 RAM
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||||
`CONFIG_SPIRAM_TRY_ALLOCATE_WIFI_LWIP=n`。
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||||
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||||
这个值曾经按"PSRAM 很空闲"的直觉写成 `y`，方向恰好相反：WiFi 描述符和 TCP 段**每个
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||||
包都要碰**，内部 SRAM 比隔着内存总线的 PSRAM 快一个数量级。把它们放进 PSRAM 的表现是
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||||
高延迟和差吞吐，无论 PSRAM 还剩多少。
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||||
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||||
帧缓冲相反——它大、相对少碰，留在 PSRAM。
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||||
### 相机任务钉在 CPU1
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||||
`CONFIG_CAMERA_CORE0=n`（即跑在 CPU1）。WiFi 任务钉在 CPU0。esp32-camera 的采集任务
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时间是短促且延迟敏感的（DMA 完成、JPEG 标记搜索、拷进帧缓冲），在共享核上会被抢占，
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||||
每一帧都被拉长。双核芯片上没有理由共享。
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||||
## vendored esp32-camera
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||||
`components/esp32-camera/` 是上游 2.1.7 的副本，因为组件注册表的版本求解器找不到它。
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||||
它打了一处补丁：`target/esp32s3/ll_cam.c` 里的 `CAM_IO_MUX_REG()`。这个宏负责把引脚
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||||
接到 I2C（OV5640 的 SCCB 走 I2C），不接的话传感器根本不会被发现。
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||||
**注意这个目录叫 `target/`，但它不是构建目录。** 它是上游组件的按芯片分目录
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||||
（`esp32/`、`esp32s2/`、`esp32s3/`），里面是 `ll_cam.c` 等源码，包含上述补丁。所以
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||||
`.gitignore` 里三条 `target/` 规则全部锚定在根目录——这是有意的。
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||||
## 改过 C 文件之后
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||||
以 Linux x64 为例，在 `desktop/` 执行：
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```sh
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||||
rm -rf target/xtensa-esp32s3-espidf/release/build/esp-idf-sys-*
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||||
pnpm install --frozen-lockfile
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||||
pnpm app --target x86_64-unknown-linux-gnu -- --locked --config 'unstable.build-std=[]'
|
||||
```
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||||
|
||||
不删不会重新编译，你的补丁看起来像完全没生效。
|
||||
同一命令末尾追加 `-- --demo` 可启动原生演示模式。它将合成数据报送入正常接收与重组路径，适合检查截图、录制和命中反馈；预览与演示的区别见[客户端说明](docs/desktop/client.md#演示模式没有板子也能把整条链路跑起来)。
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||||
|
||||
## 摄像头端不编码，客户端不编码
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||||
</details>
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||||
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||||
OV5640 的 JPEG 编码器**在传感器内部**。DVP 接口出来的一帧要么是 JPEG，要么是 YUV 裸
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||||
数据。
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||||
首次启动选择用户端或裁判端。用户端需要设置现场密码并绑定本车板卡；裁判端自动分配图传槽位，装甲板按上报队伍分配。对应关系不符时，在设置中手动指定。
|
||||
|
||||
不编码的话，单帧从约 21 KB 涨到 **450 KB**（21 倍），而 ESP32-S3 **没有硬件 JPEG
|
||||
编码器**（整个 ESP32 系列只有 P4 有，`esp_driver_jpeg` 里
|
||||
`CONFIG_IDF_TARGET_ESP32P4` 是写死的）。
|
||||
### 3. 编译图传或装甲固件
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||||
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||||
同理，客户端也不编码：板子出的就是传感器里的 JPEG，客户端只解码。ESP32-S3 也没有硬
|
||||
件 JPEG 解码器。
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||||
| 硬件 | 构建目标 | 入门文档 |
|
||||
| :--- | :--- | :--- |
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||||
| Freenove ESP32-S3-WROOM CAM + OV5640 | `xtensa-esp32s3-espidf` | [环境、参数与烧录](docs/setup/firmware.md) |
|
||||
| ESP32-C3 装甲板主板 | `riscv32imc-esp-espidf` | [接线、规则与构建](docs/hardware/armor.md) |
|
||||
|
||||
## 为什么收包和解码要分开线程
|
||||
<details>
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||||
<summary><strong>已装好图传工具链：构建命令</strong></summary>
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||||
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||||
一张 VGA 的 JPEG 解码要几毫秒。放在收包线程里会挤进数据报之间，造成**链路上本不存在
|
||||
的丢帧**——不是真的丢了网络包，是应用来不及取走 socket 缓冲。
|
||||
先按[固件入门](docs/setup/firmware.md)安装固定的 `esp-1.97.0.0` 工具链与 ESP-IDF 依赖。在仓库根目录准备 `.env`；已有文件时不要覆盖。
|
||||
|
||||
现在桌面端把 JPEG **原样**交给 WebView，由浏览器的原生解码器解——后端连解都不解，
|
||||
接收线程只做一次 16 字节头的拼接与一次广播。这一条比上面那条更彻底：省掉的不是几毫秒，
|
||||
而是一整个线程与一次内存拷贝。细节在 [`desktop/README.md`](desktop/README.md)。
|
||||
Windows PowerShell：
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||||
|
||||
## 排查
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||||
```powershell
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||||
if (-not (Test-Path -LiteralPath .env)) {
|
||||
Copy-Item -LiteralPath .env.example -Destination .env
|
||||
}
|
||||
# 用编辑器填写 .env 中的 Wi-Fi 配置后再构建。
|
||||
.\scripts\build.ps1 -Package
|
||||
```
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||||
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||||
| 现象 | 原因 |
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||||
|---|---|
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||||
| 板子无输出、串口静默 | GPIO 冲突。CPU 在传输中途挂了，见上面那张占用表 |
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||||
| 几帧后停止出图，报 `NO-EOI` | `PSRAM DMA` 被打开了 |
|
||||
| 板子在线但 `0 clients subscribed` | 订阅包格式不对。`Subscribe` 的 `role` 字节紧跟 27 字节头，在偏移 27 |
|
||||
| 一直接到但画面偶尔解不出来 | 帧重组的问题。**先怀疑你的测量工具**：本项目的探测脚本就因为重组状态没按 `frame_id` 隔离，误报过 34 张坏帧 |
|
||||
| `libc` 找不到 `MAP_FAILED` | `desktop/.cargo/config.toml` 的 target 没改成宿主三元组 |
|
||||
| 串口看不到任何输出 | 非 TTY 下 `espflash monitor` 不可用，用 `/tmp/rd2.py` 裸读 |
|
||||
| WiFi 连不上 | SSID 必须在 2.4GHz。5G 频段看不见 |
|
||||
| 裁判端两块画面宽窄不一 | 两格必须是 `flex: 1 1 0` 且 `min-width: 0`：按内容分宽度时，占位文字长的那一格会多占十几个像素 |
|
||||
| 裁判端两格显示同一块板子 | 旧版槽位分配的真 bug。现在候选里要排除另一个槽位占着的 id |
|
||||
| 有画面但状态栏说"离线" | 视频帧也必须算存活证据（`Discovery::touch`），不能只看 Hello |
|
||||
| 改了绑定却"没生效" | 改动需要先解锁；后端每个改动命令都会校验，界面上的入口只是入口 |
|
||||
Linux / macOS（Bash）：
|
||||
|
||||
独立核对线路格式：
|
||||
```bash
|
||||
test -f .env || cp .env.example .env
|
||||
# 用编辑器填写 .env 中的 Wi-Fi 配置后再构建。
|
||||
. "$HOME/export-esp.sh"
|
||||
scripts/build.sh --package
|
||||
```
|
||||
|
||||
上述命令只构建和打包。烧录步骤、引脚与分区偏移请按[固件入门](docs/setup/firmware.md)核对；不要将 ELF 当作 BIN 写入。
|
||||
|
||||
</details>
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||||
|
||||
Wi-Fi 凭据会编入固件。`.env` 已被 Git 忽略，分享固件前也需检查其中的凭据。
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||||
|
||||
## 发现与收流时序
|
||||
|
||||
```mermaid
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||||
sequenceDiagram
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||||
participant Board as ESP32-S3 图传板
|
||||
participant Client as 桌面 Rust 核心
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||||
participant View as WebView 画面
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||||
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||||
Board-->>Client: Hello 广播（每 2 秒，含版本与协议号）
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||||
Client->>Board: Subscribe（每 800 ms 续订）
|
||||
Note over Board,Client: 按订阅包源地址推流；6 秒未续订则移除
|
||||
|
||||
loop 采集与发送
|
||||
Board-->>Client: JPEG 分片（27 字节头 + 最多 1400 字节载荷）
|
||||
alt 分片完整且通过接收检查
|
||||
Client->>View: 本地通道投递完整 JPEG
|
||||
View->>View: 解码并绘制最新有效帧
|
||||
else 缺片或超时
|
||||
Client->>Client: 丢弃未完成帧，等待后续帧
|
||||
end
|
||||
end
|
||||
```
|
||||
|
||||
分片按 `sender_id` 和 `frame_id` 隔离，不重传缺失分片。线路格式、去重和拒收条件见 [UDP 协议](docs/protocol/udp.md)。
|
||||
|
||||
## 仓库结构
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||||
|
||||
| 路径 | 职责 | 说明 |
|
||||
| :--- | :--- | :--- |
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||||
| [`src/`](src/) | ESP32-S3 固件 | 采集、分片、发现订阅、发送与重连 |
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||||
| [`components/`](components/) | C 组件与 FFI | 本地相机驱动、封装及补丁 |
|
||||
| [`protocol/`](protocol/) | 共享线路协议 | 编解码与帧重组，可在主机测试 |
|
||||
| [`desktop/core/`](desktop/core/) | 桌面核心 | 网络、装甲板、配置、密码与槽位 |
|
||||
| [`desktop/src-tauri/`](desktop/src-tauri/) | Tauri 后端 | 本地通道、命令、录制与固件维护 |
|
||||
| [`desktop/src/`](desktop/src/) | React 前端 | 用户端、裁判端、维护与延迟校准 |
|
||||
| [`armor/`](armor/) | ESP32-C3 独立 workspace | 受击规则、灯带与血量广播 |
|
||||
| [`scripts/`](scripts/) | 构建与诊断工具 | 烧录、打包、版本、协议与性能探测 |
|
||||
| [`reference/armor/`](reference/armor/) | 早期 C 版参考工程 | 用于核对硬件与实现差异 |
|
||||
| [`docs/`](docs/index.md) | 项目文档 | 入门、开发、硬件、测试、发布与提案 |
|
||||
|
||||
> [!CAUTION]
|
||||
> `components/esp32-camera/target/` 是按芯片分类的**驱动源码**，包含本地补丁。它不是构建缓存，不能随其他 `target/` 目录一起清理。
|
||||
|
||||
## 开发与验证
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||||
|
||||
按修改范围运行对应检查。主机 Rust 测试需显式选择宿主目标，避免继承 ESP32 的构建配置；各平台说明见[开发与验证](docs/development/firmware.md)。
|
||||
|
||||
<details>
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||||
<summary><strong>前端检查与 Windows 主机 Rust 检查</strong></summary>
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||||
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||||
前端命令在 `desktop/` 执行：
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||||
```sh
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||||
python3 scripts/udp_probe.py 10
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||||
pnpm build
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||||
pnpm test:stream
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||||
pnpm test:latency
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||||
```
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||||
|
||||
它手写了每一个协议常量，**不依赖 `protocol` crate**——正因为如此，如果 crate 的编码
|
||||
有错，脚本会立刻报出不一致。
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||||
以下 Rust 命令在仓库根目录执行：
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||||
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||||
## 四份文档
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||||
```powershell
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||||
cargo +stable test --locked --manifest-path protocol/Cargo.toml --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
|
||||
cargo +stable test --locked --manifest-path desktop/core/Cargo.toml --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
|
||||
cargo +stable check --locked --manifest-path desktop/src-tauri/Cargo.toml --target x86_64-pc-windows-msvc --config 'unstable.build-std=[]'
|
||||
```
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||||
|
||||
| | |
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||||
|---|---|
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||||
| 根 `README.md` | 你在这里。拓扑、性能、构建烧录、硬件坑 |
|
||||
| `protocol/README.md` | 线路格式、帧重组的取舍、每个拒收条件 |
|
||||
| `armor/README.md` | 装甲板接线表、血量规则、上报、C3 的 RMT/ADC 踩坑 |
|
||||
| `desktop/README.md` | 两套页面、视频通道路径、两道闸门、密码模型、录制与排查 |
|
||||
录制相关测试会调用 ffmpeg / ffprobe。主机测试、前端构建通过后，仍需按变更范围检查真实 WebView、板卡与网络行为。
|
||||
|
||||
## 装甲板（已实现）
|
||||
</details>
|
||||
|
||||
`armor/` 是一套独立的 Rust workspace（目标 **ESP32-C3**，RISC-V）：
|
||||
|
||||
- `armor-protocol` —— 规则层：血量（100 起、每击 −3）、每板独立的 50 ms 受击冷却、
|
||||
受击后**只有那一路**灯带全黑 50 ms、按键 FSM、上报编码。纯计算，主机上 22 个测试。
|
||||
- `armor-firmware` —— 固件：四路压电片 40 kHz ADC 连续采样、四路 WS2812（C3 只有一个
|
||||
RMT 通道可用，靠 `rmt_tx_switch_gpio` 轮流驱动）、NVS、BOOT 键、WiFi + UDP。
|
||||
|
||||
硬件是"一主三从"：三块从板里没有 MCU，各自只有一路灯带和一路压电片，直接接线到主板。
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接线表与实现细节见 [`armor/README.md`](armor/README.md)。
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提交使用 Conventional Commits，如 `docs(readme): 完善项目入口`。版本由 Git 历史计算，在根目录执行：
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```sh
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scripts/build_armor.sh # 编译（WIFI_SSID/WIFI_PASS/ARMOR_TEAM 取自 .env）
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scripts/flash_armor.sh # 编译 + 烧录 + 串口日志
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python3 scripts/armor_probe.py 15 # 不开界面，单看板子在广播什么血量
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node scripts/version.mjs --write
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node scripts/version.mjs --check
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```
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桌面端侧：`desktop/core/src/armor.rs` 的 `ArmorHealthStore` 监听 5601，按 `(team, index)`
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存最后一次读数，四条都在 1.5 s 内收到才显示——**没有数据时显示占位符而不是 0**，
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0 看起来像真值，现场看到会以为对方已经没血了。界面上的血量画在画面角上（一条分 5 格的
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平行四边形，20 点血一格），归零不写"已击毁/损毁"，而是由图传中央的「胜利 / 击败」横幅表达
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（见 [`desktop/README.md`](desktop/README.md)）；数字变化也会打进客户端日志。
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生成的改动记录位于 `docs/releases/`；派生文件清单见[版本维护](docs/development/versioning.md)。
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同一块板子还会被单独记下来（帧头里的 MAC 派生 id），所以两端都能列出"场上有哪几块装甲板"
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并选一块绑定——命中反馈也是从这个 id 上归位的。**这不需要改固件**：主板一直在用
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`encode_from(sender_id)` 把自己的 id 打进帧头。
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## 文档与后续工作
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文档沿用 Firefox 仓库的分类与索引思路：根目录保留项目入口和协作约定，详细说明集中到 [`docs/index.md`](docs/index.md)。
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| 要做什么 | 从哪里开始 |
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| :--- | :--- |
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| 首次准备图传板 | [固件入门](docs/setup/firmware.md) → [硬件接线](docs/hardware/camera.md) |
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| 使用或调试桌面端 | [客户端说明](docs/desktop/client.md) → [故障排查](docs/testing/troubleshooting.md) |
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| 更新设备固件 | [固件维护](docs/maintenance/firmware.md) |
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| 修改受击规则或灯带 | [装甲板说明](docs/hardware/armor.md) |
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| 复核帧率和延迟 | [最新帧记录](docs/testing/realtime.md) → [延迟测量](docs/testing/latency.md) |
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| 参与开发 | [AGENTS.md](AGENTS.md) → [开发与验证](docs/development/firmware.md) |
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实现状态与待验证事项分开记录：
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- [x] UDP 图传、发现订阅与桌面双模式
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- [x] 装甲板血量上报、HUD、命中反馈与录制
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- [x] USB 固件包校验、App 写入与回读
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- [ ] 完成固件维护的完整实机分区切换验证
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||||
- [ ] 确认并实现[比赛控制与直播提案](docs/design/match-and-broadcast.md)
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<details>
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||||
<summary><strong>仓库地址</strong></summary>
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||||
仓库已由 `ESP32S3_vt` 改名为 `simba-rmic-2026`，旧地址会重定向。SSH 地址：
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```text
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||||
git@git.simba-robotics.com:PRAM/simba-rmic-2026.git
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||||
```
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</details>
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+6
-345
@@ -1,352 +1,13 @@
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# 装甲板（ESP32-C3 / Rust / ESP-IDF）—— 一主三从，与裁判终端联动
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# 装甲板（ESP32-C3）
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一辆车四块装甲板（前/后/左/右），**只有主板一颗 MCU**：另外三块"从"板里没有单片机，
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各自只有一路 WS2812 和一路压电片，直接接线到主板上。主板负责四路击打检测、四路灯带、
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||||
整车血量，并把血量广播给本项目裁判终端。
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||||
独立的 Rust + ESP-IDF workspace。主板处理四路压电片、四路 WS2812 灯带和整车血量，并经 UDP 向 RMIC::2026 广播。三块从板直接接线到主板，不含 MCU。
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||||
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||||
固件是跑在 ESP-IDF 上的 Rust，目标芯片 **ESP32-C3（RISC-V）**。
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```text
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armor/
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||||
├── Cargo.toml workspace：两个 crate，各自独立构建
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||||
├── armor-protocol/ 规则层 + 线路格式（纯计算，主机上 22 个单元测试）
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||||
├── armor-firmware/ 固件：ADC / RMT / NVS / 按键 / WiFi+UDP
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||||
│ ├── src/leds.rs 四路 WS2812（单 RMT 通道轮流切 GPIO）
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||||
│ ├── src/piezo.rs 四路压电片（40 kHz ADC 连续采样）
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||||
│ ├── src/net.rs UDP 广播 ArmorHealth
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||||
│ ├── src/settings.rs NVS：队伍与颜色
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||||
│ └── sdkconfig.defaults / partitions.csv
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||||
└── .cargo/config.toml riscv32imc-esp-espidf + MCU=esp32c3
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||||
```
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||||
**为什么拆成两个 crate。** 规则层（算不算一次受击、扣几滴血、这一刻灯该显示什么、
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||||
按一下键算短按还是长按）是最容易写错、又最不适合"烧上去看现象"的部分 —— 压电片的
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||||
尖峰在硬件上根本没法按需复现。放在 `armor-protocol` 里就能喂 `Duration` 假时间来测。
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||||
固件侧只做外设接线。
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## 接线
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| 功能 | GPIO | 说明 |
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| --- | --- | --- |
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| WS2812 前 | **IO10** | 每条灯带 3 颗灯珠，GRB、MSB first |
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||||
| WS2812 后 | **IO5** | |
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| WS2812 左 | **IO6** | |
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||||
| WS2812 右 | **IO7** | |
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||||
| 压电片 前 | GPIO0（ADC1_CH0） | 0 dB 衰减、12 bit |
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| 压电片 后 | GPIO4（ADC1_CH4） | |
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||||
| 压电片 左 | GPIO3（ADC1_CH3） | |
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| 压电片 右 | GPIO1（ADC1_CH1） | |
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| BOOT 键 | GPIO9 | 低有效，内部上拉 |
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||||
| 调试串口 UART0 TXD | GPIO21 | 115200 8N1，日志从这里出来（主控制台） |
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||||
| 调试串口 UART0 RXD | GPIO20 | 目前空闲，留给以后的命令通道 |
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||||
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||||
引脚与参考实现完全一致（灯：前 10 / 后 5 / 左 6 / 右 7；压电：前 0 / 后 4 / 左 3 /
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||||
右 1）。调试口用 UART0 而不是 USB Serial/JTAG，是为了让"RXD/TXD"这对丝印就是日志口。
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||||
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||||
**日志同时从板上原生 USB 口出来。** `sdkconfig.defaults` 里把 USB Serial/JTAG 配成了
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||||
**次**控制台（`CONFIG_ESP_CONSOLE_SECONDARY_USB_SERIAL_JTAG=y`）：主控制台仍是 UART0，
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||||
所以"RXD/TXD 就是调试口"这条成立；而只用原生 USB 线烧录、没接 USB-TTL 的人也能看到日志，
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否则那种接法下应用日志一个字符都看不到（只有 ROM 的启动信息）。
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## 规则
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| | 值 | 在哪 |
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| --- | --- | --- |
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| 整车血量 | 100 | `Rules::max_hp` |
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| 每次受击扣血 | 3 | `Rules::damage_per_hit` |
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| 受击后变暗 | **只有被打的那一路**全黑 50 ms，其余三路不动 | `Rules::hit_blink` + `Armor::strip` |
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||||
| 同一板位重复判定抑制 | 50 ms | `Rules::hit_cooldown` |
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||||
| 受击阈值 | 原始 12 bit ADC > 2000（`ARMOR_THRESHOLD` 可改） | `Rules::threshold` |
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||||
| 血量归零 | 四路全黑，直到复位 | `Armor::strip` |
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||||
| 正常颜色 | 队伍一红（`0xFF0000`）、队伍二蓝（`0x0000FF`） | `Rgb::for_team` |
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||||
| 复位（新一局） | 长按 BOOT ≥500 ms → 满血、清计数 | `Button` + `Armor::reset` |
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||||
| 打印状态 | 短按 BOOT → 立刻打一行状态并重发上报 | `ButtonEvent::Click` |
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||||
**整车一条血量，四格同值。** 板子算账、裁判端只显示：每条上报的 `hp` 相同，
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||||
`index` 分别是 0..3，所以裁判端已经画好的四格血量界面不用改。
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||||
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||||
**为什么要"每板独立冷却"。** 参考实现用全局 50 ms 冷却：一块板挨打后，别块板在这
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||||
50 ms 内的击打会被吃掉。四路各自独立才是"每面各自挨打"的正确语义，这里有单元测试
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||||
钉住（`cooldown_is_per_plate_not_global`）。
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||||
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||||
## 上报（UDP）
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||||
主板每 200 ms 广播四条 `protocol::ArmorHealth` 到 `255.255.255.255:5601`：
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||||
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||||
```text
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||||
magic "MVC1"(4) | type(1)=5 | version(2) | sender_id(4) | ... | team(1) | index(1) | hp(2)
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||||
```
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||||
- **血量一变立刻发**，没变就按 200 ms 心跳重发。裁判端靠心跳判断板子还在线，一次
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||||
丢包不该让界面退回"未接入"。
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||||
- `sender_id` 用 MAC 派生的板子 id（`protocol::id_from_mac`），不是 0 —— 0 是裁判
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||||
终端的保留 id，抓包时一块装甲板发的包不该长得像裁判端发的。
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||||
- 四条 `index` 的 `hp` 相同（整车一条血），裁判端按 `(team, index)` 收齐四条才显示。
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||||
- 广播而不是单播：裁判终端的 IP 是 DHCP 给的，会变。图传板用 Hello 广播绕开这件事，
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||||
装甲板沿用同一个约定。
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### 裁判端怎么收
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`client/src/armor.rs` 里的 `ArmorHealthStore`（裁判端角色才启动）：
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||||
- 绑 `0.0.0.0:5601` 收广播，按 `(team, index)` 存最后一次读数。
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||||
- **四条都在 1.5 s 内收到**才交给界面显示；否则回退占位符。心跳 200 ms，1.5 s 是连丢
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||||
7 个包，偶发丢包不会让四个格子各自跳。
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||||
- 队伍端不用它（界面不显示对手血量），所以那台机器不会去占 5601。
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||||
- 血量变化会打日志（`armor: team 0 hp 100 -> 97`）：窗口是给别人看的，抓日志的人
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||||
也得能看见掉血。
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||||
**裁判端界面原本看不到血量。** 协议与 `ArmorSource` 早已就位，但 Slint 里那 4 格只是
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||||
绿/灰方块 —— `hps` 的数值从没被渲染，于是"板子被打到 0"在界面上完全看不出来（现场
|
||||
表现就是"敲死了裁判系统没掉血"）。现在 `TeamHealth` 多了一个 `hp-text` 与 `critical`：
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||||
队伍名旁边直接显示血量数字，低于 30 或归零时数字与血条转红。归零**不写"已击毁"**——那一刻
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||||
图传中央会给出「胜利 / 击败」的结论（见 [`desktop/README.md`](../desktop/README.md)）。
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||||
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||||
## 构建
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凭据与队伍号走 `.env`（与图传固件共用同一个文件）：
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```bash
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# .env
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||||
WIFI_SSID=your-ssid
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WIFI_PASS=your-password
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||||
ARMOR_TEAM=0 # 0 = 队伍一（红），1 = 队伍二（蓝）
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||||
ARMOR_THRESHOLD=2000 # 受击阈值（原始 12 bit ADC），看日志里的 peak 来定
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||||
scripts/build_armor.sh # 编译
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||||
ARMOR_TEAM=1 scripts/build_armor.sh # 临时当队伍二编译
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||||
ARMOR_THRESHOLD=1200 scripts/build_armor.sh # 换受击阈值（看日志里的 peak 来定）
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||||
```
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||||
产物：`armor/target/riscv32imc-esp-espidf/release/armor`。
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||||
`ARMOR_TEAM` 是**编译期**注入的：换队伍重刷固件即可，不用先擦 NVS。NVS 里另外记着
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||||
`team` 与 `color`（命名空间 `armor`，与参考实现同名），两者不一致时以 `ARMOR_TEAM`
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||||
为准并覆盖，日志里会说一声。
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||||
本机已有的 ESP-IDF 与工具链通过 `armor/.cargo/config.toml` 指定（`IDF_PATH` /
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`ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR`），不需要先 `activate` ESP-IDF。删掉那两行就交给
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||||
esp-idf-sys 自己下载它钉住的版本。
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### 用的是 ESP-IDF v6.0.1，不是图传板那套 v5.5.5
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||||
这台机器上有两套 ESP-IDF：
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| | 路径 | 工具链 |
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| --- | --- | --- |
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| v6.0.1（eim 装的） | `/Users/peng/.espressif/v6.0.1/esp-idf` | Xtensa + **RISC-V（`esp-15.2.0_20251204`）** |
|
||||
| v5.5.5（图传板在用） | `/Users/peng/.espressif/esp-idf/v5.5.5` | 只有 Xtensa |
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||||
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||||
C3 是 **RISC-V**，而 v5.5.5 那套缺 `riscv32-esp-elf`（它要的是 `esp-14.2.0_20260121`，
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||||
本机没有，而 GitHub release 又下不动）。所以装甲板固件指向 v6.0.1 —— 它的工具链齐全，
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||||
且 `esp-idf-sys` 0.38.1 支持的版本范围是 4.4.4+、5.0–5.5、**6.0–6.2**。
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||||
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||||
两套 IDF 共存没有冲突：各自 `.cargo/config.toml` 里的 `IDF_PATH` 是每套 crate 自己钉的。
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||||
`ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR` 默认 `global`（即 `~/.espressif`，工具所在处），但**没有**加
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||||
`force`：沙箱或 CI 里可以用 `ESP_IDF_TOOLS_INSTALL_DIR=custom:<可写目录>` 覆盖（工具目录
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不可写时把 `tools/` 软链到已装好的工具即可，Python venv 会建在那个可写目录里）。
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### 主机侧测试
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规则层在 PC 上跑，不需要板子：
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```bash
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cd armor/armor-protocol && cargo test # 22 个测试
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cd protocol && cargo test # 线路格式往返（含 ArmorHealth）
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```
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||||
（`armor-protocol/.cargo/config.toml` 把 target 覆盖回 host：它坐在 `armor/` 目录树
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||||
里，否则会继承 RISC-V 目标，链接必然失败。这与 `protocol/`、`client/` 的做法一致。）
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||||
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||||
## 烧录与实测
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```bash
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||||
scripts/flash_armor.sh # 自动找串口，烧完看 20 秒日志
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||||
ESP_PORT=/dev/cu.usbmodem1101 scripts/flash_armor.sh
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||||
scripts/flash_armor.sh --monitor 60 # 看 60 秒
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||||
scripts/flash_armor.sh --no-monitor # 只烧不抓
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||||
```
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||||
烧的是 ELF（`espflash` 自己从 ELF 里读分区表与 bootloader），芯片 `esp32c3`。
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||||
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不打开裁判端界面，也可以单独确认板子在广播、血量对不对：
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||||
从仓库根目录执行：
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||||
```bash
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||||
scripts/build_armor.sh
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||||
scripts/flash_armor.sh
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||||
python3 scripts/armor_probe.py 15
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```
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||||
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||||
它手写协议常量（不依赖 Rust 侧代码），所以是线路格式的**独立**检查：如果固件编码写错，
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||||
这个脚本会立刻报不一致。
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||||
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||||
### 串口日志长什么样（实机抓的）
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||||
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||||
```text
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||||
I (321) armor: pins: ws2812 front=IO10 rear=IO5 left=IO6 right=IO7
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||||
I (321) armor: pins: piezo front=GPIO0 rear=GPIO4 left=GPIO3 right=GPIO1
|
||||
I (4864) esp_netif_handlers: sta ip: 192.168.1.117, mask: 255.255.255.0, gw: 192.168.1.1
|
||||
I (5034) armor: joined "SR-602-2G4" on 192.168.1.117
|
||||
I (5034) armor::net: reporting to 255.255.255.255:5601 over UDP
|
||||
I (5034) armor::net: this board's id is 0xA820D321, from MAC [98, A3, 16, 4C, 67, C8]
|
||||
I (6044) armor: status: hp=100 hits=0 dead=false plates[front=0 rear=0 left=0 right=0]
|
||||
peak[front=490 rear=395 left=456 right=475] thr=2000
|
||||
strips[front=#FF0000 rear=#FF0000 left=#FF0000 right=#FF0000]
|
||||
ap=SR-602-2G4 rssi=-36 ch=6 ip=192.168.1.117 reports=5 errs=0
|
||||
I (63104) armor: hit plate=front raw=4095 hp=1 (hits=33)
|
||||
I (63314) armor: hit plate=front raw=4095 hp=0 (hits=34)
|
||||
W (63314) armor: hp reached 0: all four strips stay dark until the next reset
|
||||
W (306504) armor: BOOT long press: hp reset to 100 (new round)
|
||||
```
|
||||
|
||||
（日志里的长行是这里折行显示的，实机是一行。）
|
||||
|
||||
## 实测（2026-10-14，ESP32-C3 devkit，MAC `98:a3:16:4c:67:c8`）
|
||||
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||||
| 项 | 结果 |
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||||
| --- | --- |
|
||||
| 编译 | `cargo build --release` 通过；text 1,081,093 B，app 镜像 **1,082,848 B**，占 4 MB flash 的 26% |
|
||||
| 启动 | 无 panic/重启；状态行每秒一条 |
|
||||
| WiFi | 关联 `SR-602-2G4`（rssi −36，ch 6），DHCP 拿到 `192.168.1.117` |
|
||||
| 上报 | `scripts/armor_probe.py` 收到队伍一四条、约 5 包/秒、`sender_id 0xA820D321`、四格同值 |
|
||||
| 裁判端 | `cam-client --role referee` 日志 `team 0 plate 0..3 is online (hp 100) via 192.168.1.117`，界面显示血量数字 |
|
||||
| 受击 | 敲前装甲板：`hit plate=front raw=2663..4095`，每次 −3（100→97→94…），只有 front 计数 |
|
||||
| 变暗 | 敲击瞬间**只有前那一路**全黑 50 ms，其余不变（现场确认） |
|
||||
| 死亡 | 34 击到 0；状态行 `dead=true strips[front=off rear=off left=off right=off]`，四路全黑 |
|
||||
| 复位 | BOOT 长按 → 板子 `reset to 100`，裁判端日志 `armor: team 0 hp 0 -> 100` |
|
||||
| 底噪 | 未敲击时四路 peak 约 380–510，阈值 2000 有明显余量 |
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||||
| 未接线 | 后/左/右三路压电片与灯带本次未接（用户说明），代码按四路齐全写 |
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||||
|
||||
### 裁判端这边踩到的坑：界面根本不显示血量
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||||
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||||
协议、`ArmorSource`、`ArmorHealthStore` 都对，但改之前 Slint 里那 4 格只是绿/灰方块，
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||||
`hps` 的**数值从不渲染**——板子被打到 0，界面四格还是绿的，看起来像"没掉血"。现在
|
||||
队伍名旁边直接显示数字（低于 30 转红，归零不写"已击毁"，改由图传中央的胜负横幅表达），
|
||||
并且客户端日志会打 `armor: team 0 hp 100 -> 97`。
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||||
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||||
## 实现要点（都是踩过的坑）
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||||
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||||
### 1. ESP32-C3 的 RMT 只有 96 个 symbol 的通道内存
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||||
C3 的 RMT 只有一个 block，总计 96 个 symbol，按 48 为单位分给两个 TX 通道。`mem_block_symbols = 64`
|
||||
会被向上取整到 96，也就是一个通道吃光全部内存，第二个 `rmt_new_tx_channel()` 就会失败：
|
||||
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||||
```text
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||||
E rmt: rmt_tx_register_to_group(168): no free tx channels
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||||
```
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||||
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||||
四条灯带不可能各占一个通道（只有 2 个 TX 通道）。所以这里只建**一个**通道、让它独占
|
||||
96 个 symbol（一帧 = 3 珠 × 24 bit + reset = 73 个 symbol，装得下），再用
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||||
`rmt_tx_switch_gpio()` 依次切到四个 GPIO 上发送；每路约 90 µs。
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||||
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||||
**为什么不用 `esp-idf-hal` 的 `TxChannelDriver`。** 它把 `rmt_channel_handle_t` 藏在
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||||
结构体里（`as_ptr()` 是 `pub(crate)`），拿不到句柄就调不了 `rmt_tx_switch_gpio()`。
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||||
所以 `leds.rs` 直接用 sys 绑定：通道、官方 copy encoder、transmit 都是 IDF 原生的那
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||||
几个函数，用法与参考实现的 `led_strip_encoder.c` 一一对应。
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||||
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||||
**每路内容没变就不重发。** 参考实现里四条灯带永远同色，所以每 10 ms 无条件刷四遍；
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这里四路颜色独立（被打的那一路要单独变暗），于是只在内容变化时才走
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||||
`disable → switch → enable → transmit`，另外每秒强制全刷一次（掉电、静电都可能让
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||||
某条灯带丢帧，缓存不能当真相）。
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||||
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### 2. 压电片必须连续（DMA）采样
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一次击打的波形只有几十微秒宽，oneshot 轮询几乎必然从尖峰旁边擦过去，表现就是"敲得响
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才算"。这里与参考实现一致：四通道合计 40 kHz（每通道 10 kHz），一帧 10 ms = 400 个
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采样点，一帧就是主循环的节拍。
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`esp-idf-hal` 0.47 的 `adc::continuous` 多通道入口 `EmptyAdcChannels::chain` 的约束是
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`A: Adc` 且 `O: AdcChannels<AdcUnit = A>`：`ADC1` 满足前者、`ADCU1` 满足后者，同一个
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类型参数凑不齐，四路 ADC1 通道拼不出来。所以 `piezo.rs` 同样直接用 sys 绑定，与参考
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实现逐行对应。
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采样点的通道号由硬件结果自带（`type2.channel()`），映射不依赖"结果按 pattern 顺序
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轮转"这个假设。
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### 3. 一次击打会被算成几十次
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40 kHz 下，压电片一次击打会连续几十个采样点过阈值。**去抖不在采样层做**，而是
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`Armor::on_sample` 的冷却窗口把它收敛成一次受击 —— 这样"算不算受击"这条规则可以在
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主机上测（`repeat_samples_inside_the_cooldown_are_one_hit`）。
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### 4. 控制台放在 UART0
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`sdkconfig.defaults` 里显式写了 `CONFIG_ESP_CONSOLE_UART_DEFAULT=y`：C3 的 ROM 默认
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控制台就是 UART0，引脚正好是 RXD=GPIO20 / TXD=GPIO21，与要求一致。换成 USB
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Serial/JTAG 输出只要把这一行换成 `CONFIG_ESP_CONSOLE_USB_SERIAL_JTAG`。
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### 5. 应用分区给 2 MB
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默认的 1 MB 单 app 槽对带 WiFi 的 Rust 固件太紧，`partitions.csv` 按参考实现给
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factory 划了 2 MB。
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### 6. WiFi 省电关掉
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省电模式下上报会晚一个信标间隔（上百毫秒），而"受击后 50 ms 变暗"本来就是要给人即时
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反馈的。板子是车载供电，这点电流不值得换不确定性。另外主循环里每 5 s 检查一次连接，
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断了就重连 —— 一块静默失联的装甲板在场上是最难查的故障。
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### 7. 判断"连上没有"要问 IDF，不要信 esp-idf-svc 的事件缓存
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`BlockingWifi::is_connected()/is_up()/wait_netif_up()` 读的是 esp-idf-svc 自己维护的
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WiFi 事件状态。实测在 **IDF v6.0.1 + esp-idf-svc 0.53** 上它会停在"已连接"：日志说
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一切正常、`get_ip_info()` 却是 `0.0.0.0`，而 IDF 的 `esp_wifi_sta_get_ap_info()` 明明
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说没关联。后果是 `join()` 假装连上了、看门狗永远不会重试，板子静默失联。
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所以固件里一律用 IDF 的 API 判断：
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- 关联：`esp_wifi_sta_get_ap_info()`
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- 地址：`esp_netif_get_handle_from_ifkey("WIFI_STA_DEF")` + `esp_netif_get_ip_info()`
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||||
而且 **WiFi 是尽力而为**：`join()` 失败只警告、不退出。一块因为没网就不亮灯的装甲板，
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||||
比"裁判端看不到血量"糟糕得多。看门狗每 5 s 检查一次"关联 + 有 IP"，不满足就断开重连
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||||
（重连时只等 3 s IP，别让主循环错过受击）。
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### 8. 日志里"有没有连上"要说清楚
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||||
状态行长这样：
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```text
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status: hp=0 hits=37 dead=true plates[front=37 rear=0 left=0 right=0]
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peak[front=504 rear=379 left=459 right=486] thr=2000
|
||||
strips[front=off rear=off left=off right=off]
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||||
ap=SR-602-2G4 rssi=-29 ch=6 ip=192.168.1.117 reports=1745 errs=0
|
||||
```
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||||
- `peak[...]` 是**这一秒内每路 ADC 的峰值**，用来校准阈值：没敲时的底噪要明显低于
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||||
阈值，正常敲击要明显高于它（实测底噪 ~400–500，敲击 2000–4095）。只报"有没有过阈值"
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||||
没法判断阈值该调到哪。
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||||
- `thr=` 是当前阈值，`ARMOR_THRESHOLD=1200 scripts/build_armor.sh` 可以改。
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||||
- `ap=` / `ip=` / `reports=` 一眼分清"板子没连上"和"包发出去了但对端没显示"。
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||||
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||||
### 9. USB 控制台看不到复位后的头两秒
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||||
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||||
主控制台是 UART0，另外把 USB Serial/JTAG 配成了次控制台，所以插原生 USB 也能看日志。
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||||
但复位时 USB 会重新枚举，**复位后最初约 1–2 秒的日志会丢**（我们实测错过过启动横幅）。
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||||
要看完整启动过程就用 UART0 那对脚接 USB-TTL——那才是设计中的调试口。
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||||
## 与参考实现（`reference/armor`）的差异
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||||
| | 参考实现 | 这里 | 为什么 |
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| --- | --- | --- | --- |
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| 主从链路 | ESP-NOW 配对，两块板对拷 | 无：三块从板只是直接接线的灯与传感器 | 按实际硬件（只有主板一颗 MCU） |
|
||||
| DBUS 透传 | UART0 收发 10 字节 DBUS，USB CDC 打 CSV | 不做 | 这套硬件没有 DBUS 需求；UART0 让给日志 |
|
||||
| 受击变暗 | 四条灯带一起全黑 50 ms | 只暗被打的那一路 | 每面独立灯带的意义就在这里 |
|
||||
| 冷却窗口 | 全局 50 ms | 每板独立 50 ms | 别块板的击打不该被吃掉 |
|
||||
| 灯带刷新 | 每 10 ms 无条件刷四遍 | 只在内容变化时刷 + 每秒强制全刷 | 四路独立控制后，省掉四轮 RMT 开销 |
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||||
| 血量 | 只有击打计数，无血量 | 整车 100 血、每击 −3、0 血全黑，按 `ArmorHealth` 上报 | 与裁判端已画好的四格血量对齐 |
|
||||
| 颜色切换 | BOOT 短按切红/蓝，存 NVS | 颜色由 `ARMOR_TEAM` 决定（红/蓝），短按打状态 | 队别不该靠现场按键切错 |
|
||||
| 按键 | 移植 OneButton 状态机（短按配对，长按切色） | 本地 FSM：长按复位血量、短按打状态 | 只有两种动作，且要能在主机上测 |
|
||||
| 上报 sender_id | —（不走 UDP） | MAC 派生 id | 0 是裁判终端保留 id |
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||||
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||||
## 还没做的
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||||
- **另外三路（后/左/右）的压电片与灯带还没接**（2026-10-14 实机只有前一路）。
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||||
代码按四路齐全写，接线后无需改代码；但"四路同时受击"、"每路独立变暗"这两件事
|
||||
还没在实板上验证过。
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||||
- **UART0 RX（GPIO20）上的命令通道**：日志方向已经能用；反向的 `status` / `reset`
|
||||
命令还没接（当前复位走 BOOT 长按）。
|
||||
- **从板加 MCU 的方案**：如果以后从板也装单片机（走 UART 或无线回传），
|
||||
`armor-protocol` 里已经预留了板位枚举与上报格式，加一个 `slave` bin 即可。
|
||||
- **双击 / 多击**：`Button` 只实现短按与长按，参考实现里未使用的 OneButton 功能没有移植。
|
||||
- **下发血量**：当前板子本地算账（裁判端只显示）。若以后要裁判端权威（下发血量/复位），
|
||||
需要新增一条下行消息并在 `client` 里发。
|
||||
接线、规则、工具链版本、测试记录与实现限制见[装甲板说明](../docs/hardware/armor.md)。它使用 ESP32-C3 / RISC-V 目标，不能烧录 S3 图传固件。其他主题见[文档首页](../docs/index.md)。
|
||||
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||||
@@ -1,3 +1,79 @@
|
||||
// ESP-IDF 的环境导出 + 固件版本信息注入。
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||||
//
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||||
// # 版本号为什么在这里注入
|
||||
//
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||||
// 固件的版本必须和客户端、和 `version.json` 是**同一个数**。手工在 `src/` 里写一个
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||||
// 常量，第一次忘了改就分叉了，而且没有任何东西会报错——现场只会表现为"界面说固件 0.2.0，
|
||||
// 实际烧的是别的"。
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||||
//
|
||||
// 所以这里在编译期把 `version.json` 读进来，导出成 `cargo:rustc-env`，源码里用
|
||||
// `env!()` 取。`version.json` 由 `scripts/version.mjs` 从 git 历史算出来，于是
|
||||
// 一条链是通的：git → version.json → 固件二进制 → Hello 报文 → 客户端界面。
|
||||
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||||
use std::fs;
|
||||
use std::path::Path;
|
||||
|
||||
fn main() {
|
||||
embuild::espidf::sysenv::output();
|
||||
emit_version_env();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 把 `version.json` 里的版本拆成几个编译期常量。
|
||||
fn emit_version_env() {
|
||||
let manifest = std::env::var("CARGO_MANIFEST_DIR").expect("CARGO_MANIFEST_DIR");
|
||||
let path = Path::new(&manifest).join("version.json");
|
||||
|
||||
// 这个文件改了要重新编译，否则版本号会停在旧值上而二进制看起来是新的。
|
||||
println!("cargo:rerun-if-changed={}", path.display());
|
||||
|
||||
// 没有 version.json 也要能编：直接 cargo build 的人可能还没跑过生成脚本。
|
||||
// 这时退回 0.0.0+0 并留一条编译器警告——比编不过友好，比编出一个假的版本诚实。
|
||||
let (major, minor, patch, build) = match fs::read_to_string(&path) {
|
||||
Ok(text) => match parse(&text) {
|
||||
Some(parsed) => parsed,
|
||||
None => {
|
||||
println!("cargo:warning=version.json 解析失败，固件版本回退为 0.0.0+0");
|
||||
(0, 0, 0, 0)
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
Err(_) => {
|
||||
println!(
|
||||
"cargo:warning=找不到 version.json，固件版本回退为 0.0.0+0（先跑 node scripts/version.mjs --write）"
|
||||
);
|
||||
(0, 0, 0, 0)
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
let packed = ((major as u32) << 16) | (((minor as u32) & 0xff) << 8) | ((patch as u32) & 0xff);
|
||||
|
||||
println!("cargo:rustc-env=RMIC_VERSION={major}.{minor}.{patch}");
|
||||
println!("cargo:rustc-env=RMIC_VERSION_PACKED={packed}");
|
||||
println!("cargo:rustc-env=RMIC_BUILD={build}");
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 从 `version.json` 里抠出四段数字。
|
||||
///
|
||||
/// 刻意不引入 `serde_json`：解析四个字段不值得多一个编译期依赖，而固件的构建时间本来
|
||||
/// 就是这个项目里最贵的东西。
|
||||
fn parse(text: &str) -> Option<(u64, u64, u64, u64)> {
|
||||
let field = |name: &str| -> Option<u64> {
|
||||
let key = format!("\"{name}\"");
|
||||
let at = text.find(&key)?;
|
||||
let rest = &text[at + key.len()..];
|
||||
let colon = rest.find(':')?;
|
||||
let rest = &rest[colon + 1..];
|
||||
let start = rest.find(|c: char| c.is_ascii_digit())?;
|
||||
let digits: String = rest[start..]
|
||||
.chars()
|
||||
.take_while(|c| c.is_ascii_digit())
|
||||
.collect();
|
||||
digits.parse().ok()
|
||||
};
|
||||
|
||||
Some((
|
||||
field("major")?,
|
||||
field("minor")?,
|
||||
field("patch")?,
|
||||
field("build")?,
|
||||
))
|
||||
}
|
||||
@@ -2,4 +2,4 @@ idf_component_register(SRCS "cam_wrapper.c"
|
||||
INCLUDE_DIRS "include"
|
||||
# esp_timer for the frame-rate probe; the camera component
|
||||
# pulls in the LCD_CAM driver and the FreeRTOS task API.
|
||||
REQUIRES esp32-camera esp_timer)
|
||||
REQUIRES esp32-camera esp_timer esp_driver_tsens)
|
||||
|
||||
@@ -1,18 +1,20 @@
|
||||
/* Implementation of the cam_wrapper shim around esp32-camera. See cam_wrapper.h. */
|
||||
|
||||
#include "cam_wrapper.h"
|
||||
#include "driver/temperature_sensor.h"
|
||||
|
||||
#include <string.h>
|
||||
|
||||
#include "esp_log.h"
|
||||
#include "esp_timer.h"
|
||||
|
||||
static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
||||
static float cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
||||
|
||||
static const char *TAG = "cam_wrapper";
|
||||
|
||||
static sensor_t *s_sensor;
|
||||
static char s_sensor_name[16] = "unknown";
|
||||
static temperature_sensor_handle_t s_temperature;
|
||||
|
||||
static void fill_config(const cam_wrapper_config_t *in, camera_config_t *out)
|
||||
{
|
||||
@@ -134,7 +136,7 @@ esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_senso
|
||||
* two is dropping frames. */
|
||||
#define PROBE_FRAMES 20
|
||||
|
||||
static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
||||
static float cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
||||
{
|
||||
uint32_t total = 0;
|
||||
int64_t start = esp_timer_get_time();
|
||||
@@ -158,7 +160,7 @@ static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
||||
|
||||
if (taken == 0 || elapsed_us <= 0) {
|
||||
ESP_LOGW(TAG, "fps probe: got no frames");
|
||||
return;
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
double fps = (double)taken * 1000000.0 / (double)elapsed_us;
|
||||
@@ -167,6 +169,159 @@ static void cam_wrapper_measure_fps(cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
||||
"(sensor ceiling, no network involved)",
|
||||
taken, (long long)(elapsed_us / 1000), fps,
|
||||
(unsigned)(total / (uint32_t)taken));
|
||||
return (float)fps;
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_grayscale(int enabled)
|
||||
{
|
||||
if (!s_sensor || !s_sensor->set_special_effect) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||
int rc = s_sensor->set_special_effect(s_sensor, enabled ? 2 : 0);
|
||||
if (rc != 0) return ESP_FAIL;
|
||||
ESP_LOGI(TAG, "sensor JPEG colour: %s", enabled ? "grayscale" : "colour");
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_quality(unsigned quality)
|
||||
{
|
||||
if (quality > 63) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||
if (!s_sensor || !s_sensor->set_quality) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||
return s_sensor->set_quality(s_sensor, (int)quality) == 0 ? ESP_OK : ESP_FAIL;
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_bias(int ev)
|
||||
{
|
||||
if (ev < -2 || ev > 0) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID)
|
||||
return ev == 0 ? ESP_OK : ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||
/* Driver target = (level+5)*10+5, default 55. Targets 25 and 15
|
||||
* are ~-1.14 and ~-1.87 EV, not literal driver levels -1 and -2. */
|
||||
int level = ev == -1 ? -3 : ev == -2 ? -4 : 0;
|
||||
if (s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 1) != 0
|
||||
|| s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1) != 0
|
||||
|| s_sensor->set_ae_level(s_sensor, level) != 0) return ESP_FAIL;
|
||||
ESP_LOGI(TAG, "OV5640 auto exposure bias: requested %d EV, driver level %d, target %d / 55",
|
||||
ev, level, (level + 5) * 10 + 5);
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int cam_wrapper_exposure_lines(void)
|
||||
{
|
||||
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return -1;
|
||||
int raw = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3500, 0xfffff);
|
||||
return raw < 0 ? -1 : raw >> 4;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int cam_wrapper_gain_raw(void)
|
||||
{
|
||||
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return -1;
|
||||
return s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x350a, 0x03ff);
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_shutter_lines(unsigned lines)
|
||||
{
|
||||
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID)
|
||||
return lines == 0 ? ESP_OK : ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||
int vts = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff);
|
||||
if (vts <= 0 || lines > (unsigned)vts) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||
int previous = cam_wrapper_exposure_lines();
|
||||
if (s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, lines == 0) != 0
|
||||
|| s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1) != 0) return ESP_FAIL;
|
||||
if (lines && (s_sensor->set_aec_value(s_sensor, (int)lines) != 0
|
||||
|| cam_wrapper_exposure_lines() != (int)lines)) return ESP_FAIL;
|
||||
ESP_LOGI(TAG, "OV5640 shutter: previous %d lines, requested %u lines (0=auto), AGC enabled",
|
||||
previous, lines);
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_horizontal_timing(unsigned hts)
|
||||
{
|
||||
if (!hts) return ESP_OK;
|
||||
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||
int start = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3800, 0x0fff);
|
||||
int end = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3804, 0x0fff);
|
||||
int previous = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0fff);
|
||||
if (start < 0 || end < start || previous <= 0) return ESP_FAIL;
|
||||
unsigned active = (unsigned)(end - start + 1) / (s_sensor->status.binning ? 2 : 1);
|
||||
/* Preserve the active readout window and a conservative blanking margin.
|
||||
* This is a guard against invalid geometry, not a stability guarantee. */
|
||||
if ((hts & 1) || hts < active + 64 || hts > 4095) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||
/* Use the byte order that cannot transiently shorten the line below
|
||||
* either valid endpoint while updating this live sensor. */
|
||||
int rc;
|
||||
if (hts < (unsigned)previous) {
|
||||
rc = s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380d, 0xff, hts & 0xff)
|
||||
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0f, hts >> 8);
|
||||
} else {
|
||||
rc = s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0f, hts >> 8)
|
||||
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x380d, 0xff, hts & 0xff);
|
||||
}
|
||||
if (rc || s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380c, 0x0fff) != (int)hts) return ESP_FAIL;
|
||||
ESP_LOGI(TAG, "OV5640 horizontal timing: HTS %d -> %u, active %u, VTS %d (PLL/XCLK unchanged)",
|
||||
previous, hts, active, s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff));
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_limit(unsigned lines)
|
||||
{
|
||||
if (!lines) return ESP_OK;
|
||||
if (!s_sensor || s_sensor->id.PID != OV5640_PID) return ESP_ERR_NOT_SUPPORTED;
|
||||
int vts = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x380e, 0xffff);
|
||||
int band50 = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a08, 0x03ff);
|
||||
int band60 = s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a0a, 0x03ff);
|
||||
if (vts <= 4 || lines > (unsigned)(vts - 4) || band50 <= 0 || band60 <= 0)
|
||||
return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||
unsigned max50 = lines / (unsigned)band50;
|
||||
unsigned max60 = lines / (unsigned)band60;
|
||||
if (!max50) max50 = 1;
|
||||
if (!max60) max60 = 1;
|
||||
if (max50 > 63 || max60 > 63) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||
int rc = s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 0)
|
||||
|| s_sensor->set_aec2(s_sensor, 0)
|
||||
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a02, 0xff, lines >> 8)
|
||||
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a03, 0xff, lines & 0xff)
|
||||
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a14, 0x0f, lines >> 8)
|
||||
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a15, 0xff, lines & 0xff)
|
||||
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a0d, 0x3f, max60)
|
||||
|| s_sensor->set_reg(s_sensor, 0x3a0e, 0x3f, max50)
|
||||
|| s_sensor->set_gain_ctrl(s_sensor, 1)
|
||||
|| s_sensor->set_exposure_ctrl(s_sensor, 1);
|
||||
if (rc || s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a02, 0xffff) != (int)lines
|
||||
|| s_sensor->get_reg(s_sensor, 0x3a14, 0x0fff) != (int)lines)
|
||||
return ESP_FAIL;
|
||||
ESP_LOGI(TAG, "OV5640 auto exposure cap: %u lines, band maxima 50Hz=%u / 60Hz=%u, AEC/AGC auto, night mode off",
|
||||
lines, max50, max60);
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
float cam_wrapper_probe_frame_rate(void)
|
||||
{
|
||||
/* Drain the old three-buffer pipeline after changing the colour effect. */
|
||||
for (int i = 0; i < 4; ++i) {
|
||||
cam_wrapper_fb_t fb;
|
||||
if (cam_wrapper_fb_get(&fb, CAM_WRAPPER_SENSOR_AUTO) == ESP_OK)
|
||||
cam_wrapper_fb_release(&fb);
|
||||
}
|
||||
return cam_wrapper_measure_fps(CAM_WRAPPER_SENSOR_AUTO);
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_temperature_init(void)
|
||||
{
|
||||
if (s_temperature) return ESP_OK;
|
||||
temperature_sensor_config_t config = TEMPERATURE_SENSOR_CONFIG_DEFAULT(20, 100);
|
||||
esp_err_t rc = temperature_sensor_install(&config, &s_temperature);
|
||||
if (rc != ESP_OK) return rc;
|
||||
rc = temperature_sensor_enable(s_temperature);
|
||||
if (rc != ESP_OK) {
|
||||
temperature_sensor_uninstall(s_temperature);
|
||||
s_temperature = NULL;
|
||||
}
|
||||
return rc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_temperature_read(float *celsius)
|
||||
{
|
||||
if (!s_temperature) return ESP_ERR_INVALID_STATE;
|
||||
return temperature_sensor_get_celsius(s_temperature, celsius);
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
||||
@@ -190,10 +345,29 @@ esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor)
|
||||
out->height = fb->height;
|
||||
out->format = (int)fb->format;
|
||||
out->handle = fb;
|
||||
out->capture_started_us = (int64_t)fb->timestamp.tv_sec * 1000000 + fb->timestamp.tv_usec;
|
||||
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_fb_get_latest(cam_wrapper_fb_t *out, uint32_t timeout_ms)
|
||||
{
|
||||
if (!out) return ESP_ERR_INVALID_ARG;
|
||||
memset(out, 0, sizeof(*out));
|
||||
uint32_t skipped = 0;
|
||||
camera_fb_t *fb = esp_camera_fb_get_latest(timeout_ms, &skipped);
|
||||
if (!fb) return ESP_FAIL;
|
||||
out->data = fb->buf;
|
||||
out->len = fb->len;
|
||||
out->width = fb->width;
|
||||
out->height = fb->height;
|
||||
out->format = (int)fb->format;
|
||||
out->handle = fb;
|
||||
out->capture_started_us = (int64_t)fb->timestamp.tv_sec * 1000000 + fb->timestamp.tv_usec;
|
||||
out->skipped_before = skipped;
|
||||
return ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void cam_wrapper_fb_release(cam_wrapper_fb_t *fb)
|
||||
{
|
||||
if (fb == NULL || fb->handle == NULL) {
|
||||
|
||||
@@ -112,6 +112,8 @@ typedef struct {
|
||||
size_t height;
|
||||
int format;
|
||||
void *handle; /* internal driver frame; do not touch */
|
||||
int64_t capture_started_us; /* same monotonic clock as esp_timer_get_time */
|
||||
uint32_t skipped_before; /* older completed frames released by latest get */
|
||||
} cam_wrapper_fb_t;
|
||||
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
||||
@@ -119,6 +121,7 @@ esp_err_t cam_wrapper_init(const cam_wrapper_config_t *config, cam_wrapper_senso
|
||||
/* Acquire one frame into `out`. Returns ESP_OK on success, ESP_FAIL if the
|
||||
* driver could not hand out a frame (e.g. timeout or buffer starvation). */
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_fb_get(cam_wrapper_fb_t *out, cam_wrapper_sensor_t sensor);
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_fb_get_latest(cam_wrapper_fb_t *out, uint32_t timeout_ms);
|
||||
|
||||
void cam_wrapper_fb_release(cam_wrapper_fb_t *fb);
|
||||
|
||||
@@ -129,6 +132,26 @@ esp_err_t cam_wrapper_deinit(void);
|
||||
/* Name of the sensor the driver detected, or "unknown". Never NULL. */
|
||||
const char *cam_wrapper_sensor_name(void);
|
||||
|
||||
/* Keep the sensor's JPEG encoder; effect 2 removes chroma in the sensor ISP. */
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_grayscale(int enabled);
|
||||
/* Runtime JPEG compression, 0..63, without restarting the camera pipeline. */
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_quality(unsigned quality);
|
||||
/* OV5640 target bias: 0 = default, -1 / -2 select approximately -1.1 / -1.9 EV. */
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_bias(int ev);
|
||||
/* 0 = auto shutter; nonzero holds that exposure in sensor lines, AGC stays on. */
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_shutter_lines(unsigned lines);
|
||||
/* Keep AEC/AGC automatic, cap exposure lines, and disable night frame extension. */
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_exposure_limit(unsigned lines);
|
||||
/* 0 keeps the driver timing; nonzero changes OV5640 horizontal total only. */
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_set_horizontal_timing(unsigned hts);
|
||||
int cam_wrapper_exposure_lines(void);
|
||||
/* OV5640 gain in 1/16 units; -1 when unavailable. */
|
||||
int cam_wrapper_gain_raw(void);
|
||||
float cam_wrapper_probe_frame_rate(void);
|
||||
/* Silicon temperature, not ambient or camera-sensor temperature. */
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_temperature_init(void);
|
||||
esp_err_t cam_wrapper_temperature_read(float *celsius);
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
@@ -733,13 +733,14 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
|
||||
for (;;)
|
||||
{
|
||||
TickType_t elapsed = xTaskGetTickCount() - start; /* TickType_t is unsigned so rollover is safe */
|
||||
if (elapsed >= timeout) {
|
||||
if (timeout && elapsed >= timeout) {
|
||||
ESP_LOGW(TAG, "Failed to get frame: timeout");
|
||||
return NULL;
|
||||
}
|
||||
TickType_t remaining = timeout - elapsed;
|
||||
TickType_t remaining = timeout ? timeout - elapsed : 0;
|
||||
|
||||
if (xQueueReceive(cam_obj->frame_buffer_queue, (void *)&dma_buffer, remaining) == pdFALSE) {
|
||||
if (!timeout) return NULL;
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -750,6 +751,7 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
|
||||
if (dma_reset_counter < MAX_GDMA_RESETS) {
|
||||
ll_cam_dma_reset(cam_obj);
|
||||
dma_reset_counter++;
|
||||
if (!timeout) return NULL;
|
||||
continue; /* retry with queue timeout */
|
||||
}
|
||||
if (dma_reset_counter == MAX_GDMA_RESETS) {
|
||||
@@ -762,6 +764,7 @@ camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout)
|
||||
CAM_WARN_THROTTLE(warn_null_cnt,
|
||||
"Unexpected NULL frame on " CONFIG_IDF_TARGET);
|
||||
#endif
|
||||
if (!timeout) return NULL;
|
||||
vTaskDelay(1); /* immediate yield once resets are done */
|
||||
continue; /* go to top of loop */
|
||||
}
|
||||
@@ -802,6 +805,7 @@ skip_eoi_check:
|
||||
CAM_WARN_THROTTLE(warn_eoi_miss_cnt,
|
||||
"NO-EOI - JPEG end marker missing");
|
||||
cam_give(dma_buffer);
|
||||
if (!timeout) return NULL;
|
||||
continue; /* wait for another frame */
|
||||
} else if (cam_obj->psram_mode &&
|
||||
cam_obj->in_bytes_per_pixel != cam_obj->fb_bytes_per_pixel) {
|
||||
@@ -818,6 +822,24 @@ skip_eoi_check:
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
camera_fb_t *cam_take_latest(TickType_t timeout, uint32_t *skipped)
|
||||
{
|
||||
if (skipped) *skipped = 0;
|
||||
camera_fb_t *latest = cam_take(timeout);
|
||||
if (!latest) return NULL;
|
||||
/* A bounded drain, not availability-check + blocking get: the producer can
|
||||
* replace queued buffers on the other core. Retain the valid frame if a
|
||||
* newer candidate is invalid or a GDMA-reset sentinel is encountered. */
|
||||
for (size_t i = 1; i < cam_obj->frame_cnt; i++) {
|
||||
camera_fb_t *next = cam_take(0);
|
||||
if (!next) break;
|
||||
cam_give(latest);
|
||||
latest = next;
|
||||
if (skipped) (*skipped)++;
|
||||
}
|
||||
return latest;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void cam_give(camera_fb_t *dma_buffer)
|
||||
{
|
||||
for (int x = 0; x < cam_obj->frame_cnt; x++) {
|
||||
|
||||
@@ -401,6 +401,19 @@ camera_fb_t *esp_camera_fb_get()
|
||||
return fb;
|
||||
}
|
||||
|
||||
camera_fb_t *esp_camera_fb_get_latest(uint32_t timeout_ms, uint32_t *skipped)
|
||||
{
|
||||
if (skipped) *skipped = 0;
|
||||
if (s_state == NULL) return NULL;
|
||||
camera_fb_t *fb = cam_take_latest(pdMS_TO_TICKS(timeout_ms), skipped);
|
||||
if (fb) {
|
||||
fb->width = resolution[s_state->sensor.status.framesize].width;
|
||||
fb->height = resolution[s_state->sensor.status.framesize].height;
|
||||
fb->format = s_state->sensor.pixformat;
|
||||
}
|
||||
return fb;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void esp_camera_fb_return(camera_fb_t *fb)
|
||||
{
|
||||
if (s_state == NULL) {
|
||||
|
||||
@@ -206,6 +206,9 @@ esp_err_t esp_camera_deinit(void);
|
||||
* @return pointer to the frame buffer
|
||||
*/
|
||||
camera_fb_t* esp_camera_fb_get(void);
|
||||
/* At most timeout_ms waiting for the first frame; pending frames are drained
|
||||
* nonblocking, keeping the newest valid JPEG. skipped may be NULL. */
|
||||
camera_fb_t* esp_camera_fb_get_latest(uint32_t timeout_ms, uint32_t *skipped);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief Return the frame buffer to be reused again.
|
||||
|
||||
@@ -52,6 +52,8 @@ void cam_stop(void);
|
||||
void cam_start(void);
|
||||
|
||||
camera_fb_t *cam_take(TickType_t timeout);
|
||||
/* Hold only the newest validated frame, returning superseded buffers. */
|
||||
camera_fb_t *cam_take_latest(TickType_t timeout, uint32_t *skipped);
|
||||
|
||||
void cam_give(camera_fb_t *dma_buffer);
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -15,3 +15,6 @@ dist/
|
||||
# 截图不是源码，它们随界面一起变；要看就去 `pnpm app` 跑起来，或者自己跑 .dev/shoot.js。
|
||||
/.dev/
|
||||
/screenshots/
|
||||
|
||||
# 测试运行时被 XDG_CONFIG_HOME 相对路径写出来的配置，不是仓库内容。
|
||||
src-tauri/.config/
|
||||
|
||||
+9
-474
@@ -1,482 +1,17 @@
|
||||
# desktop
|
||||
# RMIC::2026 桌面端
|
||||
|
||||
桌面端。**两种身份，两套页面，一个进程。**
|
||||
Tauri v2 + React + Rust 客户端。用户端显示本队图传、双方装甲条、瞄准器与命中反馈；裁判端显示双路画面、装甲板列表，并支持队名编辑、槽位分配、截图与录制回放。
|
||||
|
||||
| 身份 | 画面 | 血量 | 装甲板 | 绑定 |
|
||||
|---|---|---|---|---|
|
||||
| 用户端（`team`） | 一路 | **双方**（左上角自己 / 右上角对手） | 自己那块 | **要，改动需密码** |
|
||||
| 裁判端（`referee`） | 两路并排 | 双方（各自贴画面角上，**队名可改**） | 发现列表 + 槽位 | 不需要 |
|
||||
|
||||
界面是 WebView 里的 React（画面画在 canvas 上），后端是 Rust。**它不是把旧客户端套进
|
||||
一个窗口**：网络、重组、发现、配置、密码、录制全部重写成了可单测的模块。
|
||||
|
||||
```text
|
||||
desktop/
|
||||
core/ cam-core：不含任何界面与 Tauri 的东西（80 个测试）
|
||||
src-tauri/ Tauri 后端：推流、命令、录制（30 个测试）
|
||||
src/ React 前端：两套页面 + HUD
|
||||
src/lib/ IPC 封装、WebSocket 客户端、状态存储、格式化
|
||||
src/components/ 视频窗格、血条、胜负横幅、瞄准器、装甲板表、队名编辑、录制面板、设置抽屉
|
||||
src/pages/ 用户端 / 裁判端
|
||||
```
|
||||
|
||||
## 快速开始
|
||||
在本目录执行：
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd desktop
|
||||
pnpm install
|
||||
pnpm app # = tauri dev：起 vite + 编 Rust + 开窗口
|
||||
pnpm build # 只构建前端（tsc --noEmit && vite build）
|
||||
pnpm tauri build # 出 .app 与 .dmg
|
||||
pnpm app
|
||||
```
|
||||
|
||||
下面两条是 Rust 侧，用它验证不依赖窗口的部分：
|
||||
`pnpm build` 构建前端，`pnpm tauri build` 打包应用。默认 Rust target 是 macOS ARM；Windows 和 Linux 需显式指定宿主 target。
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd desktop/core && cargo test # 80
|
||||
cd desktop/src-tauri && cargo test # 30，其中几条真的会起 ffmpeg
|
||||
```
|
||||
|
||||
### 演示模式：没有板子也能把整条链路跑起来
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
cd desktop
|
||||
CAM_DEMO=1 pnpm app
|
||||
```
|
||||
|
||||
它**不伪造数据给界面**，而是合成**协议数据报**，从 `Receiver::datagram` 与
|
||||
`ArmorHealthStore::datagram` 进去。也就是说演示模式跑的是同一条真实路径：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
合成 JPEG ──分片──▶ Receiver::datagram ──重组──▶ 帧 sink ──▶ WebSocket ──▶ canvas
|
||||
合成血量 ─────────▶ ArmorHealthStore ──▶ HealthTracker ──▶ 命中反馈
|
||||
```
|
||||
|
||||
分片、重组、发现、统计、掉血派生、两道闸门全在跑真代码，截图与录制也不需要特殊分支。
|
||||
界面上会有一条 **演示模式** 标记，板子 id 也刻意取成 `0x0DE00001` 这种一眼能看出是人造
|
||||
的形状——**别把它当成现场数据**。
|
||||
|
||||
### 命令行与环境变量
|
||||
|
||||
```text
|
||||
--role <team|referee> 身份。默认看配置文件
|
||||
--config <路径> 配置文件位置
|
||||
--demo 演示模式
|
||||
--list 打印发现的摄像头与装甲板后退出
|
||||
-h, --help 帮助
|
||||
|
||||
CAM_DEMO=1 等价于 --demo
|
||||
CAM_CONFIG=<路径> 等价于 --config <路径>
|
||||
```
|
||||
|
||||
两个环境变量存在的理由很实际：`tauri dev` 要用两个 `--` 才能把参数递给应用
|
||||
（`tauri dev -- -- --demo`），写在一行环境变量里不会有人记错。
|
||||
|
||||
**未知参数只记一条 debug 日志，不报错。** macOS 从访达双击 .app 时系统会塞进来一个
|
||||
`-psn_0_123456`；把它当错误处理的表现是"双击图标什么都没发生"。
|
||||
|
||||
## 为什么换成 Tauri，代价是什么
|
||||
|
||||
旧客户端是 Rust + Slint 单二进制，能用。换掉它的理由是**界面这一侧的生产力**：血条、
|
||||
瞄准器、可拖拽的偏移校准、下拉绑定、设置抽屉、录制列表与回放——这些用 CSS/HTML 写是
|
||||
几十分钟的事，用即时模式 UI 工具写要自己排版、自己画控件、自己处理焦点。这个项目的重心
|
||||
在链路（UDP、重组、发现、防作弊），界面应当越快改完越好。
|
||||
|
||||
代价说清楚：
|
||||
|
||||
- **多一层**。WebView + Node 工具链 + Tauri 的权限系统，比一个 Slint 二进制重得多。
|
||||
- **要联网装依赖**（前端 npm、Rust crates）。
|
||||
- **画面要过一条本地通道**才能到界面（见下一节）。Slint 那版是把 RGBA 直接交给渲染器，
|
||||
路径更短。
|
||||
|
||||
换来的另一样东西是**可测性**：`core/` 不认识界面，所以重组、发现、帧率窗口、槽位分配、
|
||||
配置与密码全都能用单元测试盯住——而它们恰好是最容易错、错了又最难在现场看出来的部分。
|
||||
|
||||
## 视频怎么进 WebView
|
||||
|
||||
**一个只监听回环地址的 WebSocket，推二进制 JPEG。** 界面从 `stream_info` 命令拿到
|
||||
`ws://127.0.0.1:<随机端口>/?token=...`。
|
||||
|
||||
### 为什么不是 Tauri 的 IPC
|
||||
|
||||
两路 22fps、每帧约 22 kB，每秒约 1 MB 的裸 JPEG。走 IPC 要序列化成 JSON（base64 再涨
|
||||
1/3），前端再解回来——CPU 花在没人需要的编解码上，延迟白涨一截。二进制 WebSocket 帧把
|
||||
原始字节直接交给前端，浏览器用**原生解码器**解，**后端连 JPEG 都不用解**。
|
||||
|
||||
### 二进制帧的布局
|
||||
|
||||
```text
|
||||
0 4 8 10 12 16
|
||||
+--------------+--------------+------+------+--------------+---------+
|
||||
| sender_id u32| frame_id u32 | w u16| h u16| jpeg_len u32 | JPEG... |
|
||||
+--------------+--------------+------+------+--------------+---------+
|
||||
```
|
||||
|
||||
小端，16 字节头。前后端对这段布局的约定由一个测试盯着（`server.rs` 与 `stream.ts`
|
||||
两侧都有），长度不一致的帧宁可丢掉，也不要让前端拿到一段不完整的 JPEG。
|
||||
|
||||
### 前端侧的两个陷阱
|
||||
|
||||
**解码是异步的，所以帧号要看着用。** `createImageBitmap` 返回 Promise，两个相邻帧的解码
|
||||
可能乱序完成。所以每路记住最后画过的帧号，只有更新的那帧才采用——没有这一步，画面会偶尔
|
||||
往回跳一帧，看起来像"卡了一下"，极难归因。
|
||||
|
||||
**`ImageBitmap` 必须显式 `close()`。** 它持有解码后的像素，不吃 GC 的账。每收到新帧就
|
||||
替换旧的那张并不够，必须把旧的那张关掉，否则两路 22fps 跑几分钟就是几百 MB。
|
||||
|
||||
## 防作弊：两道闸门，不是一个
|
||||
|
||||
对抗赛里两队都用这套系统看自己小车的图传，要防止对手开第二个窗口连到另一队的板子。
|
||||
|
||||
**关键是这件事做在接收端，不是界面里。** 广播的 Hello 里就有 MAC 派生的 `sender_id` 与
|
||||
IP，藏起来毫无意义；数据也可能已经收下并解码了，`.slint`/CSS 只控制显示。
|
||||
|
||||
| 闸门 | 管什么 | 什么时候开 |
|
||||
|---|---|---|
|
||||
| `only_sender` | 帧的重组与投递 | 用户端**始终**是绑定的那一块 |
|
||||
| `discovery_all` | 是否记录**其它**板子的 Hello | 只在密码解锁后的设置界面里打开 |
|
||||
|
||||
旧客户端把两件事绑在同一道闸门上，于是只能在"能列出候选"和"挡住对手"之间二选一，改绑
|
||||
只能靠手改配置文件。现在分开了：设置界面能列出候选摄像头（否则无从选起），但**画面不进
|
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来**——对手的板子即使把流推到本机端口、即使被记进发现列表，它的帧也进不了重组器。
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四种情况不限制：裁判端（中立方）、debug 构建、用户端还没绑定、`--camera-id` 显式覆盖。
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### 遥测按编译模式门控
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`TEAM_DIAGNOSTICS = cfg!(debug_assertions)`。用户端 release 下**不产出**帧率/丢帧这些
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数字——不是"界面藏起来"，是 DTO 里就不存在（`CameraStatsDto::build` 直接把它们置零）。
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由编译模式决定而不是命令行开关：开关意味着二进制里带着那套东西，忘开一次就泄露了。
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### 这挡不住什么
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诚实地说：**IP 仍然通过 Hello 广播泄露。** 对手知道你的 IP 之后可以自己发一个
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`Subscribe` 过来——固件会向任何订阅者推流，那道闸门在他的客户端上，不在你的。真要挡住
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需要固件侧做配对 token（首次绑定发一个令牌，固件只接受带令牌的订阅），代价是固件重启就
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失配。
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回环通道上那个 token 也不是防对手的：它只让"本机另一个程序顺手连上来看画面"变成一件需要
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先读到那个 token 的事。
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## 密码：它挡的是谁
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必须说清楚，否则会被当成一把它并不是的锁。
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- **挡得住**：现场随手改绑定。选手想把自己的画面换到对手那块板子上，得先知道密码；围观
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的人翻不到明文（只有 Argon2id 哈希），也不能靠改配置文件把绑定改掉——改了之后界面会
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要求先解锁。**退出/关闭程序**同样要密码，因为"随手关掉"也是一种要挡的误操作。
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- **挡不住**：一个愿意在自己机器上重编这个客户端的人。配置与二进制都在他手上，删掉哈希
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或者直接改源码都行。真要封住得回固件加配对 token。
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所以它的定位是**防误触与防随手改**，不是密码学意义上的对抗。
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实现上：
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- Argon2id（`argon2` crate，默认参数 19 MiB / t=2），存标准的 PHC 字符串，参数跟着哈希
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一起躺在配置里，以后调参不需要迁移。用快哈希（SHA-256 之类）对 4 位数字密码等于没有
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保护。
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- 首次启动**强制**设置密码（`Config::needs_password_setup`），最短 4 位。长度下限只要
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4 位是刻意的：一个 8 位强密码在这里换不来任何实际安全增益，却会让现场每次改绑都要掏
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手机查一遍。
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- 解锁一次管到进程结束（会话内）。用户端可以手动"上锁"。
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- **裁判端不要密码**：它没有"绑定到自己那块板子"的动作可被滥用，而现场裁判要能最快地改
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槽位、开录。
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- **离开用户端要密码**：否则切到裁判端就能看两路画面、还能随便改配置，闸门形同虚设。
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执行点在 Rust 侧：每个改变配置的命令都过 `AppState::require_unlocked`。界面上的解锁
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对话框只是入口——即使有人从控制台直接调 `invoke("bind_camera")`，一样要过这一关。
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**故意没有 `--camera-id` 这类命令行覆盖。** 旧客户端有一个，用来"临时把一台机器当另一台
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用"；在这里它等于一条不需要密码就能改绑的路，所以去掉。要临时换一块板子，就在设置里改
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（要密码），或者用 `--config` 指一份另外的配置文件。
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忘了密码：删掉配置文件里的 `password` 一行（或整个文件）。旧客户端的配置会在首次启动时
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导入并备份成 `.bak`。
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## 用户端 HUD
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### 血条：两个上角，平行四边形，一条分 5 格
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**画面左上角是自己，右上角是对手**——两条同时看得见。血量是这一屏上最需要对照的两个数，
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放在画面之外意味着视线要离开取景。条本身是斜的（平行四边形），里面分成 **5 格**，一格
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20 点血：格子少而大，隔着几米扫一眼也能数出"还剩几格"，比读一条连续的长度或一个百分比快。
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少了的那部分从**靠中心的一侧**开始灭，于是两条血一起减少时视觉上往两边退。
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（条挂在绝对定位的一层上，`pointer-events: none`——那一层盖着画面，而画面要能滚轮缩放、
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指针拖动。同理，倍率与复位徽标从画面**上**沿挪到了下沿，上沿两个角归血条。）
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宽度、是否显示数字/队名、低血阈值与脉动都可配；阈值以内的格子提前染上警示色，所以"危险区
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在哪"是一直看得见的，而不是等真的低血了才第一次出现。
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**未接入时显示占位说明而不是 0**：0 是一个看起来像真值的假值，现场看到 0 会以为对方已经
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没血了，然后开始找裁判理论。这一条在旧客户端上是踩过坑的。
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血量归零**不写"已击毁/损毁"这类话**：归零这件事由图传中央的胜负横幅表达（见下），条上只留
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一个 0 与灭掉的格子。
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### 胜负横幅
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一方归零之后，**图传中央**显示结论：赢的一边是「胜利」，输的一边是「击败」，两边同时归零是
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「平局」（那时候任何一边显示"胜利"都是错的）。用词带上对手的名字，裁判端两格因此也能直接
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看出是哪一边赢了。
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- 结论由 Rust 侧算（`snapshot::resolve_outcomes`，有单测）：**输只需要看自己**——自己归零就是
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输，哪怕对手那块板子掉线；**赢要看两边**——对手归零且自己还有血，否则一块从没上报过血量的
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自家主板会让人"凭空胜利"。
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- 它一直显示到血量被重置（长按 BOOT / 下一局开始），不做几秒淡出：淡出之后屏幕上就再没有
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"这局结束了"的痕迹，截图、回放与现场的争议都无从对照。
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- 这是唯一放在画面正中的东西。命中反馈那一套刻意避开正中（见下），因为**胜负不是那种信息**：
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它是一局的结束，此刻不再需要瞄准。
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### 瞄准器
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画在 canvas 上（不是叠一层 DOM），因为**它必须跟着画面走**：它标的是相机光轴上的一个点。
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用 DOM 摆一个 `<img>` 再叠一层 `transform` 的话，"图像落在哪、瞄准点落在哪"要算两遍，而
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||||
两份实现迟早会不一致——表现是放大之后瞄准器偏了，恰恰发生在这件事最要紧的时候。所以变换
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只算一次，图像、网格、瞄准器、伤害数字全都用同一组数画出来。
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尺寸与缩放的关系也是刻意分开的：
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| | 跟着缩放走吗 | 为什么 |
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|---|---|---|
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| 位置 | **是** | 它指的是画面里的一个点 |
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| 大小 | 否 | 像真瞄具一样，放大之后准星覆盖画面里更小的一块 |
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| 网格 | 是 | 它标的是画面里的比例，用来估距离 |
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**偏移校准存的是画面比例，不是像素。** 摄像头与枪管不同轴时要把瞄点挪到弹着点上，而像素
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||||
偏移在分辨率或窗口大小一变就全错了。校准可以拖着画面调，也可以直接填数值。
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### 命中反馈
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主板**不报**"被打了一下"，只报"现在是多少血"。所以命中是靠相邻两次读数之差还原的
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（`HealthTracker`）：
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- 血量减少 ⇒ 一次命中，伤害是两个读数之差；
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- 血量增加 ⇒ 不是命中，是长按 BOOT 的重置；
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- 第一次见到一块板子不产生命中——没有基线，此时 `hp = 0` 只是"已经没血了"。
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按**板子**记基线而不是按 `(板子, index)`：主板一次广播四条、`hp` 相同，按四条各记一份
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基线会让一次掉血被报成四次命中。
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已知精度上限：两次读数之间发生两次伤害时只能看到净差。心跳 200 ms，所以这段窗口里的两次
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打击会被合并成一次——对"闪一下红"足够，对判定不够，判定看的是界面上的绝对血量。
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||||
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||||
反馈有**两样**：整屏闪红、准星旁的伤害数字。**大号数字不放在画面正中**——第一版放了，
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结果它正好压在瞄准点上，而被打中的那一下恰恰是最需要看着准星的时候。
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**没有"画面抖动"了。** 原来有第三样：被打中时整幅图（连瞄准器一起）晃一下。它去掉了，
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||||
理由有两条：
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- 抖动恰好发生在最需要看清画面的那一下；
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||||
- 它把**画面**动了，而操作手看到画面动时的第一反应是"车在晃"，不是"我被打中了"——一个
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||||
只有几百毫秒的信号，代价是让人怀疑一个不存在的问题。
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||||
`HitFeedbackConfig::shake` 这个字段留着但不再生效：配置文件是 `deny_unknown_fields` 的，
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||||
删字段会让所有写过 `shake = true` 的配置**解析失败**，而配置解析失败等于程序起不来。设置
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面板里也没有这个开关了。
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## 裁判端
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### 队名可以直接改
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两格画面各自下面有一个队名输入框（`TeamNameEditor`），回车或点到别处生效，Esc 取消。
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名字是**这一场比赛**的属性，所以它放在裁判盯着的地方，而不是设置面板深处的某一节；改完
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||||
立刻反映到血条、装甲板表与"等待图传"的占位文字上。
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||||
规范化的三件事统一在 Rust 侧做（`config::sanitize_team_name`，有单测）：合并空白、按**字符**
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截断到 12 个字（按字节截断会切出半个字）、留空回落到「队伍一 / 队伍二」。超过长度在输入框里
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||||
就限制了，比提交后被悄悄截掉诚实。
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||||
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||||
命令是 `set_team_name(team, name)`——**一次只改一边**。界面本来可以传一整个两条的数组，但那样
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||||
每次改名都是"读两条、改一条、写两条"，而读来的那两条来自最多 200 ms 前的快照，紧接着改另一边
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||||
就会把上一次的改动覆盖回去。**同样过密码闸门**：裁判端本来就没有密码（`Role::needs_password`
|
||||
为假），所以对现场没有影响；而给一个不设闸门的"写配置"入口，等于在闸门上开一条旁路——今天
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||||
改的是名字，明天有人顺手把绑定也挪进来。
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||||
名字在快照里以 `teamNames`（两条，下标就是队伍号）推给界面，两边各自的 `TeamHealthDto.name`
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||||
也是从这里来的：界面各处自己拼 `team === 0 ? "队伍一" : "队伍二"` 会在改名之后留下一半旧名字，
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而且不会报错。
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### 两格等宽
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`flex: 1 1 0` + `min-width: 0`，两格的宽度只由容器决定。
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旧客户端在这里翻过车：`HorizontalLayout` 先按内容的**最大**需求分配，剩下的才按 stretch
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分。一格写着"已连接，等待画面…"（8 字），另一格只有"未收到画面"（5 字），于是左边多要
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十几个像素——实测 55% / 45%。现在占位文字绝对定位、两格需求相同。
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### 槽位分配：修掉了一个真 bug
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规则：
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1. 还在线的槽位不换人；
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2. **候选里排除已经被另一个槽位占着的 id**；
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3. 掉线的槽位保留它的 id（显示"离线"），这样它回来时还在原位；
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4. 没有候选就不动——只有一块板在场时另一个槽位空着，空着比显示一份复制品诚实。
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规则 2 是修 bug。旧实现只排除"这个槽位自己原来那个 id"，于是**队伍一的板子一离线，它的
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||||
槽位就会去拿队伍二那块，两格显示同一块板子**——看起来像图传串了，现场的排查方向会是网线、
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AP、板子，而不是二十行分配代码。现在它有一个直接对着这个场景写的测试。
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有烧错固件的板子（`team` 字段是反的）时可以在设置里改成手动指定槽位。
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### 装甲板发现列表
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场上连上了几块板子、各自自报哪一队、现在多少血、多久没广播、四条上报齐不齐、分到了哪个
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槽位——"裁判端没显示血量"时第一眼看的就是这张表。它能区分"板子根本没上线"、"上线了但队
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伍号烧反了"和"只有一条上报在发"。
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**这不需要改固件**：主板一直用 `encode_from(sender_id)` 把自己的 MAC 派生 id 打进帧头，
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只是旧的解码路径把它丢了。现在 `ArmorHealth::decode_from` 把它交出来。
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### 截图与录制
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- 截图存 PNG（`shots/` 下），文件名带板子 id 与毫秒时间戳。
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- 录制存 mp4，走 ffmpeg 子进程：`-f image2pipe -c:v mjpeg -framerate <fps> -i pipe:0`
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喂帧，x264 编码，`+faststart`。
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||||
- **帧率要显式告诉 ffmpeg**。`image2pipe` 里的 JPEG 序列没有时间戳，一串帧在 ffmpeg 看来
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||||
就是"以固定帧率播放的图片"。所以这个数只能来自实测，它会写进日志与 DTO——回放快放/慢放
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时第一个要看的就是它。
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- 喂帧经由一条长度 64 的队列与一个写盘线程。**接收线程绝不能被写盘拖慢**：那一天的表现是
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||||
链路上本不存在的丢帧。写不进去就丢帧并计数，丢帧数会出现在界面上。
|
||||
- 文件名会查重：同一秒停一次再开一次是很自然的操作（"这局重录"），而重名意味着 ffmpeg 的
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||||
`-y` 把上一段**静默覆盖**掉。所以先收尾上一段再开新的，重名往后排 `-2`、`-3`。
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||||
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界面内回放走 Tauri 的资源协议，只对 `tauri.conf.json` 里 `assetProtocol.scope` 白名单的
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||||
目录生效。默认录制目录在名单里；改到别处时 `<video>` 会加载失败，界面上给出"用系统播放器
|
||||
打开"的退路——而不是让人以为录下来的文件坏了。
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||||
## 配置
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`~/.config/cam-desktop/config.toml`，`--config` 可改。
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```toml
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role = "team"
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roleChosen = true
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team = 0
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teamNames = ["队伍一", "队伍二"]
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cameraId = "0x0DE00001"
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armorId = "0x0A200001"
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||||
mirror = false
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||||
password = "$argon2id$v=19$m=19456,t=2,p=1$..."
|
||||
|
||||
[recording]
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||||
dir = "/Users/you/Movies/cam-desktop"
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||||
ffmpeg = "ffmpeg"
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crf = 20
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preset = "veryfast"
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[hud.crosshair]
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style = "cross-dot"
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size = 0.05
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||||
offsetX = 0.0
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```
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||||
几个决定：
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- **手写解析换成 serde + toml。** 旧客户端的配置只有四个标量字段，手写换来零依赖是划算
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的；现在有 HUD 的嵌套结构、密码哈希、录制参数，对称性成本超过了收益。
|
||||
- **未知键名仍然报错**（`deny_unknown_fields`）。打错一个键名却"看起来生效了"，在现场是
|
||||
要浪费时间的。
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||||
- **字段名统一 camelCase**，磁盘、IPC、前端 TS 一个名字。TOML 里写 camelCase 不算最漂亮，
|
||||
但换来的是不需要任何一层做名字转换——而那种转换漏掉一个字段时不会报错，只会让某一项设置
|
||||
看起来"改了没生效"。
|
||||
- **原子写**：先写同目录临时文件再 `rename`。配置文件里有密码哈希，写一半崩掉留下的截断
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||||
文件会让"解锁"永久失败。
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||||
- **id 写成十六进制字符串**（`"0x3D4D8A9A"`），与界面、日志、抓包里看到的完全一致。
|
||||
- `teamNames` 在根上而不是 `[referee]` 里：用户端的血条同样要显示名字，而"这场比赛的两队
|
||||
叫什么"是比赛本身的属性，不是裁判端这个身份的属性。
|
||||
- `roleChosen` 单独一位：`role` 的默认值是裁判端，所以"role == referee"既可能是人选了裁判
|
||||
端，也可能只是还没人碰过这个文件。界面需要这个判据来决定首启要不要先问一句。
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||||
|
||||
旧客户端（Slint 版）的配置在首次启动时导入能对应的字段，然后改名成 `.bak`（不删：现场
|
||||
出问题时"旧的那份到底写了什么"是第一个要看的东西）。只有用**默认**路径时才做这件事——
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||||
`--config` 指定了别的路径说明这次运行是有意分开的，那时去动常规配置是越界的。
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## 浏览器预览（仅开发）
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||||
Tauri 的界面跑在 WKWebView 里，改一行 CSS 要走一次 cargo 构建。所以 dev 模式下、且页面
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||||
里没有 Tauri 注入时，同一套 React 组件可以在浏览器里跑起来：状态与画面由
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||||
`src/lib/dev-preview.ts` 合成。
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||||
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||||
```sh
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||||
pnpm dev # 用户端
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open 'http://127.0.0.1:1420/?preview=referee' # 裁判端（密码 1234）
|
||||
```
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||||
|
||||
两重门保证它进不了正式构建：`import.meta.env.DEV` 为真**且**没有 `__TAURI_INTERNALS__`，
|
||||
并且调用点是 `await import(...)`——条件为假时整个模块不会被打进产物。
|
||||
|
||||
## 测试
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||||
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||||
```sh
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||||
cd desktop/core && cargo test # 80：重组、发现、两道闸门、帧率窗口、槽位、配置、密码、胜负判定
|
||||
cd desktop/src-tauri && cargo test # 30：帧头布局、录制、截图、演示画面、命令行
|
||||
cd protocol && cargo test # 15
|
||||
```
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||||
|
||||
三条值得单独说的：
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||||
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||||
- **录制**那条真的起 ffmpeg、喂 20 帧、停，然后用 `ffprobe` 读回帧数与分辨率。只断言"文件
|
||||
存在且非空"是不够的：ffmpeg 参数写错时也会留下一个空的容器，而那正是最难在现场发现的
|
||||
一种失败。
|
||||
- **截图**那条真写一个 PNG 再读回来对尺寸，另外验证坏输入会报错而不是留下一个空文件。
|
||||
- **帧率窗口**那条把"对帧间隔取平均会给出什么"也钉住了（约 30fps），防止有人"顺手修一下"
|
||||
改回错误算法。
|
||||
|
||||
CSP 的验证不靠"看一眼没报错"，而是靠**前端能不能连上后端**：前端的第一步是先 `invoke`
|
||||
拿通道地址，再连 WebSocket。所以快照里的 `clients` 从 0 变成 1 同时证明了四件事——JS 加载
|
||||
成功、IPC 通、WebSocket 通、React 的 effect 跑到了。CSP 一旦挡住其中任何一环，它就会停在
|
||||
0。手动核对的办法：
|
||||
|
||||
```sh
|
||||
RUST_LOG=debug ./target/aarch64-apple-darwin/debug/cam-desktop | grep 'stream:'
|
||||
# 拿那条 ws://... 地址，用任何 WebSocket 客户端连上去，看 clients 是不是 1
|
||||
```
|
||||
|
||||
## 线程与数据流
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||||
|
||||
| 线程 | 做什么 | 为什么单独 |
|
||||
|---|---|---|
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||||
| `udp-reader` | 收包、解析、按发送方重组 | 不能让解码/写盘挤进数据报之间 |
|
||||
| `armor-reader` | 收 5601 上的血量广播 | 与视频是两个端口、两种节奏 |
|
||||
| `rec-writer-<id>` | 把队列里的帧写进 ffmpeg 的 stdin | 接收线程绝不能被写盘拖慢 |
|
||||
| `demo-*`（仅演示） | 合成协议数据报 | 走同一条真实路径 |
|
||||
| tokio 任务 | WebSocket 服务、5 Hz 快照 | 异步 IO |
|
||||
|
||||
跨线程只有两样东西：`Arc` 与广播通道。帧在接收线程里编码一次（16 字节头 + JPEG），
|
||||
所有界面共用同一份 `Bytes`。
|
||||
|
||||
## 已知限制与没做的
|
||||
|
||||
- **同一队有两块装甲板在广播时**，`health(team)` 是"最后写入者优先"，四个格子可能混着两块
|
||||
板子的数。真实比赛一队只有一块，所以这只在开发（演示 + 真板子）或烧错固件时才会遇到；
|
||||
日志里会警告一次，消歧办法是绑定具体的板子 id（`health_of_board`）。
|
||||
- **录制帧率**是固定值，不是可变帧率。源帧率变化大时回放速度会有偏差；这个数会写进日志与
|
||||
DTO，所以至少能解释清楚。
|
||||
- **`csp` 是一条收紧过的白名单**，但它是"够用"而不是"最小"：`style-src` 带
|
||||
`'unsafe-inline'`（React 的内联 `style` 属性需要它），`connect-src` 放开了整个
|
||||
`ws://127.0.0.1:*`（端口是启动时随机分配的，写不死）。验证方式是"前端能不能连上后端"
|
||||
——见下面"测试"一节最后一条。
|
||||
- **证书与公证**没做，`.dmg` 只在本机可用。
|
||||
- 前端没有自动化测试。界面这一侧的验证手段是浏览器预览 + 真机运行；逻辑都在 `core/` 里
|
||||
有测试。
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||||
|
||||
## 排查
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||||
|
||||
| 现象 | 原因 |
|
||||
|---|---|
|
||||
| 起不来，提示绑不上 UDP 5600 | 同一端口上已经跑着另一个客户端（旧的 Slint 版或另一份本程序）。看 `~/.config/cam-desktop/startup-error.txt` |
|
||||
| 窗口起来了但没画面 | 设置里看"摄像头"下拉：绑定的是哪一块、在不在线 |
|
||||
| 状态栏一直"已连接，等待画面…" | 板子在线但没推流。检查它有没有在向这个源端口订阅（客户端每 800ms 续订一次） |
|
||||
| 队伍端下拉里只有一块板子 | 正常：帧的闸门是绑定的那一块。设置界面解锁后会列出全部候选 |
|
||||
| 右上角那条血显示"装甲板未接入" | 对手那块主板没在 5601 上报血量（或不在线）。显示的是说明而不是 0——0 会被当成"对手已经没血" |
|
||||
| 改了队名，某一处还是旧名字 | 不该发生：名字只有一个来源（快照里的 `teamNames`，血条直接用 `name`）。看到的话说明有一处自己拼了"队伍一/队伍二"，那是个 bug |
|
||||
| 输了/赢了之后画面中央一直有字 | 刻意如此：它显示到血量被重置（长按 BOOT）为止，不做几秒淡出。想清掉就重置装甲板 |
|
||||
| 被打中时画面不动，只有闪红 | 刻意如此：抖动去掉了（见"命中反馈"）。旧配置里的 `shake = true` 读得进来但不生效 |
|
||||
| 画面不动 | 先看顶栏的"界面 N"：0 表示前端没接上，≥1 表示后端在推而前端没画。`RUST_LOG=debug` 会打印完整通道地址，可以用 `wscat` 连上去看 |
|
||||
| 回放失败 | 录制目录不在资源协议白名单里。用"用系统播放器打开" |
|
||||
| 录不了 | ffmpeg 不在 PATH 里。设置里可以指定路径；不起 ffmpeg 时会报错而不是假装在录 |
|
||||
| 两块画面串了 | 检查是不是手动指定了槽位，或者两块板子烧了同一个 `ARMOR_TEAM` |
|
||||
| macOS 上 WebKit 报 `could not create directory .../WebKit/...` | 运行环境禁止写 `~/Library/WebKit`（沙箱）。WebView 会退回无缓存的临时目录，功能不受影响 |
|
||||
| `libc` 找不到 `MAP_FAILED` | `desktop/.cargo/config.toml` 的 target 没改成宿主三元组 |
|
||||
- [客户端说明](../docs/desktop/client.md)：构建、配置、界面行为、网络通道、权限与排查。
|
||||
- [固件维护](../docs/maintenance/firmware.md)：`.zip` 固件包、坏块规避、备份与回读校验。
|
||||
- [版本维护](../docs/development/versioning.md)：版本计算与派生文件。
|
||||
- [文档首页](../docs/index.md)：仓库的其他说明。
|
||||
|
||||
Generated
+26
@@ -55,6 +55,7 @@ dependencies = [
|
||||
"rand",
|
||||
"serde",
|
||||
"serde_json",
|
||||
"socket2",
|
||||
"toml",
|
||||
]
|
||||
|
||||
@@ -297,6 +298,16 @@ dependencies = [
|
||||
"serde_core",
|
||||
]
|
||||
|
||||
[[package]]
|
||||
name = "socket2"
|
||||
version = "0.6.5"
|
||||
source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
|
||||
checksum = "c3d1e2c7f27f8d4cb10542a02c49005dbd6e93095799d6f3be745fae9f8fedd4"
|
||||
dependencies = [
|
||||
"libc",
|
||||
"windows-sys",
|
||||
]
|
||||
|
||||
[[package]]
|
||||
name = "subtle"
|
||||
version = "2.6.1"
|
||||
@@ -391,6 +402,21 @@ dependencies = [
|
||||
"wit-bindgen",
|
||||
]
|
||||
|
||||
[[package]]
|
||||
name = "windows-link"
|
||||
version = "0.2.1"
|
||||
source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
|
||||
checksum = "f0805222e57f7521d6a62e36fa9163bc891acd422f971defe97d64e70d0a4fe5"
|
||||
|
||||
[[package]]
|
||||
name = "windows-sys"
|
||||
version = "0.61.2"
|
||||
source = "registry+https://github.com/rust-lang/crates.io-index"
|
||||
checksum = "ae137229bcbd6cdf0f7b80a31df61766145077ddf49416a728b02cb3921ff3fc"
|
||||
dependencies = [
|
||||
"windows-link",
|
||||
]
|
||||
|
||||
[[package]]
|
||||
name = "winnow"
|
||||
version = "0.7.15"
|
||||
|
||||
@@ -10,6 +10,7 @@ protocol = { path = "../../protocol" }
|
||||
|
||||
anyhow = "1"
|
||||
log = "0.4"
|
||||
socket2 = "0.6"
|
||||
|
||||
# 配置的序列化。这里与旧客户端（client/）的做法相反：那一版的配置只有十来个标量
|
||||
# 字段，手写 TOML 换来零依赖是划算的。现在配置里有 HUD 的嵌套结构和密码哈希，手写
|
||||
|
||||
@@ -619,9 +619,13 @@ const HEADER: &str = "\
|
||||
// ---------------------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
fn home_dir() -> PathBuf {
|
||||
// Windows 的 Tauri/服务进程里通常没有 `HOME`，只有 `USERPROFILE`。
|
||||
// 只看 `HOME` 会落到 `.`，配置文件就变成相对于启动目录——安装版从开始菜单启动时
|
||||
// 启动目录是 Program Files，配置写不进去，卸载后也留不下任何东西。
|
||||
std::env::var_os("HOME")
|
||||
.filter(|p| !p.is_empty())
|
||||
.or_else(|| std::env::var_os("USERPROFILE").filter(|p| !p.is_empty()))
|
||||
.map(PathBuf::from)
|
||||
.filter(|p| !p.as_os_str().is_empty())
|
||||
.unwrap_or_else(|| PathBuf::from("."))
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
+209
-28
@@ -11,7 +11,8 @@
|
||||
//! 两个方向各司其职：
|
||||
//!
|
||||
//! - 板子每 2 秒广播一次 [`protocol::MsgType::Hello`]，客户端被动收到就知道有谁在线。
|
||||
//! - 客户端广播 [`protocol::MsgType::Subscribe`]，板子收到后开始定向推流。
|
||||
//! - 客户端广播 [`protocol::MsgType::Subscribe`]，并向已发现的板子单播续订。
|
||||
//! 多网卡 / VPN 可能把全局广播路由到虚拟网卡；单播按板子 IP 选择局域网接口。
|
||||
//!
|
||||
//! 板子靠**源地址**记住客户端，所以客户端只要周期性续订就能维持推流，不存在任何
|
||||
//! 超时淘汰的竞态。
|
||||
@@ -59,7 +60,7 @@ use protocol::{
|
||||
/// 来自网络，而不是来自过小的缓冲。
|
||||
const RECV_BUFFER: usize = 2048;
|
||||
|
||||
/// 重新广播订阅的间隔。
|
||||
/// 广播及定向续订的间隔。
|
||||
///
|
||||
/// 比板子判定"客户端掉线"的超时（6 秒）短得多，所以偶发丢一两个包不会中断推流。
|
||||
const SUBSCRIBE_INTERVAL: Duration = Duration::from_millis(800);
|
||||
@@ -74,11 +75,68 @@ const FRAME_TIMEOUT: Duration = Duration::from_millis(500);
|
||||
pub struct CameraInfo {
|
||||
pub id: u32,
|
||||
pub addr: SocketAddrV4,
|
||||
pub firmware: u16,
|
||||
/// 板子自报的固件版本（来自它的 Hello）。
|
||||
pub firmware: FirmwareInfo,
|
||||
/// 最近一次收到它广播的时刻。
|
||||
pub last_seen: Instant,
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 板子自报的固件版本。
|
||||
///
|
||||
/// # 为什么不是一个 u16
|
||||
///
|
||||
/// 原来只有 `Hello.firmware: u16`，是个没有定义的数——显示出来也没人能解释。现在它是
|
||||
/// 一组**能对得上**的数：语义化版本、构建号、以及板子编译进去的线路协议版本。
|
||||
///
|
||||
/// 最后一项是这套机制的重点：一块烧了别的协议版本的板子，视频帧会被严格解析挡掉，
|
||||
/// 于是它在客户端看来等于不存在。但它的通告仍然读得出来，所以界面可以说
|
||||
/// "板子是协议 2，客户端是协议 1"，而不是只能报"没有画面"。
|
||||
#[derive(Debug, Clone, Copy, PartialEq, Eq, Default)]
|
||||
pub struct FirmwareInfo {
|
||||
/// 打包的语义化版本（`major << 16 | minor << 8 | patch`）。0 = 固件太老，没带。
|
||||
pub version: u32,
|
||||
/// 自增构建号。0 = 未知。
|
||||
pub build: u16,
|
||||
/// 板子自报的线路协议版本。
|
||||
pub protocol: u16,
|
||||
/// 旧的两字节字段原值，只用于日志。
|
||||
pub legacy: u16,
|
||||
}
|
||||
|
||||
impl FirmwareInfo {
|
||||
pub fn from_hello(hello: &protocol::Hello) -> Self {
|
||||
Self {
|
||||
version: hello.version,
|
||||
build: hello.build,
|
||||
protocol: hello.protocol,
|
||||
legacy: hello.firmware,
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// `"0.2.0"`；固件没带版本时返回 `None`（而不是 "0.0.0"）。
|
||||
pub fn version_text(&self) -> Option<String> {
|
||||
(self.version != 0).then(|| protocol::format_version(self.version))
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 这块板子的协议和本客户端一致吗。
|
||||
///
|
||||
/// 老固件没有这个字段，`Hello::decode` 会把帧头里的版本号填进来——那个值已经被
|
||||
/// 严格解析校验过，所以到这一步一定匹配。
|
||||
pub fn is_compatible(&self) -> bool {
|
||||
self.protocol == protocol::PROTOCOL_VERSION
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 一行给人看的描述，日志与界面提示共用同一句。
|
||||
pub fn describe(&self) -> String {
|
||||
match (self.version_text(), self.build) {
|
||||
(Some(version), 0) => format!("v{version}"),
|
||||
(Some(version), build) => format!("v{version}.{build}"),
|
||||
(None, 0) => "版本未知".to_string(),
|
||||
(None, build) => format!("构建 {build}"),
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
impl CameraInfo {
|
||||
/// 多久没有广播了。
|
||||
pub fn silence(&self) -> Duration {
|
||||
@@ -243,15 +301,21 @@ impl Discovery {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
fn note_hello(&self, id: u32, addr: SocketAddrV4, firmware: u16) -> bool {
|
||||
/// 记下一次通告。
|
||||
///
|
||||
/// 返回值只在**新出现**或**版本/协议发生变化**时有意义：`Some(true)` 表示它是兼容的，
|
||||
/// `Some(false)` 表示它自报的协议与本客户端不同。周期性的重复通告返回 `None`——
|
||||
/// 它每 2 秒来一次，每次都打日志会把真正的事件淹掉。
|
||||
fn note_hello(&self, id: u32, addr: SocketAddrV4, firmware: FirmwareInfo) -> Option<bool> {
|
||||
let mut cameras = self.cameras.lock().expect("cameras mutex poisoned");
|
||||
|
||||
match cameras.get_mut(&id) {
|
||||
Some(info) => {
|
||||
let changed = info.firmware != firmware;
|
||||
info.addr = addr;
|
||||
info.last_seen = Instant::now();
|
||||
info.firmware = firmware;
|
||||
false
|
||||
changed.then(|| firmware.is_compatible())
|
||||
}
|
||||
None => {
|
||||
cameras.insert(
|
||||
@@ -263,7 +327,7 @@ impl Discovery {
|
||||
last_seen: Instant::now(),
|
||||
},
|
||||
);
|
||||
true
|
||||
Some(firmware.is_compatible())
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -291,8 +355,7 @@ impl Discovery {
|
||||
|
||||
/// 客户端身份。
|
||||
///
|
||||
/// 常量而非 MAC 派生：队伍客户端和裁判终端各自唯一，进程内也不需要区分自己，而一个
|
||||
/// 确定的常量让日志更好读。
|
||||
/// 旧客户端使用的固定标识，保留用于兼容判断。
|
||||
pub const CLIENT_ID: u32 = 0x0C11_0001;
|
||||
|
||||
/// 接收循环的可变状态：只由接收线程在跑循环时访问。
|
||||
@@ -318,6 +381,7 @@ pub struct Receiver {
|
||||
/// 身份可以运行时切换（同一个进程里从裁判端切到用户端），所以订阅里声明的角色
|
||||
/// 也得能改——它决定板子要不要给这个客户端推流。
|
||||
role: Mutex<SubscribeRole>,
|
||||
client_id: u32,
|
||||
camera: Ipv4Addr,
|
||||
stop: Arc<AtomicBool>,
|
||||
}
|
||||
@@ -327,6 +391,10 @@ impl Receiver {
|
||||
///
|
||||
/// `only_sender` 为 `Some` 时只接受那一块板子的帧。
|
||||
pub fn new(camera: Ipv4Addr, role: SubscribeRole, only_sender: Option<u32>) -> Self {
|
||||
let client_id = loop {
|
||||
let id = rand::random::<u32>();
|
||||
if id != 0 && id != CLIENT_ID { break id; }
|
||||
};
|
||||
Self {
|
||||
discovery: Arc::new(Discovery::new()),
|
||||
latest: Arc::new(LatestFrames::default()),
|
||||
@@ -337,6 +405,7 @@ impl Receiver {
|
||||
discovery_all: false,
|
||||
}),
|
||||
role: Mutex::new(role),
|
||||
client_id,
|
||||
camera,
|
||||
stop: Arc::new(AtomicBool::new(false)),
|
||||
}
|
||||
@@ -354,6 +423,15 @@ impl Receiver {
|
||||
) -> std::io::Result<(Self, UdpSocket)> {
|
||||
let socket =
|
||||
UdpSocket::bind(SocketAddrV4::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, DEFAULT_PORT))?;
|
||||
// Absorb short scheduler/NIC bursts without losing JPEG fragments. The
|
||||
// reader still drains continuously; decoded video uses latest frames.
|
||||
let socket_ref = socket2::SockRef::from(&socket);
|
||||
if let Err(err) = socket_ref.set_recv_buffer_size(1024 * 1024) {
|
||||
log::warn!("could not enlarge the video receive buffer: {err}");
|
||||
}
|
||||
if let Ok(bytes) = socket_ref.recv_buffer_size() {
|
||||
log::info!("video UDP receive buffer: {bytes} bytes");
|
||||
}
|
||||
socket.set_read_timeout(Some(Duration::from_millis(100)))?;
|
||||
|
||||
let broadcast = socket.set_broadcast(true).is_ok();
|
||||
@@ -439,8 +517,28 @@ impl Receiver {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if self.discovery.note_hello(hello.sender_id, v4, hello.firmware) {
|
||||
log::info!("found camera 0x{:08X} at {v4}", hello.sender_id);
|
||||
let firmware = FirmwareInfo::from_hello(&hello);
|
||||
|
||||
if let Some(compatible) = self.discovery.note_hello(hello.sender_id, v4, firmware) {
|
||||
if compatible {
|
||||
log::info!(
|
||||
"found camera 0x{:08X} at {v4} ({}, protocol {})",
|
||||
hello.sender_id,
|
||||
firmware.describe(),
|
||||
firmware.protocol
|
||||
);
|
||||
} else {
|
||||
// 这条日志值钱的地方在于：它把"没有画面"翻译成了一个具体的原因。
|
||||
// 严格解析会把这些板子的视频帧全部丢掉，所以除了这里，没有任何地方
|
||||
// 会留下"场上有一块协议不匹配的板子"的痕迹。
|
||||
log::warn!(
|
||||
"camera 0x{:08X} at {v4} speaks protocol {}, this client speaks {} - \
|
||||
its video will be ignored; reflash the board with a matching firmware",
|
||||
hello.sender_id,
|
||||
firmware.protocol,
|
||||
protocol::PROTOCOL_VERSION
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
@@ -473,11 +571,17 @@ impl Receiver {
|
||||
.entry(id)
|
||||
.or_insert_with(|| FrameAssembler::new(FRAME_TIMEOUT));
|
||||
|
||||
match assembler.push(frag) {
|
||||
Ok(frame) => {
|
||||
drop(ingest);
|
||||
let dropped_before = assembler.dropped_frames();
|
||||
let result = assembler.push(frag);
|
||||
let dropped = assembler.dropped_frames() - dropped_before;
|
||||
drop(ingest);
|
||||
self.discovery.count(id, |s| {
|
||||
s.datagrams += 1;
|
||||
s.frames_dropped += dropped;
|
||||
});
|
||||
|
||||
self.discovery.count(id, |s| s.datagrams += 1);
|
||||
match result {
|
||||
Ok(frame) => {
|
||||
self.discovery
|
||||
.note_frame(id, frame.width, frame.height, frame.data.len());
|
||||
|
||||
@@ -489,17 +593,7 @@ impl Receiver {
|
||||
sink(frame);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Err(protocol::DropReason::Superseded) => {
|
||||
// 被更新的帧追上了。这不是丢帧：半截的那张只是被超越，在健康链路上
|
||||
// 这是帧被放弃的**正常**方式。
|
||||
self.discovery.count(id, |s| s.datagrams += 1);
|
||||
}
|
||||
Err(protocol::DropReason::TimedOut) => {
|
||||
self.discovery.count(id, |s| {
|
||||
s.datagrams += 1;
|
||||
s.frames_dropped += 1;
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
Err(_) => {}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -521,6 +615,25 @@ impl Receiver {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 全局广播用于发现；已知板子还需按 IP 续订，避免广播被 VPN / 虚拟网卡接走。
|
||||
fn subscription_targets(&self) -> Vec<SocketAddrV4> {
|
||||
let mut targets = vec![SocketAddrV4::new(self.camera, DEFAULT_PORT)];
|
||||
let only_sender = self.sender_limit();
|
||||
|
||||
for camera in self.discovery.online_cameras() {
|
||||
if only_sender.is_some_and(|id| camera.id != id) {
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
// Hello 的来源端口不一定是订阅监听端口；协议固定使用 DEFAULT_PORT。
|
||||
let target = SocketAddrV4::new(*camera.addr.ip(), DEFAULT_PORT);
|
||||
if !targets.contains(&target) {
|
||||
targets.push(target);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
targets
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// 运行接收循环，直到 [`Receiver::shutdown`]。
|
||||
///
|
||||
/// 阻塞，所以放在单独的线程上。
|
||||
@@ -543,11 +656,14 @@ impl Receiver {
|
||||
if last_subscribe.elapsed() >= SUBSCRIBE_INTERVAL {
|
||||
let subscribe = Subscribe {
|
||||
role: self.role(),
|
||||
client_id: CLIENT_ID,
|
||||
client_id: self.client_id,
|
||||
};
|
||||
|
||||
if let Err(err) = socket.send_to(&subscribe.encode(), target) {
|
||||
log::warn!("could not subscribe at {target}: {err}");
|
||||
let encoded = subscribe.encode();
|
||||
for target in self.subscription_targets() {
|
||||
if let Err(err) = socket.send_to(&encoded, target) {
|
||||
log::warn!("could not subscribe at {target}: {err}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
last_subscribe = Instant::now();
|
||||
}
|
||||
@@ -635,10 +751,58 @@ mod tests {
|
||||
let hello = Hello {
|
||||
sender_id: sender,
|
||||
firmware: 7,
|
||||
version: protocol::pack_version(0, 2, 0),
|
||||
build: 57,
|
||||
protocol: protocol::PROTOCOL_VERSION,
|
||||
};
|
||||
rx.datagram(&hello.encode(MsgType::Hello), from(from_ip));
|
||||
}
|
||||
|
||||
#[test]
|
||||
fn discovered_boards_are_subscribed_directly_when_broadcast_uses_another_interface() {
|
||||
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::BROADCAST, SubscribeRole::Referee, None);
|
||||
let hello = Hello {
|
||||
sender_id: 1,
|
||||
..Default::default()
|
||||
};
|
||||
// Hello 可从其它端口发来，订阅仍需发往板子的固定监听端口。
|
||||
rx.datagram(&hello.encode(MsgType::Hello), "192.168.1.139:12345".parse().unwrap());
|
||||
feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 140]);
|
||||
|
||||
assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
|
||||
"255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
|
||||
"192.168.1.139:5600".parse().unwrap(),
|
||||
"192.168.1.140:5600".parse().unwrap(),
|
||||
]);
|
||||
|
||||
// DHCP 地址变化后只使用新地址。
|
||||
feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 141]);
|
||||
assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
|
||||
"255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
|
||||
"192.168.1.141:5600".parse().unwrap(),
|
||||
"192.168.1.140:5600".parse().unwrap(),
|
||||
]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#[test]
|
||||
fn discovery_of_other_teams_does_not_directly_subscribe_to_their_video() {
|
||||
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::BROADCAST, SubscribeRole::Team, Some(1));
|
||||
rx.set_discovery_all(true);
|
||||
feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 10]);
|
||||
feed_hello(&rx, 2, [192, 168, 1, 20]);
|
||||
|
||||
assert_eq!(rx.discovery().cameras().len(), 2);
|
||||
assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
|
||||
"255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
|
||||
"192.168.1.10:5600".parse().unwrap(),
|
||||
]);
|
||||
rx.restrict_to(Some(2));
|
||||
assert_eq!(rx.subscription_targets(), vec![
|
||||
"255.255.255.255:5600".parse().unwrap(),
|
||||
"192.168.1.20:5600".parse().unwrap(),
|
||||
]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#[test]
|
||||
fn delivers_the_latest_frame_of_the_bound_sender_only() {
|
||||
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Team, Some(1));
|
||||
@@ -761,4 +925,21 @@ mod tests {
|
||||
|
||||
assert!(rx.discovery().cameras().is_empty());
|
||||
}
|
||||
|
||||
#[test]
|
||||
fn loss_statistics_include_superseded_frames_and_entirely_missing_ids() {
|
||||
let rx = Receiver::new(Ipv4Addr::UNSPECIFIED, SubscribeRole::Referee, None);
|
||||
feed_hello(&rx, 1, [192, 168, 1, 10]);
|
||||
feed_frame(&rx, 1, 1, [192, 168, 1, 10]);
|
||||
let partial = fragment_frame(1, 2, &jpeg(), 640, 480);
|
||||
rx.datagram(&partial[0].encode(), from([192, 168, 1, 10]));
|
||||
assert_eq!(rx.discovery().stats(1).frames_dropped, 0, "normal pending fragments are not drops");
|
||||
feed_frame(&rx, 1, 4, [192, 168, 1, 10]);
|
||||
let stats = rx.discovery().stats(1);
|
||||
assert_eq!(stats.frames_shown, 2);
|
||||
assert_eq!(stats.frames_dropped, 2, "partial 2 and entirely missing 3");
|
||||
assert_eq!(stats.loss_percent(), 50.0);
|
||||
for frag in partial { rx.datagram(&frag.encode(), from([192, 168, 1, 10])); }
|
||||
assert_eq!(rx.discovery().stats(1).frames_dropped, 2);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -32,7 +32,17 @@ pub struct CameraDto {
|
||||
pub addr: String,
|
||||
pub online: bool,
|
||||
pub silence_ms: u64,
|
||||
pub firmware: u16,
|
||||
/// 固件版本字符串（`"0.2.0"`）。固件太老、没带这个字段时为 `null`。
|
||||
pub firmware_version: Option<String>,
|
||||
/// 自增构建号。0 = 未知。
|
||||
pub firmware_build: u16,
|
||||
/// 板子自报的线路协议版本。
|
||||
pub protocol: u16,
|
||||
/// 本客户端能不能和它通信。
|
||||
///
|
||||
/// 为 `false` 时它不会有画面——帧被严格解析挡掉了——但界面仍然能说出原因，
|
||||
/// 这就是这个字段存在的全部意义。
|
||||
pub compatible: bool,
|
||||
}
|
||||
|
||||
impl From<&CameraInfo> for CameraDto {
|
||||
@@ -43,7 +53,10 @@ impl From<&CameraInfo> for CameraDto {
|
||||
addr: camera.addr.ip().to_string(),
|
||||
online: camera.is_online(),
|
||||
silence_ms: camera.silence().as_millis() as u64,
|
||||
firmware: camera.firmware,
|
||||
firmware_version: camera.firmware.version_text(),
|
||||
firmware_build: camera.firmware.build,
|
||||
protocol: camera.firmware.protocol,
|
||||
compatible: camera.firmware.is_compatible(),
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
+18
-1
@@ -3,7 +3,24 @@
|
||||
<head>
|
||||
<meta charset="UTF-8" />
|
||||
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0" />
|
||||
<title>cam-desktop</title>
|
||||
<meta name="color-scheme" content="dark" />
|
||||
<title>RMIC::2026</title>
|
||||
|
||||
<!-- 中文三字重。这些文件是 cn-font-split 生成的（每种 82 个 unicode-range 分片），
|
||||
放在 public/fonts 里随产物一起走；不经过打包器，所以用绝对路径直接 link。
|
||||
放在 <head> 而不是 CSS 里 @import：@import 会串行阻塞，而这几份互不依赖。 -->
|
||||
<link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Regular.css" />
|
||||
<link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Medium.css" />
|
||||
<link rel="stylesheet" href="/fonts/harmonyos-sans-sc/Bold.css" />
|
||||
|
||||
<!-- 首屏所有数字都是拉丁字形，先把它预取下来；中文字体是按需分片，预取哪一个都是猜。 -->
|
||||
<link
|
||||
rel="preload"
|
||||
href="/fonts/jetbrains-mono/jetbrains-mono-latin-400-normal.woff2"
|
||||
as="font"
|
||||
type="font/woff2"
|
||||
crossorigin
|
||||
/>
|
||||
</head>
|
||||
<body>
|
||||
<div id="root"></div>
|
||||
|
||||
@@ -1,19 +1,24 @@
|
||||
{
|
||||
"name": "cam-desktop",
|
||||
"name": "rmic-2026",
|
||||
"private": true,
|
||||
"version": "0.1.0",
|
||||
"version": "0.2.2",
|
||||
"type": "module",
|
||||
"description": "ESP32 图传与装甲板系统的桌面端：用户端（血条 + 瞄准器）与裁判端（双路 + 装甲板 + 录制）",
|
||||
"description": "RMIC::2026 —— ESP32 图传与装甲板系统的桌面端：用户端（装甲条 + 瞄准器）与裁判端（双路 + 装甲板 + 录制）",
|
||||
"scripts": {
|
||||
"dev": "vite",
|
||||
"build": "tsc --noEmit && vite build",
|
||||
"preview": "vite preview",
|
||||
"tauri": "tauri",
|
||||
"app": "tauri dev",
|
||||
"check": "tsc --noEmit"
|
||||
"check": "tsc --noEmit",
|
||||
"version:write": "node ../scripts/version.mjs --write",
|
||||
"version:check": "node ../scripts/version.mjs --check",
|
||||
"test:stream": "node --test scripts/test-stream.mjs",
|
||||
"test:latency": "node --test scripts/test-latency-marker.mjs"
|
||||
},
|
||||
"dependencies": {
|
||||
"@tauri-apps/api": "^2",
|
||||
"@tauri-apps/plugin-dialog": "^2.8.3",
|
||||
"react": "^19",
|
||||
"react-dom": "^19"
|
||||
},
|
||||
|
||||
Generated
+10
@@ -11,6 +11,9 @@ importers:
|
||||
'@tauri-apps/api':
|
||||
specifier: ^2
|
||||
version: 2.12.3
|
||||
'@tauri-apps/plugin-dialog':
|
||||
specifier: ^2.8.3
|
||||
version: 2.8.3
|
||||
react:
|
||||
specifier: ^19
|
||||
version: 19.3.0
|
||||
@@ -529,6 +532,9 @@ packages:
|
||||
engines: {node: '>= 10'}
|
||||
hasBin: true
|
||||
|
||||
'@tauri-apps/plugin-dialog@2.8.3':
|
||||
resolution: {integrity: sha512-Hd/yBfk2R5v2MFrz/0VArSXeh8xKLLXGunqSiTtcHKn1zNZwaKujuA0VSwUvNfwC4hDoF1PveS+gBDNe3nHspw==}
|
||||
|
||||
'@types/babel__core@7.20.5':
|
||||
resolution: {integrity: sha512-qoQprZvz5wQFJwMDqeseRXWv3rqMvhgpbXFfVyWhbx9X47POIA6i/+dXefEmZKoAgOaTdaIgNSMqMIU61yRyzA==}
|
||||
|
||||
@@ -1090,6 +1096,10 @@ snapshots:
|
||||
'@tauri-apps/cli-win32-ia32-msvc': 2.12.2
|
||||
'@tauri-apps/cli-win32-x64-msvc': 2.12.2
|
||||
|
||||
'@tauri-apps/plugin-dialog@2.8.3':
|
||||
dependencies:
|
||||
'@tauri-apps/api': 2.12.3
|
||||
|
||||
'@types/babel__core@7.20.5':
|
||||
dependencies:
|
||||
'@babel/parser': 7.29.9
|
||||
|
||||
@@ -0,0 +1,680 @@
|
||||
/* Generated By cn-font-split@6.0.3 https://www.npmjs.com/package/cn-font-split
|
||||
CreateTime: Fri, 06 Jun 2025 12:25:03 GMT;
|
||||
Origin File Name Table:
|
||||
256: Clock Tabular
|
||||
257: Clock Proportional
|
||||
258: Calculator Operators
|
||||
259: Alternate “l”
|
||||
260: Full Width Math Symbols
|
||||
261: Punctuation Change
|
||||
262: Red Circle Fig
|
||||
263: Vert Figures
|
||||
copyright: Copyright 2021-2025 Huawei Device Co., Ltd. All Rights Reserved.
|
||||
fontFamily: HarmonyOS Sans SC
|
||||
fontSubfamily: Bold
|
||||
uniqueID: HarmonyOS Sans SC Bold Version 2.400
|
||||
fullName: HarmonyOS Sans SC Bold
|
||||
version: Version 2.400
|
||||
postScriptName: HarmonyOS_Sans_SC_Bold
|
||||
manufacturer: Hanyi Fonts
|
||||
designer: Huawei Device Co., Ltd & Hanyi Fonts
|
||||
preferredFamily: HarmonyOS Sans SC
|
||||
preferredSubfamily: Bold
|
||||
*/
|
||||
|
||||
@font-face {
|
||||
font-family:"HarmonyOS Sans SC";
|
||||
src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_53d21e.woff2") format("woff2");
|
||||
font-style: normal;
|
||||
font-weight: 700;
|
||||
font-display: swap;
|
||||
unicode-range:U+251,U+259,U+261,U+292,U+2bb-2bc,U+2ca-2cb,U+2d8-2dd,U+2f3,U+301,U+303,U+306-30a,U+30f,U+323,U+326-327,U+335,U+338,U+1e00-1e01,U+1e3e-1e3f,U+1e80-1e85,U+1ea0-1ef9,U+2004-2006,U+2009-200a,U+2010-2011,U+2013-201e,U+2020-2022,U+2025-2029,U+2030,U+2032-2037,U+2039-203b,U+2044,U+2052,U+2060-2064,U+2066-2069,U+2070,U+2074-2079,U+207f-2089,U+20a3-20a4,U+20a6-20ac,U+20b1,U+20b9-20ba,U+20bc-20bd,U+2103,U+2105,U+2109,U+2113,U+2116,U+2121-2122,U+2126,U+212e,U+215b-215e,U+2160-216b,U+2170-2179,U+2190-2193,U+2196-2199,U+2202,U+2206,U+2208,U+220f,U+2211-2212,U+2215,U+221a,U+221d-2220,U+2223,U+2225,U+2227-222b,U+222e,U+2234-2237,U+223d,U+2248,U+224c,U+2252,U+2260-2261,U+2264-2267,U+226e-226f,U+2295,U+2299,U+22a5,U+22bf,U+2312,U+2460-2469,U+2474-249b,U+2500-254b,U+2550-2573,U+2581-258f,U+2593-2595,U+25a0-25a1,U+25b2-25b3,U+25bc-25bd,U+25c6-25c7,U+25ca-25cb,U+25ce-25cf,U+25e2-25e5,U+2605-2606,U+2609,U+2640,U+2642,U+9f42-9f43,U+9f45-9f46,U+9f48-9f49,U+9f4c-9f4d,U+9f53,U+9f55-9f58,U+9f5a-9f5b,U+9f5d-9f5e,U+9f62,U+9f64-9f65,U+9f68-9f69,U+9f6b,U+9f6d-9f71,U+9f73-9f75,U+9f78-9f7e,U+9f81-9f82,U+9f8e-9f8f,U+9f91-9f93,U+9f96-9f98,U+9f9d-9f9e,U+9fa1-9fff,U+f9f1,U+fa0e-fa0f,U+fa11,U+fa13-fa14,U+fa1f,U+fa21,U+fa23-fa24,U+fa27-fa29,U+fe49-fe52,U+fe54-fe57,U+fe59-fe66,U+fe68-fe6b,U+ff01-ff03,U+ff05-ff0a,U+ff0c-ff1b,U+ff1f-ff3d,U+ff3f,U+ff41-ff5b,U+ff5d,U+ff5f-ff60,U+ffe6;
|
||||
}
|
||||
@font-face {
|
||||
font-family:"HarmonyOS Sans SC";
|
||||
src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_70874c.woff2") format("woff2");
|
||||
font-style: normal;
|
||||
font-weight: 700;
|
||||
font-display: swap;
|
||||
unicode-range:U+9db2-9db3,U+9db5-9dba,U+9dbd-9dbf,U+9dc1,U+9dc3-9dd2,U+9dd4-9dd6,U+9dd8,U+9ddb-9de4,U+9de7-9dee,U+9df0-9df1,U+9df4-9df7,U+9dfb-9e0b,U+9e0d-9e14,U+9e16-9e19,U+9e1c,U+9e24,U+9e27,U+9e2e,U+9e30,U+9e34,U+9e3b-9e3c,U+9e40,U+9e4d,U+9e50,U+9e52-9e54,U+9e56,U+9e59,U+9e5d,U+9e5f-9e62,U+9e65,U+9e6e-9e6f,U+9e72,U+9e74-9e78,U+9e7b,U+9e80-9e81,U+9e83-9e84,U+9e86,U+9e89-9e8a,U+9e8c-9e91,U+9e94-9e96,U+9e98-9e9c,U+9e9e,U+9ea0-9ea4,U+9ea7-9ea8,U+9eaa-9eb3,U+9eb5-9eb7,U+9eb9-9eba,U+9ebf-9ec2,U+9ec5-9ec8,U+9eca-9ecb,U+9ed0,U+9ed3,U+9ed5-9ed7,U+9ed9-9eda,U+9ee1,U+9ee3-9ee4,U+9ee6,U+9eeb-9eee,U+9ef0-9ef1,U+9ef3,U+9ef5-9ef6,U+9ef8,U+9efa,U+9f00-9f08,U+9f0a,U+9f0c,U+9f0f,U+9f11-9f12,U+9f14,U+9f16,U+9f18,U+9f1a-9f1f,U+9f23-9f2b,U+9f2d-9f2e,U+9f30-9f33,U+9f35-9f36,U+9f38,U+9f3a,U+9f3c,U+9f3f-9f41;
|
||||
}
|
||||
@font-face {
|
||||
font-family:"HarmonyOS Sans SC";
|
||||
src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_d2da49.woff2") format("woff2");
|
||||
font-style: normal;
|
||||
font-weight: 700;
|
||||
font-display: swap;
|
||||
unicode-range:U+9c2f-9c30,U+9c34,U+9c36,U+9c38,U+9c3a,U+9c3c-9c3d,U+9c3f-9c44,U+9c46-9c47,U+9c4a-9c51,U+9c53,U+9c55,U+9c59-9c5c,U+9c5e,U+9c60-9c66,U+9c68-9c6c,U+9c6e-9c76,U+9c79,U+9c7b,U+9c7d-9c7e,U+9c80,U+9c83-9c84,U+9c89-9c8a,U+9c8c,U+9c8f,U+9c93,U+9c96-9c99,U+9c9d,U+9caa,U+9cac,U+9caf,U+9cb9,U+9cbe-9cc2,U+9cc8-9cc9,U+9cd1-9cd2,U+9cda-9cdb,U+9ce0-9ce1,U+9ce3-9ce4,U+9ce6,U+9ce8,U+9cea-9cf2,U+9cf5,U+9cf7-9d05,U+9d08,U+9d0a-9d14,U+9d16-9d1a,U+9d1c,U+9d1e,U+9d20-9d22,U+9d24-9d25,U+9d27,U+9d29-9d2e,U+9d31-9d3a,U+9d3c-9d3e,U+9d40-9d41,U+9d43-9d50,U+9d54-9d5b,U+9d5e-9d5f,U+9d62-9d69,U+9d6b,U+9d6d-9d6e,U+9d70-9d71,U+9d73-9d86,U+9d88,U+9d8a-9d92,U+9d94-9d97,U+9d99,U+9d9b-9da4,U+9da6-9da8,U+9daa-9dae,U+9db0-9db1;
|
||||
}
|
||||
@font-face {
|
||||
font-family:"HarmonyOS Sans SC";
|
||||
src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_e8003a.woff2") format("woff2");
|
||||
font-style: normal;
|
||||
font-weight: 700;
|
||||
font-display: swap;
|
||||
unicode-range:U+9ac8-9aca,U+9acd-9ace,U+9ad0,U+9ad7,U+9ad9-9ade,U+9ae0,U+9ae2-9ae5,U+9ae7-9aea,U+9aec,U+9aee,U+9af0-9af8,U+9afa,U+9afc-9b02,U+9b04-9b05,U+9b07,U+9b09-9b0e,U+9b10-9b12,U+9b14-9b1e,U+9b20-9b21,U+9b24,U+9b26,U+9b2a-9b2d,U+9b30,U+9b33-9b3a,U+9b3d-9b40,U+9b46,U+9b4a-9b4c,U+9b50,U+9b52-9b53,U+9b55-9b57,U+9b59,U+9b5b-9b6e,U+9b70-9b73,U+9b75-9b76,U+9b78-9b80,U+9b82,U+9b84-9b8d,U+9b8f,U+9b93-9b99,U+9b9b-9b9d,U+9b9f-9ba9,U+9bac,U+9baf-9bbf,U+9bc2-9bc6,U+9bc8,U+9bcb-9bd3,U+9bd5,U+9bd8-9bda,U+9bdc,U+9bde-9be0,U+9be3,U+9be5-9be6,U+9be9,U+9bec-9bef,U+9bf1-9bf3,U+9bf5-9bfc,U+9bfe,U+9c00-9c07,U+9c0a-9c0c,U+9c0e-9c11,U+9c14-9c1f,U+9c21-9c22,U+9c24,U+9c26-9c27,U+9c2a-9c2c,U+9c2e;
|
||||
}
|
||||
@font-face {
|
||||
font-family:"HarmonyOS Sans SC";
|
||||
src:local("HarmonyOS Sans SC Bold"),local("HarmonyOS Sans SC"),url("./Bold_bba9bc.woff2") format("woff2");
|
||||
font-style: normal;
|
||||
font-weight: 700;
|
||||
font-display: swap;
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